本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種吊塔傾斜度監(jiān)測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)集獲取吊塔的若干個(gè)剖切面；提取每一個(gè)剖切面的邊界輪廓點(diǎn)；根據(jù)邊界輪廓點(diǎn)提取每一個(gè)剖切面的邊界交點(diǎn)，將在同一豎直方向的邊界交點(diǎn)進(jìn)行連線，得到吊塔的豎直方向邊界線；在同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角超出預(yù)設(shè)閾值范圍時(shí)，判斷吊塔的傾斜度不滿足要求。本發(fā)明專利技術(shù)利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取全面的吊塔數(shù)據(jù)，有效提高了吊塔監(jiān)測的準(zhǔn)確性，且通過判斷同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角對吊塔的傾斜度進(jìn)行監(jiān)測，能夠進(jìn)一步提高吊塔監(jiān)測的準(zhǔn)確性。進(jìn)一步提高吊塔監(jiān)測的準(zhǔn)確性。進(jìn)一步提高吊塔監(jiān)測的準(zhǔn)確性。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種吊塔傾斜度監(jiān)測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)
[0001]本專利技術(shù)涉及設(shè)備監(jiān)測
，尤其是涉及一種吊塔傾斜度監(jiān)測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
[0002]塔式起重機(jī)(tower crane)簡稱塔機(jī)，亦稱塔吊，具有較大的工作幅面和作業(yè)空間，運(yùn)輸效率高，是用于建筑工程項(xiàng)目施工中物料的垂直和水平輸送及建筑構(gòu)件安裝的主要設(shè)備。然而，由于塔吊的接地面積小，幾何形態(tài)呈長桿狀，高寬比大，而且塔吊高空作業(yè)的特性，導(dǎo)致其容易發(fā)生傾翻、斜拉、拔樁等安全事故，給施工人員和建筑工程項(xiàng)目帶來嚴(yán)重的危害。在施工過程中，控制塔吊的垂直度對于塔吊的安全運(yùn)行至關(guān)重要。在行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《施工現(xiàn)場機(jī)械設(shè)備檢查技術(shù)規(guī)程》(JGJ160
?
2008)里，規(guī)定塔吊塔身軸心線對支承面的側(cè)向垂直度偏差不應(yīng)大于0.4％；附著后，最高附著點(diǎn)以下的垂直度偏差不應(yīng)大于0.2％。因此，塔吊的垂直度監(jiān)測是防止出現(xiàn)建筑施工安全事故的重要手段，是智慧工地施工安全管理的重要內(nèi)容。
[0003]現(xiàn)有的塔吊傾斜度監(jiān)測方法主要采用鉛垂、經(jīng)緯儀等測量工具進(jìn)行目視監(jiān)測，而且對于塔吊目標(biāo)的監(jiān)測主要覆蓋局部范圍，導(dǎo)致對吊塔傾斜度監(jiān)測的準(zhǔn)確性較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]本專利技術(shù)提供了一種吊塔傾斜度監(jiān)測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有的塔吊傾斜度監(jiān)測方法對吊塔傾斜度監(jiān)測的準(zhǔn)確性較差的技術(shù)問題。
[0005]本專利技術(shù)的實(shí)施例提供了一種吊塔傾斜度監(jiān)測方法，包括：
[0006]獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集獲取所述吊塔的若干個(gè)剖切面；
[0007]提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)；
[0008]根據(jù)所述邊界輪廓點(diǎn)提取每一個(gè)剖切面的邊界交點(diǎn)，將在同一豎直方向的邊界交點(diǎn)進(jìn)行連線，得到所述吊塔的豎直方向邊界線；
[0009]在同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角超出預(yù)設(shè)閾值范圍時(shí)，判斷所述吊塔的傾斜度不滿足要求。
[0010]進(jìn)一步的，所述獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，包括：
[0011]采用三維激光掃描技術(shù)獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集。
[0012]進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集獲取所述吊塔的若干個(gè)剖切面，包括：
[0013]遍歷所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的最大值和最小值；
[0014]設(shè)定剖切面大小，根據(jù)所述剖切面大小、所述最大值和所述最小值計(jì)算得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的剖切面數(shù)量；
[0015]根據(jù)所述剖切面數(shù)量在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集中等距離劃分剖切面，得到若干個(gè)剖切面。
[0016]進(jìn)一步的，所述提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)，包括：
