本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī),屬于卸垛技術(shù)領(lǐng)域，包括呈U形依次銜接的輸垛鏈道、轉(zhuǎn)向鏈道、輸托盤隔板鏈道；輸垛鏈道上設(shè)有卸垛工位，卸垛工位處設(shè)有機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有可上下移動(dòng)的定垛機(jī)構(gòu)；輸垛鏈道的運(yùn)行末端設(shè)有機(jī)器人本體，機(jī)器人本體機(jī)頭上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)；輸垛鏈道運(yùn)行末端的側(cè)部設(shè)有分瓶機(jī)構(gòu)；分瓶機(jī)構(gòu)將呈陣列排布的瓶子由多排變單排輸出；本實(shí)用新型專利技術(shù)可自動(dòng)卸瓶、自動(dòng)分瓶、自動(dòng)收集隔板和垛板，自動(dòng)化程度高，效率高，生產(chǎn)安全性高；可快速地將陣列排布的瓶子由多排變?yōu)閱闻牛制垦杆伲⑶铱杀苊馄孔涌呐觯梢酝ㄟ^機(jī)器人定位抓取瓶子，防止瓶身擦花；可快速的將隔板和托盤收集、輸出，保證生產(chǎn)的連續(xù)性。保證生產(chǎn)的連續(xù)性。保證生產(chǎn)的連續(xù)性。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī)
[0001]本技術(shù)涉及一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī),屬于卸垛
技術(shù)介紹
[0002]當(dāng)前我國酒水行業(yè)處于高速發(fā)展階段，人們對(duì)酒水的消費(fèi)需求也越來越大，對(duì)酒水的要求不僅僅是酒質(zhì)本身，對(duì)儲(chǔ)酒裝置的要求也更加個(gè)性化、多樣化。倒錐瓶、方瓶、扁瓶、瓶身烤花瓶等各種異型瓶對(duì)空瓶運(yùn)輸及空瓶卸垛提出了很高的要求。目前市場(chǎng)上主要以框架式卸垛機(jī)為主，框架式卸垛機(jī)采用整層瓶子推到輸送鏈道上去；整層推瓶在瓶身無烤花的情況下應(yīng)用較為廣泛，如果瓶子在瓶托內(nèi)，這種結(jié)構(gòu)首先卸垛機(jī)無法實(shí)現(xiàn)推瓶，其次瓶子在輸送鏈道上輸送無法實(shí)現(xiàn)無接觸輸送，一旦接觸就會(huì)出現(xiàn)擦花現(xiàn)象。
[0003]針對(duì)以上難點(diǎn)，有些廠家采用框架式卸瓶機(jī)結(jié)合氣囊式抓手來進(jìn)行卸垛，但是在實(shí)際生產(chǎn)中，由于兩者結(jié)合使用時(shí)設(shè)備的限制，隔板和托盤需要人工取下，一方面增加了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了自動(dòng)化程度，生產(chǎn)效率較低并且增加了企業(yè)人力成本，使企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益降低；另一方面在卸瓶時(shí)人工取隔板和垛板存在很大的安全隱患，不利于保證安全生產(chǎn)，并且人工收集托盤和隔板，會(huì)影響生產(chǎn)的連續(xù)性，不便于生產(chǎn)線作業(yè)。
[0004]傳統(tǒng)的框架式卸瓶機(jī)在抓瓶到放瓶的過程中，只能通過多個(gè)方向的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)直線運(yùn)動(dòng)相組合來實(shí)現(xiàn)；運(yùn)行距離會(huì)大大增加，運(yùn)行時(shí)間長；抓瓶時(shí)間和抓瓶效率就會(huì)增加，極大的降低了生產(chǎn)效率。
[0005]綜上可知，現(xiàn)有技術(shù)在實(shí)際使用上顯然存在不便與缺陷，所以有必要加以改進(jìn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0006]本技術(shù)要解決的技術(shù)問題是針對(duì)以上不足，提供一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)以下目的：
