本發明專利技術涉及炭黑輸送管道疏通技術領域，具體涉及一種自移式炭黑管道疏通機器人及其工作方法，其中，自移式炭黑管道疏通機器人包括氣動機構、左敲擊機構和右敲擊機構；左敲擊機構和右敲擊機構能夠在豎直方向上和水平方向上移動；左敲擊機構包括左擺動部；左擺動部與氣動機構傳動連接，能夠在左預設區域內進行周期性擺動；右敲擊機構包括右擺動部；右擺動部與氣動機構傳動連接，能夠在右預設區域內進行周期性擺動。自移式炭黑管道疏通機器人適用于惡劣的作業環境中，保障了疏通工作的安全性和可靠性。左擺動部和右擺動部能夠代替或協助人工敲打炭黑輸送管道的管壁，保障了疏通效率和疏通效果。疏通效果。疏通效果。
【技術實現步驟摘要】
自移式炭黑管道疏通機器人及其工作方法
[0001]本專利技術涉及炭黑輸送管道疏通
，尤其涉及一種自移式炭黑管道疏通機器人及其工作方法。
技術介紹
[0002]目前，炭黑生產相關的化工企業在對炭黑生產過程中，會使用炭黑輸送管道輸送炭黑。炭黑輸送管道長期工作過程中，其管壁的內側會附著積存很多粘黏物，這些粘黏物會導致炭黑輸送管道的輸送量和輸送效率下降，影響企業的正常生產。因此，需要定期清理疏通炭黑輸送管道。通常情況下，由人工來完成清理疏通工作，清理疏通工作進程較為緩慢，無法滿足企業的生產效率需求。
[0003]因此，提供一種適用于惡劣的作業環境，且能夠保障炭黑輸送管道的疏通效率的裝置成為本領域亟待解決的技術問題。
技術實現思路
[0004]本專利技術的目的是針對現有技術的不足之處，提供一種可靈活移動、適應惡劣運行環境、炭黑輸送管道的疏通效率高、工作安全可靠性高、結構緊湊、操作維修方便以及使用成本低的自移式炭黑管道疏通機器人及其工作方法。
[0005]為了實現上述目的，本專利技術采用了如下技術方案：一種自移式炭黑管道疏通機器人，包括氣動機構、左敲擊機構和右敲擊機構；氣動機構、左敲擊機構和右敲擊機構能夠在豎直方向上和水平方向上移動；左敲擊機構包括左擺動部；左擺動部與氣動機構傳動連接，能夠在左預設區域內進行周期性擺動；右敲擊機構包括右擺動部；右擺動部與氣動機構傳動連接，能夠在右預設區域內進行周期性擺動。
[0006]在其中一些具體實施例中，左擺動部包括左擺動桿和左錘頭；左擺動桿的左端與氣動機構傳動連接；左錘頭為圓柱結構，側壁與左擺動桿的左端固定連接；右擺動部包括右擺動桿和右錘頭；右擺動桿的右端與氣動機構傳動連接；右錘頭為圓柱結構，側壁與擺動桿的右端固定連接。
[0007]在其中一些具體實施例中，氣動機構包括防爆電機、氣泵、儲氣罐、左氣動馬達和右氣動馬達；防爆電機的輸出軸與氣泵連接；儲氣罐分別與氣泵、左氣動馬達、右氣動馬達連通；左氣動馬達的輸出軸與左擺動桿的左端傳動連接，能夠驅動左擺動桿的左端進行周期性擺動；
右氣動馬達的輸出軸與右擺動桿的右端傳動連接，能夠驅動右擺動桿的右端進行周期性擺動。
[0008]在其中一些具體實施例中，左敲擊機構還包括第一傳動桿、第二傳動桿、第三傳動桿和第四傳動桿；第一傳動桿的軸線豎直設置，底部通過左聯軸器與左氣動馬達的輸出軸連接，頂部與第二傳動桿的一端轉動連接；第三傳動桿的軸線與第一傳動桿的軸線相互垂直，一端與第四傳動桿的一端轉動連接，另一端與第二傳動桿的另一端固定連接；第四傳動桿的另一端與左錘頭的側壁固定連接；右敲擊機構還包括第五傳動桿、第六傳動桿、第七傳動桿和第八傳動桿；第五傳動桿的軸線豎直設置，底部通過右聯軸器與右氣動馬達的輸出軸連接，頂部與第六傳動桿的一端轉動連接；第七傳動桿的軸線與第五傳動桿的軸線相互垂直，一端與第八傳動桿的一端轉動連接，另一端與第六傳動桿的另一端固定連接；第八傳動桿的另一端與右錘頭的側壁固定連接。
[0009]在其中一些具體實施例中，還包括履帶底盤；氣動機構、左擺動部和右擺動部設于履帶底盤上，能夠隨履帶底盤在水平方向上移動。
[0010]在其中一些具體實施例中，還包括導軌和豎直移動機構；導軌的軸線豎直設置，底端與履帶底盤的頂端固定連接；豎直移動機構整體設于履帶底盤的頂面的上方，包括支撐座；支撐座所在平面與導軌的軸線相互平行，一側面可滑動地連接于導軌，另一側面的左側與左擺動部轉動連接，另一側面的右側與右擺動部轉動連接，另一側面的中部固定有氣動機構。
[0011]在其中一些具體實施例中，導軌垂直于軸線的截面為“工”型結構，相對兩側分別設有導向槽；豎直移動機構還包括滾輪；滾輪為兩個，分別可轉動地容納于兩側的導向槽內。
[0012]基于同一構思的一種自移式炭黑管道疏通機器人的工作方法，包括以下步驟：氣動機構、左敲擊機構和右敲擊機構隨履帶底盤沿水平方向移動；氣動機構、左敲擊機構和右敲擊機構隨豎直移動機構沿豎直方向移動；氣動機構驅使左敲擊機構的左擺動部在左預設區域內進行周期性擺動，并驅使右敲擊機構的右擺動部在右預設區域內進行周期性擺動。
[0013]本專利技術的有益效果：（1）自移式炭黑管道疏通機器人工作時處于管壁的外側，相對于被安裝在管壁內側的形式，對炭黑輸送管道內炭黑的流動產生的影響極小。
