本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法，包括底座、電機外殼、連接板、夾指與夾具，所述底座與電機外殼之間進行固定，所述側(cè)殼與底座、電機外殼之間進行固定，所述連接板與側(cè)殼、電機外殼之間進行固定，所述底座上活動設(shè)置有左滑塊與右滑塊，所述左滑塊上定位安裝有第一墊塊。本發(fā)明專利技術(shù)所述的一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法，通過伺服電機，經(jīng)齒輪傳動系統(tǒng)，驅(qū)動雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，導致與雙向螺桿配合的螺紋滑塊產(chǎn)生開合運動，進一步夾持或者松開試劑瓶，該電動手爪較通用手爪而言，運動平穩(wěn)，加持力大，運動精度高，便于精準位置、力控制，且結(jié)構(gòu)簡單，體積小。體積小。體積小。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法
[0001]本專利技術(shù)涉及機械爪領(lǐng)域，特別涉及一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法。
技術(shù)介紹
[0002]試劑瓶抓取用機械爪是一種進行試劑瓶樣品抓取的支撐設(shè)備，在進行樣品分析過程中，通常借助三維移動平臺和電動手爪將采集區(qū)域的被測試劑管搬運到取蓋的區(qū)域，再旋轉(zhuǎn)手爪，將被測試劑管與其瓶蓋分離，通過加液針從多個試劑瓶抽取相應(yīng)的液體，注入進被測試劑管中，再次旋轉(zhuǎn)手爪，將瓶蓋與被測試劑管封裝，并搬運采集區(qū)域進行振動搖勻，以便后續(xù)的分析與處理，隨著科技的不斷發(fā)展，人們對于試劑瓶抓取用機械爪的制造工藝要求也越來越高。
[0003]現(xiàn)有的試劑瓶抓取用機械爪在使用時存在一定的弊端，目前樣品前處理系統(tǒng)的電動手爪有夾鉗式、齒輪齒條式、柔性手爪等，其中，夾鉗式移液系統(tǒng)的手爪結(jié)構(gòu)復雜，體積較大，一般因夾指不是相對平行運動，導致夾持試劑管容易脫落；齒輪齒條式移液系統(tǒng)的手爪結(jié)構(gòu)簡單，運動平穩(wěn)，但加持力不大，齒輪與齒條的配合間隙會導致夾指晃動，影響手爪夾取試劑管及擰開、擰合瓶蓋的效果，電動柔性手爪取放方便，但擰開、擰合瓶蓋的驅(qū)動力過大，動作較慢，影響樣品分析系統(tǒng)的效率，為此，我們提出一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法。
技術(shù)實現(xiàn)思路
[0004](一)解決的技術(shù)問題
[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供了一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法，通過伺服電機，經(jīng)齒輪傳動系統(tǒng)，驅(qū)動雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，導致與雙向螺桿配合的螺紋滑塊產(chǎn)生開合運動，進一步夾持或者松開試劑瓶，該電動手爪較通用手爪而言，運動平穩(wěn)，加持力大，運動精度高，便于精準位置、力控制，且結(jié)構(gòu)簡單，體積小，可以有效解決
技術(shù)介紹
中的問題。
[0006](二)技術(shù)方案
[0007]為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采取的技術(shù)方案為：一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法，包括底座、電機外殼、連接板、夾指與夾具，所述底座與電機外殼之間進行固定，所述側(cè)殼與底座、電機外殼之間進行固定，所述連接板與側(cè)殼、電機外殼之間進行固定，所述底座上活動設(shè)置有左滑塊與右滑塊，所述左滑塊上定位安裝有第一墊塊，所述第一墊塊上定位安裝有夾指，所述右滑塊上定位安裝有第二墊塊，所述第二墊塊上定位安裝有夾具。
[0008]作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述電機外殼的內(nèi)部定位安裝有電機，所述電機的端部活動設(shè)置有驅(qū)動齒輪，且電機的端部定位有電機座，所述底座的端部活動設(shè)置有從動齒輪，所述底座端部位于驅(qū)動齒輪與從動齒輪之間的位置設(shè)置有中間齒輪。