[0007]1、可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)卸瓶、自動(dòng)分瓶、自動(dòng)收集隔板和垛板，自動(dòng)化程度高，效率高，生產(chǎn)安全性高；
[0008]2、可以快速地將呈陣列排布的整層瓶子由多排變?yōu)閱闻牛哂蟹制垦杆伲矢叩膬?yōu)點(diǎn)，并且可以避免瓶子磕碰；
[0009]3、可以通過機(jī)器人定位抓取瓶子，防止瓶身擦花；
[0010]4、可以快速的將隔板和托盤收集、輸出，保證生產(chǎn)的連續(xù)性。
[0011]為解決以上技術(shù)問題，本技術(shù)采用以下技術(shù)方案：一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī)，包括呈U形依次銜接的輸垛鏈道、轉(zhuǎn)向鏈道、輸托盤隔板鏈道；所述輸垛鏈道靠近運(yùn)行末端處設(shè)有卸垛工位，卸垛工位處設(shè)有機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有可上下移動(dòng)的定垛機(jī)構(gòu)；所述定垛機(jī)構(gòu)將待卸層瓶子的隔板定位夾緊；所述輸垛鏈道的運(yùn)行末端設(shè)有機(jī)器人本體，機(jī)器人本體的機(jī)頭上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)用于抓取瓶子和隔板；
[0012]所述輸垛鏈道運(yùn)行末端的側(cè)部設(shè)有分瓶機(jī)構(gòu)；所述分瓶機(jī)構(gòu)將呈陣列排布的瓶子由多排變單排輸出。
[0013]進(jìn)一步地，所述分瓶機(jī)構(gòu)包括相銜接的輸瓶組件和分瓶組件，輸瓶組件包括輸瓶支架，所述輸瓶支架上可滑動(dòng)設(shè)置滑架，所述滑架上設(shè)有多個(gè)輸瓶鏈道組，每個(gè)輸瓶鏈道組包括兩個(gè)同步運(yùn)行的輸瓶鏈道；相鄰兩個(gè)輸瓶鏈道之間通過隔板隔開；
[0014]所述分瓶組件包括分瓶支架，所述分瓶支架上設(shè)有兩個(gè)平行間隔且同向運(yùn)行的分瓶鏈道；兩個(gè)分瓶鏈道運(yùn)行速度具有速度差，該速度差可以將兩個(gè)分瓶鏈道輸送的兩排瓶子前后錯(cuò)開輸送。
[0015]進(jìn)一步地，兩個(gè)分瓶鏈道之間運(yùn)行前半部設(shè)有兩個(gè)進(jìn)瓶鏈道，兩個(gè)分瓶鏈道之間運(yùn)行后半部設(shè)有一個(gè)出瓶鏈道；兩個(gè)進(jìn)瓶鏈道相平行且同步運(yùn)行；所述輸瓶鏈道組中的兩個(gè)輸瓶鏈道可與進(jìn)瓶鏈道一一對(duì)應(yīng)銜接；
[0016]出瓶鏈道設(shè)置在兩個(gè)分瓶鏈道間隙的中心，所述出瓶鏈道的兩側(cè)部設(shè)有過渡鏈道，所述出瓶鏈道、過渡鏈道、分瓶鏈道并列相鄰設(shè)置；所述進(jìn)瓶鏈道與分瓶鏈道并列相鄰設(shè)置。
[0017]進(jìn)一步地，所述分瓶組件還包括導(dǎo)向護(hù)欄，所述導(dǎo)向護(hù)欄將瓶子依次導(dǎo)向至進(jìn)瓶鏈道、分瓶鏈道、過渡鏈道、出瓶鏈道；所述導(dǎo)向護(hù)欄固定在分瓶支架上，所述導(dǎo)向護(hù)欄包括沿瓶子輸送方向依次連接的進(jìn)瓶導(dǎo)向段、第一跨鏈道導(dǎo)向段、分瓶導(dǎo)向段、第二跨鏈道導(dǎo)向段和出瓶導(dǎo)向段。
[0018]進(jìn)一步地，所述輸托盤隔板鏈道靠近輸入端位置設(shè)有托盤收集工位，所述托盤收集工位處設(shè)置隔板托盤收集機(jī)，所述隔板托盤收集機(jī)橫跨輸托盤隔板鏈道。
[0019]進(jìn)一步地，所述抓取機(jī)構(gòu)包括抓取支架，所述抓取支架通過連接套與機(jī)器人本體的機(jī)頭連接，抓取支架上設(shè)有抓瓶組件和抓隔板組件。
[0020]進(jìn)一步地，所述抓瓶組件包括多個(gè)抓瓶氣囊，多個(gè)抓瓶氣囊呈矩形陣列設(shè)置；
