一種控制運載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)及其方法，所述系統(tǒng)包括：側(cè)向盲區(qū)檢測模塊，被配置為確定由于第二運載工具在第一運載工具的側(cè)向方向上的遮蔽而形成了所述第一運載工具的側(cè)向盲區(qū)；移動特征監(jiān)視模塊，被配置為響應(yīng)于所述側(cè)向盲區(qū)被確定來監(jiān)視所述第二運載工具的移動特征；以及安全動作控制模塊，被配置為基于所述第二運載工具的被監(jiān)視到的所述移動特征來控制所述第一運載工具執(zhí)行安全動作。動特征來控制所述第一運載工具執(zhí)行安全動作。動特征來控制所述第一運載工具執(zhí)行安全動作。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
用于控制運載工具的系統(tǒng)、方法
[0001]本公開涉及一種控制運載工具的系統(tǒng)和方法。
技術(shù)介紹
[0002]運載工具的安全性能正受到廣泛關(guān)注。防碰撞系統(tǒng)已被開發(fā)，用于檢測對于運載工具可見/可檢測的危險目標(biāo)。
[0003]然而，在運載運行側(cè)方方向上的危險目標(biāo)可能隱藏在其他運載工具后面，以使得該目標(biāo)可能不能被該運載工具檢測到，直到其突然出現(xiàn)在該運載工具前方。短的反應(yīng)時間可能造成碰撞。
技術(shù)實現(xiàn)思路
[0004]本公開的一方面在于一種控制運載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：側(cè)向盲區(qū)檢測模塊，被配置為確定由于第二運載工具在第一運載工具的側(cè)向方向上的遮蔽而形成了所述第一運載工具的側(cè)向盲區(qū)；移動特征監(jiān)視模塊，被配置為響應(yīng)于該側(cè)向盲區(qū)被確定來監(jiān)視該第二運載工具的移動特征；以及安全動作控制模塊，被配置為基于該第二運載工具的被監(jiān)視到的該移動特征來控制該第一運載工具執(zhí)行安全動作。
[0005]本公開的另一方面在于一種控制運載工具執(zhí)行安全動作的方法，該方法包括：檢測由第二運載工具在第一運載工具的移動軌跡的側(cè)向方向上造成的該第一運工具的側(cè)向盲區(qū)；響應(yīng)于檢測到該第一運載工具的側(cè)向盲區(qū)，監(jiān)視該第二運載工具的移動特征；并且基于該第二運載工具的被監(jiān)視到的移動特征來控制該第一運載工具執(zhí)行安全動作。
[0006]本公開的再一方面在于一種存儲有指令集的機(jī)器可讀介質(zhì)，當(dāng)該指令集由處理器執(zhí)行時，使該處理器：檢測由第二運載工具在第一運載工具的側(cè)面造成的該第一運載工具的側(cè)向盲區(qū)；響應(yīng)于檢測到該第一運載工具的側(cè)向盲區(qū)，監(jiān)視該第二運載工具的移動特征；分析檢測到的該第二運載工具的移動特征，以評估該側(cè)向盲區(qū)內(nèi)的危險事件；并且響應(yīng)于該第二運載工具的移動特征中的特定移動特征來控制該第一運載工具執(zhí)行安全動作。
附圖說明
[0007]圖1A至圖1C示出了一個危險事件的示例。
[0008]圖2A至圖2C示出了根據(jù)本公開的控制運載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)。
[0009]圖3A至圖3B示出了根據(jù)本公開的具有盲區(qū)事件評估模塊/部件的控制運載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)。
[0010]圖4A至圖4C示出了根據(jù)本公開的具有環(huán)境匹配模塊的控制運載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)和方法。
[0011]圖5A至圖5B示出了根據(jù)本公開的控制運載工具執(zhí)行安全動作的方法。
[0012]圖6A至圖6B示出了根據(jù)本公開的具有用于本公開的裝置和方法的指令的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)。