[0009]作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述底座的內(nèi)側(cè)開設(shè)有滑槽，所述滑槽的內(nèi)側(cè)定位安裝有內(nèi)滑軌，所述左滑塊與右滑塊的底部設(shè)置在滑槽內(nèi)側(cè)，所述底座的內(nèi)側(cè)活動設(shè)置有雙向螺紋桿，且雙向螺紋桿與從動齒輪之間連接，所述雙向螺紋桿的中部定位有圓柱特征，所述雙向螺紋桿上位于圓柱特征的一端開設(shè)有左旋螺紋，所述雙向螺紋桿上位于圓柱特征的另一端開設(shè)有右旋螺紋，所述左滑塊、右滑塊的底部兩側(cè)位置均開設(shè)有外滑軌。
[0010]作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述左滑塊上四角位置開設(shè)有一號螺紋孔，所述左滑塊底部的中部位置開設(shè)有二號螺紋孔，所述右滑塊上四角的位置開設(shè)有三號螺紋孔，所述右滑塊底部的中部位置開設(shè)有四號螺紋孔，所述第一墊塊四角位置開設(shè)有六號螺紋孔，所述第一墊塊上端位置開設(shè)有五號螺紋孔，所述夾指的底部內(nèi)側(cè)位置開設(shè)有七號螺紋孔，所述夾指的內(nèi)側(cè)定位有網(wǎng)狀凸起。
[0011]作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述底座、電機外殼、連接板、側(cè)殼之間定位安裝，所述左滑塊、右滑塊在底座的上端位置進行活動，所述左滑塊上通過第一墊塊與夾指之間定位安裝，所述右滑塊上通過第二墊塊與夾具之間定位安裝。
[0012]作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述電機的端部位置通過電機座與電機外殼之間定位安裝，所述電機驅(qū)動驅(qū)動齒輪的位置旋轉(zhuǎn)活動，所述驅(qū)動齒輪的外壁通過中間齒輪帶動從動齒輪的位置旋轉(zhuǎn)活動。
[0013]作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述左滑塊、右滑塊的底部位置通過外滑軌、內(nèi)滑軌、滑槽在底座的內(nèi)側(cè)位置進行活動，所述從動齒輪帶動雙向螺紋桿在底座的內(nèi)側(cè)位置進行活動，且雙向螺紋桿上的左旋螺紋與右旋螺紋帶動左滑塊、右滑塊活動。
[0014]作為本申請一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述左滑塊底部的二號螺紋孔在左旋螺紋上進行活動，所述右滑塊底部的四號螺紋孔在右旋螺紋上進行活動，所述左滑塊上的一號螺紋孔對第一墊塊進行固定，所述右滑塊上的三號螺紋孔對第二墊塊進行固定。
[0015]一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪的操控方法，包括以下操作步驟：
[0016]S1：外殼安裝：將連接板與樣品分析系統(tǒng)升降組件的下端采用螺釘方式固定連接，連接板的另一側(cè)與電機外殼采用螺釘方式固定連接，電機外殼內(nèi)部安裝有電機座，電機座與電機的端面采用螺釘方式固定連接，對底座、電機外殼、連接板、側(cè)殼進行安裝，左滑塊、右滑塊在底座上活動，帶動夾指與夾具活動；
[0017]S2：螺釘連接：左滑塊、右滑塊的頂部各自具有四個一號螺紋孔與三號螺紋孔，它分別與第一墊塊底部的四個六號螺紋孔采用螺釘?shù)姆绞竭B接，第一墊塊上端的三個五號螺紋孔與夾指的底端方形槽內(nèi)的七號螺紋孔采用螺釘?shù)姆绞竭B接，夾指與夾具的夾持面均具有網(wǎng)狀凸起；
[0018]S3：夾持驅(qū)動：電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與驅(qū)動齒輪連接，驅(qū)動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與從動齒輪嚙合，中間齒輪安裝在底座上，底座內(nèi)部安裝有一個雙向螺紋桿，雙向螺紋桿的兩端通過軸承與底座連接，且雙向螺紋桿的一端安裝有從動齒輪，雙向螺紋桿一段為左旋螺紋，一段為右旋螺紋，兩段螺紋的過渡處具有一個圓柱特征，左旋螺紋與左滑塊的四號螺紋孔配合，右旋螺紋與右滑塊的二號螺紋孔配合；
[0019]S4：夾持控制：通過驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)，經(jīng)由驅(qū)動齒輪、中間齒輪、從動齒輪帶動雙向螺紋桿正、反兩個方向轉(zhuǎn)動，進而導致左滑塊與右滑塊相對靠近或者遠離，其中圓柱特征的作用是防止兩個滑塊運動耦合影響手爪的夾持性能，另外，側(cè)殼分別與底座、電機外殼、連接
板連接，防止外部的雜質(zhì)進入齒輪系中，影響齒輪的嚙合。
[0020](三)有益效果
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)提供了一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法，具備以下有益效果：該一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪及其操控方法，通過伺服電機，經(jīng)齒輪傳動系統(tǒng)，驅(qū)動雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，導致與雙向螺桿配合的螺紋滑塊產(chǎn)生開合運動，進一步夾持或者松開試劑瓶，該電動手爪較通用手爪而言，運動平穩(wěn)，加持力大，運動精度高，便于精準位置、力控制，且結(jié)構(gòu)簡單，體積小；