[0017]采用局部凸殼算法提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)。
[0018]進(jìn)一步的，所述采用局部凸殼算法提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)，包括：
[0019]將所述剖切面的點(diǎn)集投影至二維坐標(biāo)平面，將所述點(diǎn)集左側(cè)的一個(gè)邊界點(diǎn)作為第一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)，以所述第一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)作為圓心，以預(yù)設(shè)的半徑值構(gòu)建鄰域；
[0020]選取所述第一邊界輪廓點(diǎn)水平向左為初始方向，計(jì)算在所述鄰域內(nèi)各個(gè)點(diǎn)與所述第一邊界輪廓點(diǎn)的連線，與所述初始方向的夾角，選取最小夾角對應(yīng)的點(diǎn)作為第二邊界輪廓點(diǎn)；
[0021]以所述第二個(gè)邊界輪廓點(diǎn)作為圓心，重復(fù)構(gòu)建新的鄰域，提取下一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)，直至選取得到最后一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)與所述第一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)重合。
[0022]進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述邊界輪廓點(diǎn)提取每一個(gè)剖切面的邊界交點(diǎn)，包括：
[0023]對每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)進(jìn)行連線，得到每一個(gè)所述剖切面對應(yīng)的平面圖形；
[0024]根據(jù)所述平面圖形確定所述剖切面的邊界交點(diǎn)。
[0025]進(jìn)一步的，所述在同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角超出預(yù)設(shè)閾值范圍時(shí)，判斷所述吊塔的傾斜度不滿足要求，包括；
[0026]將同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線統(tǒng)一至同一個(gè)坐標(biāo)系下，將每一根豎直方向邊界線均與所述坐標(biāo)系的原點(diǎn)對齊，計(jì)算在同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角，若所述夾角超出預(yù)設(shè)閾值范圍，則判斷所述吊塔的傾斜度不滿足要求；若所述夾角不超出預(yù)設(shè)閾值范圍，則判斷所述吊塔的傾斜度滿足要求。
[0027]本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例提供了一種吊塔傾斜度監(jiān)測裝置，包括：
[0028]剖切面獲取模塊，用于獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集獲取所述吊塔的若干個(gè)剖切面；
[0029]邊界輪廓點(diǎn)提取模塊，用于提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)；
[0030]豎直方向邊界線獲取模塊，用于根據(jù)所述邊界輪廓點(diǎn)提取每一個(gè)剖切面的邊界交點(diǎn)，將在同一豎直方向的邊界交點(diǎn)進(jìn)行連線，得到所述吊塔的豎直方向邊界線；
[0031]傾斜度判斷模塊，用于在同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角超出預(yù)設(shè)閾值范圍時(shí)，判斷所述吊塔的傾斜度不滿足要求。
[0032]本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例提供了一種終端設(shè)備，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的吊塔傾斜度監(jiān)測方法。
[0033]本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如上述的吊塔傾斜度監(jiān)測方法。
[0034]本專利技術(shù)實(shí)施例通過獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集劃分得到若干個(gè)剖切面，提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)，根據(jù)所述邊界輪廓點(diǎn)提取每一個(gè)剖切面的邊界交點(diǎn)，將在同一豎直方向的邊界交點(diǎn)進(jìn)行連線，得到所述吊塔的豎直方向邊界線，通過判斷同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角，對吊塔的傾斜度進(jìn)行監(jiān)測，不僅能夠利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取全面的吊塔數(shù)據(jù)，有效提高了吊塔監(jiān)測的準(zhǔn)確性，而且本專利技術(shù)實(shí)
施例通過判斷同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角，對吊塔的傾斜度進(jìn)行監(jiān)測，在吊塔角度出現(xiàn)變化時(shí)，能夠快速、準(zhǔn)確獲取吊塔的傾斜度變化，從而能夠進(jìn)一步提高吊塔監(jiān)測的準(zhǔn)確性。