[0014]（2）由氣動機構分別驅動左敲擊機構、右敲擊機構進行工作，使得自移式炭黑管道疏通機器人適用于惡劣的作業環境中，保障了疏通工作的安全性和可靠性。
[0015]（3）整體結構相對簡單，操作維修方便，制造成本較低。
[0016]（4）整體結構也較為緊湊，實現了小型化設計，運移方式靈活，作業空間覆蓋區域大，更有利于自移式炭黑管道疏通機器人的應用。
[0017]（5）左敲擊機構的左擺動部和右敲擊機構的右擺動部能夠代替或協助人工敲打炭黑輸送管道的管壁，以對炭黑輸送管道的內部進行疏通，保障了炭黑輸送管道的疏通效率和疏通效果。
[0018]（6）由于左敲擊機構和右敲擊機構能夠沿著炭黑輸送管道的軸向上下移動，使得左敲擊機構能夠對炭黑輸送管道的外壁的左側的多個點位進行敲打，并使得右敲擊機構能夠對炭黑輸送管道的外壁的右側的多個點位進行敲打，進一步地改善了炭黑輸送管道的疏通效果。
附圖說明
[0019]圖1是本專利技術一種自移式炭黑管道疏通機器人處于工作狀態時的正視圖；圖2是圖1所示的自移式炭黑管道疏通機器人的俯視圖；圖3是本專利技術一種自移式炭黑管道疏通機器人處于運移狀態時的正視圖；圖4是本專利技術一種自移式炭黑管道疏通機器人的工作流程示意圖。
[0020]附圖中，110、氣動機構；111、防爆電機；112、氣泵；113、儲氣罐；114、左氣動馬達；115、右氣動馬達；120、左敲擊機構；121、左擺動桿；122、左錘頭；123、第一傳動桿；124、第二傳動桿；125、第三傳動桿；126、第四傳動桿；127、左聯軸器；130、右敲擊機構；131、右擺動桿；132、右錘頭；133、第五傳動桿；134、第六傳動桿；135、第七傳動桿；136、第八傳動桿；137、右聯軸器；140、履帶底盤；150、導軌；161、支撐座；162、左固定座；163、右固定座；164、滾輪；200、炭黑輸送管道。
具體實施方式
[0021]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0022]所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的符號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本專利技術，而不能理解為對本專利技術的限制。
[0023]本專利技術的描述中，需要理解的是，術語“頂”、“底”、“內”、“外”、“軸線”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本專利技術或簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種自移式炭黑管道疏通機器人，其特征在于，包括：氣動機構、左敲擊機構和右敲擊機構；所述氣動機構、所述左敲擊機構和所述右敲擊機構能夠在豎直方向上和水平方向上移動；所述左敲擊機構包括左擺動部；所述左擺動部與所述氣動機構傳動連接，能夠在左預設區域內進行周期性擺動；所述右敲擊機構包括右擺動部；所述右擺動部與所述氣動機構傳動連接，能夠在右預設區域內進行周期性擺動。2.根據權利要求1所述的自移式炭黑管道疏通機器人，其特征在于，所述左擺動部包括左擺動桿和左錘頭；所述左擺動桿的左端與所述氣動機構傳動連接；所述左錘頭為圓柱結構，側壁與所述左擺動桿的左端固定連接；所述右擺動部包括右擺動桿和右錘頭；所述右擺動桿的右端與所述氣動機構傳動連接；所述右錘頭為圓柱結構，側壁與所述擺動桿的右端固定連接。3.根據權利要求2所述的自移式炭黑管道疏通機器人，其特征在于，所述氣動機構包括防爆電機、氣泵、儲氣罐、左氣動馬達和右氣動馬達；所述防爆電機的輸出軸與所述氣泵連接；所述儲氣罐分別與所述氣泵、所述左氣動馬達、所述右氣動馬達連通；所述左氣動馬達的輸出軸與所述左擺動桿的左端傳動連接，能夠驅動所述左擺動桿的左端進行周期性擺動；所述右氣動馬達的輸出軸與所述右擺動桿的右端傳動連接，能夠驅動所述右擺動桿的右端進行周期性擺動。4.根據權利要求3所述的自移式炭黑管道疏通機器人，其特征在于，所述左敲擊機構還包括第一傳動桿、第二傳動桿、第三傳動桿和第四傳動桿；所述第一傳動桿的軸線豎直設置，底部通過左聯軸器與所述左氣動馬達的輸出軸連接，頂部與所述第二傳動桿的一端轉動連接；所述第三傳動桿的軸線與所述第一傳動桿的軸線相互垂直，一端與所述第四傳動桿的一端轉動連接，另一端與所述第二傳動桿的另一端固定連接；所述第四傳動桿的另一端與所述左錘頭的側壁固...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王利志，朱智敏，李妙，王暉軍，王玲，胡琪，張海彬，
申請(專利權)人：邯鄲黑貓炭黑有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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