[0022](1)一種用于取放試劑瓶的電動機械手爪結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量輕，體積小，運動平穩(wěn)；
[0023](2)一種用于取放試劑瓶的電動機械手爪采用雙向螺紋桿傳動，傳動效率搞高，加持力大，具有自鎖功能；
[0024](3)一種用于取放試劑瓶的電動機械手爪采用多紋接觸面，能有效抓取、旋開、旋緊試劑瓶；
[0025]主要由本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪，包括底座(7)、電機外殼(8)、連接板(5)、夾指(1)與夾具(27)，其特征在于：所述底座(7)與電機外殼(8)之間進行固定，所述側(cè)殼(4)與底座(7)、電機外殼(8)之間進行固定，所述連接板(5)與側(cè)殼(4)、電機外殼(8)之間進行固定，所述底座(7)上活動設(shè)置有左滑塊(3)與右滑塊(6)，所述左滑塊(3)上定位安裝有第一墊塊(2)，所述第一墊塊(2)上定位安裝有夾指(1)，所述右滑塊(6)上定位安裝有第二墊塊(26)，所述第二墊塊(26)上定位安裝有夾具(27)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪，其特征在于：所述電機外殼(8)的內(nèi)部定位安裝有電機(9)，所述電機(9)的端部活動設(shè)置有驅(qū)動齒輪(10)，且電機(9)的端部定位有電機座(13)，所述底座(7)的端部活動設(shè)置有從動齒輪(12)，所述底座(7)端部位于驅(qū)動齒輪(10)與從動齒輪(12)之間的位置設(shè)置有中間齒輪(11)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪，其特征在于：所述底座(7)的內(nèi)側(cè)開設(shè)有滑槽(28)，所述滑槽(28)的內(nèi)側(cè)定位安裝有內(nèi)滑軌(29)，所述左滑塊(3)與右滑塊(6)的底部設(shè)置在滑槽(28)內(nèi)側(cè)，所述底座(7)的內(nèi)側(cè)活動設(shè)置有雙向螺紋桿(14)，且雙向螺紋桿(14)與從動齒輪(12)之間連接，所述雙向螺紋桿(14)的中部定位有圓柱特征(16)，所述雙向螺紋桿(14)上位于圓柱特征(16)的一端開設(shè)有左旋螺紋(17)，所述雙向螺紋桿(14)上位于圓柱特征(16)的另一端開設(shè)有右旋螺紋(15)，所述左滑塊(3)、右滑塊(6)的底部兩側(cè)位置均開設(shè)有外滑軌(30)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪，其特征在于：所述左滑塊(3)上四角位置開設(shè)有一號螺紋孔(18)，所述左滑塊(3)底部的中部位置開設(shè)有二號螺紋孔(19)，所述右滑塊(6)上四角的位置開設(shè)有三號螺紋孔(20)，所述右滑塊(6)底部的中部位置開設(shè)有四號螺紋孔(21)，所述第一墊塊(2)四角位置開設(shè)有六號螺紋孔(23)，所述第一墊塊(2)上端位置開設(shè)有五號螺紋孔(22)，所述夾指(1)的底部內(nèi)側(cè)位置開設(shè)有七號螺紋孔(25)，所述夾指(1)的內(nèi)側(cè)定位有網(wǎng)狀凸起(24)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪，其特征在于：所述底座(7)、電機外殼(8)、連接板(5)、側(cè)殼(4)之間定位安裝，所述左滑塊(3)、右滑塊(6)在底座(7)的上端位置進行活動，所述左滑塊(3)上通過第一墊塊(2)與夾指(1)之間定位安裝，所述右滑塊(6)上通過第二墊塊(26)與夾具(27)之間定位安裝。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種安全性高的試劑瓶抓取用機械爪，其特征在于：所述電機(9)的端部位置通過電機座(13)與電機外殼(8)之間定位安裝，所述電機(9)驅(qū)動驅(qū)動齒輪(10)的位置旋轉(zhuǎn)活動，所述驅(qū)動齒輪(10)的外壁通過...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉子賢，張林，劉子德，王永奉，
申請(專利權(quán))人：美東匯成生命科技昆山有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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