自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)及機(jī)器人自動(dòng)上下掛系統(tǒng)技術(shù)方案

本實(shí)用新型專利技術(shù)涉及機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)及一種采用該自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)的機(jī)器人自動(dòng)上下掛系統(tǒng)。該自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)包括具有視覺拍攝系統(tǒng)的機(jī)器人、用于托承多個(gè)工件的托架和用于懸掛多個(gè)工件的掛具，機(jī)器人包括用于抓取工件的抓具和用于控制抓具動(dòng)作的主控制器，視覺拍攝系統(tǒng)和抓具均與主控制器信號(hào)連接，托架和掛具均位于抓具的移動(dòng)范圍內(nèi)，托架上設(shè)有用于疊放工件的庫位，庫位內(nèi)和掛具上均設(shè)有供視覺拍攝系統(tǒng)拍攝的視覺引導(dǎo)件。在執(zhí)行完一次工件搬運(yùn)流程后，該自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)可以根據(jù)庫位和掛具上的工件位置變化調(diào)整自身工作軌跡，并通過抓具將庫位上的工件抓取懸掛到掛具上或?qū)炀呱系墓ぜト’B放到庫位上，有利于提高生產(chǎn)效率。有利于提高生產(chǎn)效率。有利于提高生產(chǎn)效率。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)及機(jī)器人自動(dòng)上下掛系統(tǒng)


[0001]本技術(shù)涉及機(jī)械加工
，尤其涉及一種自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)及一種采用該自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)的機(jī)器人自動(dòng)上下掛系統(tǒng)。

技術(shù)介紹

[0002]目前，在傳統(tǒng)的下料機(jī)構(gòu)中，下料部分大多是通過人工操作進(jìn)行的，而人工操作不僅會(huì)因下料效率低，導(dǎo)致生產(chǎn)效率降低，同時(shí)人工成本也較高，為此，已經(jīng)有少部分下料機(jī)構(gòu)通過機(jī)器人下料，但這種下料機(jī)構(gòu)中的機(jī)器人只能單純重復(fù)示教軌跡，當(dāng)工件的位置發(fā)生變化后就無法進(jìn)行下料工作，在實(shí)際生產(chǎn)中的限制較多，同樣難以提升生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