[0021]所述抓隔板組件包括兩個(gè)隔板抓手，兩個(gè)隔板抓手分別設(shè)置在抓瓶組件相對(duì)的兩側(cè)；所述抓取支架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，所述隔板抓手的上部固定在旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)件上。
[0022]進(jìn)一步地，所述機(jī)架上設(shè)有可上下滑動(dòng)的升降架，所述升降架與升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述定垛機(jī)構(gòu)設(shè)置在升降架上。
[0023]進(jìn)一步地，所述進(jìn)瓶導(dǎo)向段設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)進(jìn)瓶導(dǎo)向段與兩個(gè)進(jìn)瓶鏈道一一對(duì)應(yīng)設(shè)置；所述第一跨鏈道導(dǎo)向段由進(jìn)瓶鏈道向分瓶鏈道傾斜延伸；
[0024]所述分瓶導(dǎo)向段設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)分瓶導(dǎo)向段與兩個(gè)分瓶鏈道一一對(duì)應(yīng)設(shè)置；所述第二跨鏈道導(dǎo)向段由分瓶鏈道傾斜延伸至出瓶鏈道；所述出瓶導(dǎo)向段沿出瓶鏈道輸瓶方向延伸。
[0025]進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向鏈道的輸入端通過轉(zhuǎn)向機(jī)與輸垛鏈道的輸出端銜接；轉(zhuǎn)向鏈道的輸出端通過轉(zhuǎn)向機(jī)與輸托盤隔板鏈道的輸入端銜接；所述輸垛鏈道的運(yùn)行末端設(shè)有機(jī)器人底座，機(jī)器人底座跨設(shè)在轉(zhuǎn)向鏈道輸入端轉(zhuǎn)向機(jī)上方；所述機(jī)器人本體設(shè)置在機(jī)器人底座上。
[0026]本技術(shù)采用以上技術(shù)方案后，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：
[0027]1、本技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)卸瓶、自動(dòng)分瓶、自動(dòng)收集隔板和垛板。
[0028]2、本技術(shù)通過輸瓶鏈道之間通過隔板隔開，分瓶組件中導(dǎo)向護(hù)欄也可以在兩排瓶子并列運(yùn)行時(shí)相互隔開，相鄰排瓶子相互之間無接觸，可有效解決瓶子接觸易擦花的難題。
[0029]3、本技術(shù)分瓶機(jī)構(gòu)每次送出兩排瓶子到輸瓶鏈道上，輸瓶鏈道通過PLC控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)每個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)動(dòng)，將兩排瓶子在鏈道上通過前后輸送變?yōu)閱闻泡斔汀?br/>[0030]4、本技術(shù)采用機(jī)器人配合抓瓶機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)在三維空間內(nèi)抓瓶放瓶，機(jī)器人在抓瓶和放瓶時(shí)通過弧線運(yùn)行，在運(yùn)行速度不變時(shí)，弧線的距離較短，機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間就會(huì)變小，抓瓶時(shí)間和抓瓶效率就會(huì)控制到最小，極大的提高了生產(chǎn)效率；并且該卸瓶方式避免了現(xiàn)有卸瓶過程中瓶身的擦花現(xiàn)象。
[0031]綜上，本技術(shù)提高了設(shè)備的自動(dòng)化程度，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率并且降低了企業(yè)生產(chǎn)成本；還可以減小安全隱患，保證安全生產(chǎn)；具有較好的應(yīng)用前景。
[0032]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)說明。
附圖說明
[0033]圖1是本技術(shù)的俯視圖；