[0013]貫穿附圖，相同的附圖標(biāo)記指示相同的或相似的元素。附圖僅為說明目的并且不是按比例的。
具體實施方式
[0014]運載工具由于被其側(cè)方方向上的其它運載工具遮擋而存在側(cè)向盲區(qū)。該側(cè)向盲區(qū)中可能存在危險目標(biāo)。該運載工具的傳感器或駕駛員難以檢測/觀察到這種目標(biāo)。
[0015]參考圖1，第二運載工具102造成了第一運載工具101的側(cè)向盲區(qū)105。在圖1A的時間點，側(cè)向盲區(qū)105內(nèi)存在移動以試圖穿越馬路的目標(biāo)103。在圖1B的時間點，目標(biāo)103離開盲區(qū)105并且對于第一運載工具可檢測/可見。然而，反應(yīng)距離D11不允許第一運載工具101執(zhí)行有效的安全動作。結(jié)果，在圖1C的時間點發(fā)生碰撞。
[0016]本公開提供了避免第一運載工具101與來自側(cè)向盲區(qū)105的目標(biāo)103碰撞的系統(tǒng)和方法，以及存儲有用于實施本公開內(nèi)容的指令的非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)。
[0017]本公開的第二運載工具可以是在第一運載工具的鄰近/旁邊車道/行駛軌跡中移動的運載工具。第二運載工具在側(cè)向方向上造成第一運載工具的遮擋.第二運載工具的移動軌跡(包括當(dāng)前以及將來位置)可以與第一運載工具的包括將來的位置的移動軌跡不相交。換言之，第二運載工具不妨礙第一運載工具的移動。
[0018]如圖2A所示，系統(tǒng)200可以包括側(cè)向盲區(qū)檢測模塊201、移動特征監(jiān)視模塊202和安全動作控制模塊203。
[0019]側(cè)向盲區(qū)檢測模塊201可以被配置為確定由第二運載工具102在第一運載工具101的側(cè)向方向上造成的側(cè)向盲區(qū)105。在一個實施例中，盲區(qū)檢測模塊201可以包括諸如相機(jī)、雷達(dá)之類的能夠識別第一運載工具101的側(cè)向方向上的遮擋的任意設(shè)備。側(cè)向盲區(qū)檢測模塊可以檢測由第二運載工具遮擋的盲區(qū)的面積或視角范圍。在另一實施例中，側(cè)向盲區(qū)檢測模塊可以基于檢測從第一運載工具到第二運載工具的距離來以估計的方式確定盲區(qū)。
[0020]還可以設(shè)定用于確定或檢測盲區(qū)的閾值。例如，當(dāng)被遮擋的面積或角度范圍達(dá)到特定閾值時，可以確定側(cè)向盲區(qū)。還可以在第一運載工具到第二運載工的距離小于指定距離(例如，10米)時，確定側(cè)向盲區(qū)。觸發(fā)側(cè)向盲區(qū)的確定的距離可以隨例如第一或第二運載工具的速度而變化。也可以采用側(cè)向盲區(qū)檢測模塊的其他實施方式。
[0021]移動特征監(jiān)視模塊202可以被配置為響應(yīng)于盲區(qū)105的確定而監(jiān)視所述第二運載工具的移動特征。本文所述的移動特征包括但不限于：第二運載工具相對于地球的速度、第二運載工具相對地球的速度變化率(速度相對于時間一階導(dǎo)數(shù))、第二運載工具的加速度變化率(速度相對于時間的二階導(dǎo)數(shù))。本文所述的移動特征還可以包括根據(jù)監(jiān)視到的任意參數(shù)計算出的第二運載工具在將來特定時間點的的位置。
[0022]移動特征監(jiān)視模塊202可以被實施為包括執(zhí)行相關(guān)計算功能的處理器的基于視覺的相機(jī)、基于發(fā)射和接收脈沖的雷達(dá)以及他們中任意組合。監(jiān)視器202并不限于此，只要能獲取第二運載工具的包括位置、速度相對于時間的信息的移動特征。
[0023]第二運載工具的移動特征可以由第一運載工具的處理器根據(jù)檢測到的第二運載工具相對于第一運載工具的位置/速度以及第一運載工具本身的位置/速度來計算。第二運載工具的移動特征還可以根據(jù)對由第一運載工具的視覺部件捕獲的視頻流/圖像幀的分析來獲得。
[0024]移動特征可以是基于具有諸如與雷達(dá)發(fā)射/接收脈沖和/或視覺相機(jī)幀頻率匹配或成比例的特定頻率的信號采樣而估計的。被監(jiān)視的第二運載工具的數(shù)量可以是一個或多個。
