本發(fā)明專利技術(shù)提供一種自動駕駛方法及系統(tǒng)，該方法應(yīng)用于第一邊緣計(jì)算服務(wù)器，包括：接收自動駕駛車輛實(shí)時(shí)發(fā)送的路況圖像，并獲取所述路況圖像對應(yīng)的哈希值；分別獲取所述路況圖像對應(yīng)的哈希值與訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中存儲的每個(gè)哈希值之間的漢明距離；基于所述漢明距離與預(yù)設(shè)閾值之間的比較結(jié)果，確定對應(yīng)的自動駕駛操作。通過本發(fā)明專利技術(shù)提供的自動駕駛方法及系統(tǒng)，能夠有效提升自動駕駛車輛的安全性。能夠有效提升自動駕駛車輛的安全性。能夠有效提升自動駕駛車輛的安全性。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
自動駕駛方法及系統(tǒng)
[0001]本專利技術(shù)涉及自動駕駛
，尤其涉及一種自動駕駛方法及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
[0002]目前，自動駕駛車輛面臨的安全風(fēng)險(xiǎn)主要發(fā)生在車輛無法對當(dāng)前路況做出正確駕駛判斷時(shí)。現(xiàn)有應(yīng)對風(fēng)險(xiǎn)的方法主要有兩類：一類是人類駕駛員在危險(xiǎn)即將到來前主動接管車輛；另一類是自動駕駛車輛在判斷當(dāng)前路況超出其處理能力時(shí)主動要求人類駕駛員接管，主要有兩種情況：1)感知層的算法如深度學(xué)習(xí)算法(CNN(Convolutional Neutral Network，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))、RNN(Recurrent Neural Network，循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)))對周圍環(huán)境的識別準(zhǔn)確率(置信度)低于一定閾值時(shí)提示人類駕駛員主動接管車輛；2)決策層的模糊推理、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)等算法置信度低于某一閾值時(shí)主動提醒人類駕駛員接管車輛。
[0003]然而，現(xiàn)有的應(yīng)對自動駕駛車輛安全風(fēng)險(xiǎn)的處理方法，存在如下缺點(diǎn)：1)人類駕駛員很難一直保持全神貫注準(zhǔn)備隨時(shí)接管車輛的狀態(tài)；2)自動駕駛車輛對當(dāng)前路況判斷存在假陰性的問題，即真實(shí)路況已超出其處理能力，但自動駕駛車輛仍按照其學(xué)習(xí)過的某種路況模式進(jìn)行駕駛，從而導(dǎo)致發(fā)生交通事故。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種自動駕駛方法及系統(tǒng)。
[0005]第一方面，本專利技術(shù)提供一種自動駕駛方法，應(yīng)用于第一邊緣計(jì)算服務(wù)器，包括：
[0006]接收自動駕駛車輛實(shí)時(shí)發(fā)送的路況圖像，并獲取所述路況圖像對應(yīng)的哈希值；
[0007]分別獲取所述路況圖像對應(yīng)的哈希值與訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中存儲的每個(gè)哈希值之間的漢明距離；
[0008]基于所述漢明距離與預(yù)設(shè)閾值之間的比較結(jié)果，確定對應(yīng)的自動駕駛操作。
[0009]可選地，所述基于所述漢明距離與預(yù)設(shè)閾值之間的比較結(jié)果，確定對應(yīng)的自動駕駛操作，包括：
[0010]若確定所述漢明距離中的最小值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則允許所述自動駕駛車輛按照預(yù)先訓(xùn)練的駕駛策略進(jìn)行自動駕駛；或者，
[0011]若確定所述漢明距離中的最小值大于預(yù)設(shè)閾值，則向所述自動駕駛車輛發(fā)送需要人類駕駛員接管車輛或自動停車的指令。
[0012]可選地，所述訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中存儲有第一基站覆蓋區(qū)域的訓(xùn)練圖像對應(yīng)的第一哈希值數(shù)據(jù)集，所述第一基站為所述第一邊緣計(jì)算服務(wù)器所連接的基站。
[0013]可選地，所述訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中還存儲有第二基站覆蓋區(qū)域的訓(xùn)練圖像對應(yīng)的第二哈希值數(shù)據(jù)集；其中，所述第二哈希值數(shù)據(jù)集是數(shù)據(jù)中心基于各基站覆蓋區(qū)域的道路固定屬性確定出與所述第一基站覆蓋區(qū)域之間存在相似路況的第二基站后，從所述第二基站對應(yīng)的第二邊緣計(jì)算服務(wù)器獲取并發(fā)送給所述第一邊緣計(jì)算服務(wù)器的。