[0003]本技術(shù)要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠根據(jù)待移動(dòng)的工件的位置變化調(diào)整自身工作軌跡的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，以克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：
[0005]本技術(shù)提供一種自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，包括具有視覺拍攝系統(tǒng)的機(jī)器人、用于托承多個(gè)工件的托架和用于懸掛多個(gè)工件的掛具，機(jī)器人包括用于抓取工件的抓具和用于控制抓具動(dòng)作的主控制器，視覺拍攝系統(tǒng)和抓具均與主控制器信號(hào)連接，托架和掛具均位于抓具的移動(dòng)范圍內(nèi)，托架上設(shè)有用于疊放工件的庫位，庫位內(nèi)和掛具上均設(shè)有供視覺拍攝系統(tǒng)拍攝的視覺引導(dǎo)件。
[0006]優(yōu)選地，視覺拍攝系統(tǒng)包括拍照相機(jī)和與拍照相機(jī)信號(hào)連接的視覺控制器，視覺控制器與主控制器信號(hào)連接，拍照相機(jī)位于抓具上。
[0007]優(yōu)選地，抓具上設(shè)有氣缸夾緊單元和吸盤單元，氣缸夾緊單元和吸盤單元均與主控制器信號(hào)連接。
[0008]優(yōu)選地，庫位內(nèi)設(shè)有用于疊放工件的料箱，料箱的頂面開口，料箱上設(shè)有視覺引導(dǎo)件。
[0009]優(yōu)選地，料箱上還設(shè)有用于防止工件從料箱中脫落的鎖緊機(jī)構(gòu)。
[0010]優(yōu)選地，托架的外周圍設(shè)有圍欄，圍欄的一側(cè)開設(shè)有供料箱移入或移出庫位的開口。
[0011]優(yōu)選地，開口位置設(shè)置有用于為料箱移入庫位提供導(dǎo)向的導(dǎo)向件。
[0012]優(yōu)選地，開口位置設(shè)有與主控制器信號(hào)連接的安全光柵，安全光柵用于為料箱移入或移出庫位提供安全保護(hù)。
[0013]優(yōu)選地，掛具上平行間隔設(shè)置有多個(gè)掛鉤架，掛鉤架上間隔連續(xù)設(shè)有多個(gè)掛鉤，掛鉤作為掛具上的視覺引導(dǎo)件。
[0014]本技術(shù)還提供一種機(jī)器人自動(dòng)上下掛系統(tǒng)，包括第一自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)和第二自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，第一自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)和第二自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)均采用如上所述的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，第一自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)用于將庫位上的工件移動(dòng)上掛到掛具上，第二自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)用于將掛具上
的工件下掛移動(dòng)到庫位上。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)具有顯著的進(jìn)步：
[0016]本技術(shù)的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)上的具有視覺拍攝系統(tǒng)的機(jī)器人可以通過視覺引導(dǎo)件對(duì)托架上的庫位和掛具進(jìn)行定位，并在執(zhí)行完一次工件搬運(yùn)流程后，根據(jù)庫位內(nèi)和掛具上的工件的位置變化調(diào)整自身的工作軌跡，并通過抓具將托架的庫位上疊放的工件抓取并懸掛到掛具上或是將掛具上懸掛的工件抓取并疊放到托架的庫位上，自動(dòng)化水平較高，有利于提高生產(chǎn)效率。
附圖說明
[0017]圖1是本技術(shù)實(shí)施例中的機(jī)器人自動(dòng)上下掛系統(tǒng)的俯視示意圖。
[0018]圖2是本技術(shù)實(shí)施例中的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)在托架位置的工作示意圖。
[0019]圖3是本技術(shù)實(shí)施例中的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)在托架位置工作的俯視示意圖。
[0020]圖4是本技術(shù)實(shí)施例中的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)在掛具位置的工作示意圖。
[0021]圖5是本技術(shù)實(shí)施例中的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)在掛具位置工作的俯視示意圖。
[0022]圖6是本技術(shù)實(shí)施例中的抓具結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]其中，附圖標(biāo)記說明如下：
[0024]1、六軸機(jī)器人
?????????????
3.2、卡槽架
[0025]1.1、抓具
?????????????????
3.2.1、卡槽
[0026]1.2、機(jī)器人底座
???????????
4、滑臺(tái)
[0027]1.3、拍照相機(jī)
?????????????
5、料箱
[0028]1.4、夾緊氣缸
?????????????
5.1、特征貼片
[0029]1.5、平吸盤
???????????????
5.2、叉槽
[0030]1.6、波紋吸盤
??????????????
5.3、鎖緊機(jī)構(gòu)
[0031]2、托架
????????????????????
6、圍欄
[0032]2.1、庫位
??????????????????
7、導(dǎo)向件
[0033]3、掛具
????????????????????
8、安全光柵
[0034]3.1、掛鉤架
????????????????
9、第一自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)
[0035]3.1.1、掛鉤
????????????????
10、第二自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)
具體實(shí)施方式
[0036]下面結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)說明。這些實(shí)施方式僅用于說明本技術(shù)，而并非對(duì)本技術(shù)的限制。
[0037]在本技術(shù)的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本技術(shù)和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本技術(shù)的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0038]在本技術(shù)的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安
裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本技術(shù)中的具體含義。
[0039]此外，在本技術(shù)的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。
[0040]如圖1至圖6所示，為本技術(shù)的汽車底板的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)的一種實(shí)施例。
[0041]參見圖1和圖2，本實(shí)施例的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)包括具有視覺拍攝系統(tǒng)的機(jī)器人1、用于托承多個(gè)工件的托架2和用于懸掛多個(gè)工件的掛具3，機(jī)器人1包括用于抓取工件的抓具1.1和用于控制抓具1.1動(dòng)作的主控制器，視覺拍攝系統(tǒng)和抓具1.1均與主控制器信號(hào)連接，托架2和掛具3均位于抓具1.1的移動(dòng)范圍內(nèi)，托架2上設(shè)有用于疊放工件的庫位2.1，庫位2.1內(nèi)和掛具3上均設(shè)有供視覺拍攝系統(tǒng)拍攝的視覺引導(dǎo)件。在使用本實(shí)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括具有視覺拍攝系統(tǒng)的機(jī)器人(1)、用于托承多個(gè)工件的托架(2)和用于懸掛多個(gè)所述工件的掛具(3)，所述機(jī)器人(1)包括用于抓取所述工件的抓具(1.1)和用于控制所述抓具(1.1)動(dòng)作的主控制器，所述視覺拍攝系統(tǒng)和所述抓具(1.1)均與所述主控制器信號(hào)連接，所述托架(2)和所述掛具(3)均位于所述抓具(1.1)的移動(dòng)范圍內(nèi)，所述托架(2)上設(shè)有用于疊放所述工件的庫位(2.1)，所述庫位(2.1)內(nèi)和所述掛具(3)上均設(shè)有供所述視覺拍攝系統(tǒng)拍攝的視覺引導(dǎo)件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述視覺拍攝系統(tǒng)包括拍照相機(jī)(1.3)和與所述拍照相機(jī)(1.3)信號(hào)連接的視覺控制器，所述視覺控制器與所述主控制器信號(hào)連接，所述拍照相機(jī)(1.3)位于所述抓具(1.1)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓具(1.1)上設(shè)有氣缸夾緊單元和吸盤單元，所述氣缸夾緊單元和所述吸盤單元均與所述主控制器信號(hào)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述庫位(2.1)內(nèi)設(shè)有用于疊放所述工件的料箱(5)，所述料箱(5)的頂面開口，所述料箱(5)上設(shè)有所述視覺引導(dǎo)件。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述料箱(5)上還設(shè)有用于防止所述工件從所述料箱(5)中脫落的鎖...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王芳，俞姚培，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上海賽科利汽車模具技術(shù)應(yīng)用有限公司，
類型：新型
國別省市：