[0034]圖2是本技術(shù)的主視圖；
[0035]圖3是本技術(shù)的左視圖；
[0036]圖4是抓取機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0037]圖5是定垛機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0038]圖6是夾板方框的俯視圖；
[0039]圖7是夾板本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī)，其特征在于：包括呈U形依次銜接的輸垛鏈道(9)、轉(zhuǎn)向鏈道(10)、輸托盤隔板鏈道(11)；所述輸垛鏈道(9)靠近運(yùn)行末端處設(shè)有卸垛工位，卸垛工位處設(shè)有機(jī)架(4)，所述機(jī)架(4)上設(shè)有可上下移動(dòng)的定垛機(jī)構(gòu)(5)；所述定垛機(jī)構(gòu)(5)將待卸層瓶子的隔板定位夾緊；所述輸垛鏈道(9)的運(yùn)行末端設(shè)有機(jī)器人本體(1)，機(jī)器人本體(1)的機(jī)頭上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)(3)，所述抓取機(jī)構(gòu)(3)用于抓取瓶子和隔板；所述輸垛鏈道(9)運(yùn)行末端的側(cè)部設(shè)有分瓶機(jī)構(gòu)(7)；所述分瓶機(jī)構(gòu)(7)將呈陣列排布的瓶子由多排變單排輸出。2.如權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī)，其特征在于：所述分瓶機(jī)構(gòu)(7)包括相銜接的輸瓶組件和分瓶組件，輸瓶組件包括輸瓶支架(71)，所述輸瓶支架(71)上可滑動(dòng)設(shè)置滑架(74)，所述滑架(74)上設(shè)有多個(gè)輸瓶鏈道組，每個(gè)輸瓶鏈道組包括兩個(gè)同步運(yùn)行的輸瓶鏈道(72)；相鄰兩個(gè)輸瓶鏈道(72)之間通過隔板隔開；所述分瓶組件包括分瓶支架(75)，所述分瓶支架(75)上設(shè)有兩個(gè)平行間隔且同向運(yùn)行的分瓶鏈道(76)；兩個(gè)分瓶鏈道(76)運(yùn)行速度具有速度差，該速度差可以將兩個(gè)分瓶鏈道(76)輸送的兩排瓶子前后錯(cuò)開輸送。3.如權(quán)利要求2所述的一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī)，其特征在于：兩個(gè)分瓶鏈道(76)之間運(yùn)行前半部設(shè)有兩個(gè)進(jìn)瓶鏈道(77)，兩個(gè)分瓶鏈道(76)之間運(yùn)行后半部設(shè)有一個(gè)出瓶鏈道(78)；兩個(gè)進(jìn)瓶鏈道(77)相平行且同步運(yùn)行；所述輸瓶鏈道組中的兩個(gè)輸瓶鏈道(72)可與進(jìn)瓶鏈道(77)一一對(duì)應(yīng)銜接；出瓶鏈道(78)設(shè)置在兩個(gè)分瓶鏈道(76)間隙的中心，所述出瓶鏈道(78)的兩側(cè)部設(shè)有過渡鏈道(79)，所述出瓶鏈道(78)、過渡鏈道(79)、分瓶鏈道(76)并列相鄰設(shè)置；所述進(jìn)瓶鏈道(77)與分瓶鏈道(76)并列相鄰設(shè)置。4.如權(quán)利要求3所述的一種全自動(dòng)機(jī)器人卸瓶機(jī)，其特征在于：所述分瓶組件還包括導(dǎo)向護(hù)欄，所述導(dǎo)向護(hù)欄將瓶子依次導(dǎo)向至進(jìn)瓶鏈道(77)、分瓶鏈道(76)、過渡鏈道(79)、出瓶鏈道(78)；所述導(dǎo)向護(hù)欄固定在分瓶支架(75)上，所述導(dǎo)向護(hù)欄包括沿瓶子輸送方向依次連接的進(jìn)瓶導(dǎo)向段(710)、第一跨鏈道導(dǎo)向段(...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王若塵，張勇，欒鑫，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：安丘市鼎正機(jī)械設(shè)備有限公司，
類型：新型
國別省市：
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