[0014]可選地，所述道路固定屬性包括車道線、道路邊緣、道路隔離物和紅綠燈中的任一個(gè)或其組合。
[0015]可選地，在確定所述漢明距離中的最小值大于預(yù)設(shè)閾值之后，所述方法還包括：
[0016]將所述路況圖像發(fā)送給自動駕駛公司進(jìn)行場景補(bǔ)充訓(xùn)練，并基于所述路況圖像對應(yīng)的哈希值，對所述訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫進(jìn)行補(bǔ)充更新。
[0017]第二方面，本專利技術(shù)還提供一種自動駕駛系統(tǒng)，包括：
[0018]數(shù)據(jù)中心以及多個(gè)邊緣計(jì)算服務(wù)器；
[0019]所述數(shù)據(jù)中心包括高精度地圖數(shù)據(jù)庫、地段匹配服務(wù)器、訓(xùn)練圖像交換服務(wù)器；
[0020]所述邊緣計(jì)算服務(wù)器包括圖像傳輸接口服務(wù)器、訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫和圖像相似度計(jì)算服務(wù)器；
[0021]所述數(shù)據(jù)中心與所述邊緣計(jì)算服務(wù)器之間通過圖像傳輸接口服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；
[0022]所述地段匹配服務(wù)器用于以單個(gè)基站覆蓋區(qū)域作為基本讀取單元讀取所述高精度地圖數(shù)據(jù)庫中不同地理區(qū)域并進(jìn)行路況相似度比較；
[0023]所述訓(xùn)練圖像交換服務(wù)器用于若所述地段匹配服務(wù)器確定兩個(gè)基站覆蓋區(qū)域之間存在相似路況，則通過所述圖像傳輸接口服務(wù)器將所述兩個(gè)基站對應(yīng)的訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫進(jìn)行互傳互備；
[0024]所述圖像相似度計(jì)算服務(wù)器用于執(zhí)行如上所述第一方面所述的自動駕駛方法的步驟。
[0025]第三方面，本專利技術(shù)還提供一種自動駕駛裝置，應(yīng)用于第一邊緣計(jì)算服務(wù)器，包括：
[0026]接收單元，用于接收自動駕駛車輛實(shí)時(shí)發(fā)送的路況圖像，并獲取所述路況圖像對應(yīng)的哈希值；
[0027]獲取單元，用于分別獲取所述路況圖像對應(yīng)的哈希值與訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中存儲的每個(gè)哈希值之間的漢明距離；
[0028]確定單元，用于基于所述漢明距離與預(yù)設(shè)閾值之間的比較結(jié)果，確定對應(yīng)的自動駕駛操作。
[0029]第四方面，本專利技術(shù)還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述第一方面所述的自動駕駛方法的步驟。
[0030]第五方面，本專利技術(shù)還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述第一方面所述的自動駕駛方法的步驟。
[0031]本專利技術(shù)提供的自動駕駛方法及系統(tǒng)，通過邊緣計(jì)算服務(wù)器對自動駕駛車輛采集的路況圖像求取哈希值，并與訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中的每個(gè)哈希值分別計(jì)算漢明距離，基于漢明距離與預(yù)設(shè)閾值之間的比較結(jié)果，來判斷自動駕駛車輛當(dāng)前是否處于未訓(xùn)練過場景的不安全狀態(tài)，從而確定對應(yīng)的自動駕駛操作，有效提升了自動駕駛車輛的安全性。
附圖說明
[0032]為了更清楚地說明本專利技術(shù)或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術(shù)的一
些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0033]圖1是本專利技術(shù)提供的自動駕駛方法的流程示意圖；
[0034]圖2是本專利技術(shù)提供的自動駕駛系統(tǒng)的基本架構(gòu)示意圖；