[0035]進(jìn)一步的，本專利技術(shù)實(shí)施例無需借助鉛垂、經(jīng)緯儀等測量工具進(jìn)行目視監(jiān)測，在提高吊塔切斜度監(jiān)測的準(zhǔn)確性的同時(shí)，有效提高了對吊塔傾斜度監(jiān)測的效率。
附圖說明
[0036]圖1是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的吊塔傾斜度監(jiān)測方法的流程示意圖；
[0037]圖2是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的剖切面平面示意圖的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖3是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的局部凸殼算法提取邊界點(diǎn)的示意圖；
[0039]圖4是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的提取平面圖形的邊界交點(diǎn)的示意圖；
[0040]圖5是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的吊塔豎直方向邊界線示意圖；
[0041]圖6是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的吊塔垂直度分析示意圖；
[0042]圖7是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的吊塔傾斜度本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種吊塔傾斜度監(jiān)測方法，其特征在于，包括：獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集獲取所述吊塔的若干個(gè)剖切面；提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)；根據(jù)所述邊界輪廓點(diǎn)提取每一個(gè)剖切面的邊界交點(diǎn)，將在同一豎直方向的邊界交點(diǎn)進(jìn)行連線，得到所述吊塔的豎直方向邊界線；在同一豎直方向的豎直方向邊界線與其他時(shí)間的豎直方向邊界線之間的夾角超出預(yù)設(shè)閾值范圍時(shí)，判斷所述吊塔的傾斜度不滿足要求。2.如權(quán)利要求1所述的吊塔傾斜度監(jiān)測方法，其特征在于，所述獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，包括：采用三維激光掃描技術(shù)獲取吊塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集。3.如權(quán)利要求1所述的吊塔傾斜度監(jiān)測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集獲取所述吊塔的若干個(gè)剖切面，包括：遍歷所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的最大值和最小值；設(shè)定剖切面大小，根據(jù)所述剖切面大小、所述最大值和所述最小值計(jì)算得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的剖切面數(shù)量；根據(jù)所述剖切面數(shù)量在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集中等距離劃分剖切面，得到若干個(gè)剖切面。4.如權(quán)利要求1所述的吊塔傾斜度監(jiān)測方法，其特征在于，所述提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)，包括：采用局部凸殼算法提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)。5.如權(quán)利要求4所述的吊塔傾斜度監(jiān)測方法，其特征在于，所述采用局部凸殼算法提取每一個(gè)所述剖切面的邊界輪廓點(diǎn)，包括：將所述剖切面的點(diǎn)集投影至二維坐標(biāo)平面，將所述點(diǎn)集左側(cè)的一個(gè)邊界點(diǎn)作為第一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)，以所述第一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)作為圓心，以預(yù)設(shè)的半徑值構(gòu)建鄰域；選取所述第一邊界輪廓點(diǎn)水平向左為初始方向，計(jì)算在所述鄰域內(nèi)各個(gè)點(diǎn)與所述第一邊界輪廓點(diǎn)的連線，與所述初始方向的夾角，選取最小夾角對應(yīng)的點(diǎn)作為第二邊界輪廓點(diǎn)；以所述第二個(gè)邊界輪廓點(diǎn)作為圓心，重復(fù)構(gòu)建新的鄰域，提取下一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)，直至選取得到最后一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)與所述第一個(gè)邊界輪廓點(diǎn)重合。6.如權(quán)利要求1所述的吊塔傾斜度監(jiān)測方法，其特征在...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：薛均曉，劉亞坤，萬里紅，
申請(專利權(quán))人：河南中原動亮智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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