[0025]安全動作控制模塊203可以被配置為基于第二運載工具的移動特征來控制第一運載工具執(zhí)行至少一種安全動作，旨在避免與來自由第二運載工具遮擋的側(cè)向盲區(qū)的不可見危險目標(biāo)碰撞
[0026]本文的安全動作的示例可以包括但不限于：(1)將第一與第二運載工具之間的速度差控制在期望差值內(nèi)；(2)控制第一運載工具的速度以使該第一運載工具不超越第二運載工具；(3)使用燈光、聲音、和震動中的至少一個警告第一運載工具的駕駛者；(4)使第一運載工具鳴笛；(5)閃爍第一運載工具的遠(yuǎn)光燈；(6)閃爍第一運載工具尾部的雙黃燈；(7)閃爍第一運載工具尾部的指示減速的燈；(8)將第一運載工具的至少一種資源集中到靠近盲區(qū)的區(qū)域；以及(9)向能夠第一運載工具上的能夠最小化側(cè)向盲區(qū)的檢測裝置分配更多資源。
[0027]因此，安全動作控制模塊可以向第一運載工具的與速度相關(guān)的部件(諸如剎車系統(tǒng)，電的動能回收系統(tǒng)，加速系統(tǒng)之類)發(fā)送指令。安全動作控制模塊還可以直接本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種能夠在第一運載工具不與第二運載工具進(jìn)行通信的情況下控制所述第一運載工具執(zhí)行至少一種安全動作的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：側(cè)向盲區(qū)檢測模塊和移動特征監(jiān)視模塊，其中所述移動特征監(jiān)視模塊被配置為：在所述側(cè)向盲區(qū)檢測模塊檢測到由所述第二運載工具造成的所述側(cè)向盲區(qū)時監(jiān)視所述第二運載工具的移動特征；環(huán)境匹配模塊，被配置為檢測所述第二運載工具的環(huán)境，該環(huán)境包括所述第二運載工具前方的第三運載工具的移動特征，并且確定被監(jiān)視到的所述第二運載工具的移動特征與包括所述第三運載工具的移動特征的環(huán)境之間的匹配等級；以及安全動作控制模塊，被配置為基于所述匹配等級來控制所述第一運載工具執(zhí)行所述至少一種安全動作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述環(huán)境匹配模塊進(jìn)一步被配置為：(1)確定是否所述第三運載工具提高速度而所述第二運載工具不提高速度，或者(2)確定是否所述第二運載工具在跟隨所述第三運載工具提高速度之后降低速度，而所述第三運載工具沒有降低速度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述安全動作控制模塊進(jìn)一步被配置為：(1)響應(yīng)于確定所述第三運載工具提高速度而所述第二運載工具不提高速度，控制所述第一運載工具執(zhí)行第一等級的安全動作，或者(2)響應(yīng)于確定述第二運載工具在跟隨所述第三運載工具提高速度之后降低速度而所述第三運載工具沒有降低速度，控制所述第一運載工具執(zhí)行第二等級的安全動作。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項所述的系統(tǒng)，其中，所述安全動作包括以下項中的一項或多項：(1)控制所述第一運載工具的速度，以使得所述第一運載工具與所述第二運載工具之間的速度差在期望差值內(nèi)；(2)控制第一運載工具的速度以使得所述第一運載工具不超越所述第二運載工：(3)使用燈光、聲音、和震動中的至少一個警告所述第一運載工具的駕駛者；(4)使所述第一運載工具鳴笛；(5)閃爍所述第一運載工具的遠(yuǎn)光燈；(6)閃爍所述第一運載工具尾部的雙黃燈；(7)閃爍所述第一運載工具的剎車燈；(8)將所述第一運載工具的至少一種資源集中到靠近所述側(cè)向盲區(qū)的...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙婷婷，
申請(專利權(quán))人：趙婷婷，
類型：發(fā)明
國別省市：
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