[0035]圖3是本專利技術(shù)提供的數(shù)據(jù)中心的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖4是本專利技術(shù)提供的邊緣計(jì)算服務(wù)器的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖5是本專利技術(shù)提供的自動駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖6是本專利技術(shù)提供的電子設(shè)備的實(shí)體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0039]為使本專利技術(shù)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本專利技術(shù)中的附圖，對本專利技術(shù)中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本專利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本專利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。
[0040]為了降低自動駕駛車輛的安全風(fēng)險(xiǎn)，本專利技術(shù)提供一種解決方案，可以顯著降低因?yàn)樽詣玉{駛車輛在遭遇事先沒有訓(xùn)練過的路況時(shí)因假陰性判斷而導(dǎo)致的交通事故，并在相似路段實(shí)現(xiàn)了共享訓(xùn)練，同時(shí)，通過對發(fā)現(xiàn)的未訓(xùn)練場景進(jìn)行補(bǔ)充訓(xùn)練來顯著提升車輛自動駕駛能力。
[0041本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動駕駛方法，其特征在于，應(yīng)用于第一邊緣計(jì)算服務(wù)器，包括：接收自動駕駛車輛實(shí)時(shí)發(fā)送的路況圖像，并獲取所述路況圖像對應(yīng)的哈希值；分別獲取所述路況圖像對應(yīng)的哈希值與訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中存儲的每個(gè)哈希值之間的漢明距離；基于所述漢明距離與預(yù)設(shè)閾值之間的比較結(jié)果，確定對應(yīng)的自動駕駛操作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛方法，其特征在于，所述基于所述漢明距離與預(yù)設(shè)閾值之間的比較結(jié)果，確定對應(yīng)的自動駕駛操作，包括：若確定所述漢明距離中的最小值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則允許所述自動駕駛車輛按照預(yù)先訓(xùn)練的駕駛策略進(jìn)行自動駕駛；或者，若確定所述漢明距離中的最小值大于預(yù)設(shè)閾值，則向所述自動駕駛車輛發(fā)送需要人類駕駛員接管車輛或自動停車的指令。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動駕駛方法，其特征在于，所述訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中存儲有第一基站覆蓋區(qū)域的訓(xùn)練圖像對應(yīng)的第一哈希值數(shù)據(jù)集，所述第一基站為所述第一邊緣計(jì)算服務(wù)器所連接的基站。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動駕駛方法，其特征在于，所述訓(xùn)練圖像哈希值數(shù)據(jù)庫中還存儲有第二基站覆蓋區(qū)域的訓(xùn)練圖像對應(yīng)的第二哈希值數(shù)據(jù)集；其中，所述第二哈希值數(shù)據(jù)集是數(shù)據(jù)中心基于各基站覆蓋區(qū)域的道路固定屬性確定出與所述第一基站覆蓋區(qū)域之間存在相似路況的第二基站后，從所述第二基站對應(yīng)的第二邊緣計(jì)算服務(wù)器獲取并發(fā)送給所述第一邊緣計(jì)算服務(wù)器的。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛方法，其特征在于，所述道路固定屬性包括車道線、道路邊緣、道路隔離物和紅綠燈中的任一個(gè)或其組合。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛方法，其特征在于，在確定所述漢明距離中的最小值大于預(yù)設(shè)閾值之后，所述方法還包括：將所述路況圖像發(fā)送給自動駕駛公司進(jìn)行場...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：白洋，李偉東，宮劍飛，李偉，劉松濤，張相文，趙海濤，任灝洋，李維娜，隋鵬，熊玉萍，于修和，周曉雪，路洋，姜暉，
申請(專利權(quán))人：中國移動通信集團(tuán)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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