一種流水線用機械自動化抓取系統及方法技術方案

本發明專利技術公開了一種流水線用機械自動化抓取系統及方法，屬于機械抓取技術領域。一種流水線用機械自動化抓取系統，包括兩個對稱設置的限位板，還包括：通過滾輪連接在兩個限位板之間的連接軸，連接軸上固定安裝有背板，背板上滑動連接有L形空心夾臂，L形空心夾臂的端部固定安裝有柔性臂；第一帶輪，第一帶輪與柔性臂之間連接有拉繩；兩側的移動板共同滑動時，連接軸在滾輪的作用下沿著弧形槽進行90

【技術實現步驟摘要】
一種流水線用機械自動化抓取系統及方法


[0001]本專利技術涉及機械抓取
，尤其涉及一種流水線用機械自動化抓取系統及方法。

技術介紹

[0002]目前，自動化領域持續高速發展，生產規模不斷擴大，使得生產過程中物料搬運的成本不斷的增加，促使企業對采用更加高效、智能的物料搬運裝置的需求不斷擴大。對于發展現代物流業，推動和提升產業發展、提高經濟運行質量和效益具有十分重要的意義。物料搬運指物料提起、移動與放置，以生產時間與地點效用，即物料的儲存和短距離移動的管理。物品抓取裝置可將上道工序的半成品直接、自動地轉送到下道工序，將上下許多道工序聯成一個系統，形成有節奏的生產。
[0003]現有的抓取裝置，大都包括液壓手抓、液控回路和電源裝置，液壓手抓連接于機器人的機械臂上，通過液控回路控制液壓手抓動作進而控制整個手抓進行抓取，但現有的抓取裝置角度不可調，并且在對易碎品進行抓取時，由于易碎品與液壓手抓直接剛性接觸，若易碎品接觸面較小，導致抓取裝置向易碎品施加的夾緊力過于集中，進而容易導致物體損壞。

技術實現思路

[0004]本專利技術的目的是為了解決現有技術中抓取裝置角度不可調，并且在對易碎品進行抓取時，由于易碎品與液壓手抓直接剛性接觸，若易碎品接觸面較小，導致抓取裝置向易碎品施加的夾緊力過于集中，進而容易導致物體損壞的問題，而提出的一種流水線用機械自動化抓取系統及方法。
[0005]為了實現上述目的，本專利技術采用了如下技術方案：
[0006]一種流水線用機械自動化抓取系統，包括兩個對稱設置的限位板，所述限位板上開設有弧形槽，還包括：通過滾輪連接在兩個限位板之間的連接軸，所述連接軸上固定安裝有背板，所述背板上滑動連接有L形空心夾臂，所述L形空心夾臂的端部固定安裝有柔性臂；固定安裝在連接軸上的第一帶輪，所述第一帶輪與柔性臂之間連接有拉繩；其中，任一所述限位板上通過驅動組件安裝有主動齒輪，所述主動齒輪分別位于弧形槽的兩端，所述滾輪的外側同軸安裝有從動齒輪，當所述從動齒輪移動至弧形槽端部與主動齒輪嚙合連接。
[0007]為了使滾輪在弧形槽內滾動，滿足L形空心夾臂可翻轉90
°
夾取物體的目的，優選地，任一所述限位板的下方固定安裝有底板，所述底板上固定安裝有一對第一滑軌，一對所述第一滑軌上通過第一滑塊配合滑動有移動板，所述移動板上固定安裝有固定塊，所述連接軸通過軸承轉動連接在固定塊內；兩側所述底板之間固定安裝有連接板，所述連接板上安裝有第一氣缸，所述第一氣缸的輸出端通過U形桿與兩側的移動板共同連接。
[0008]在弧形槽的兩端設置有方向相反轉動的齒輪，為了使柔性臂可彎曲夾緊物體以及放松放開物體，優選地，所述限位板的上方和側邊均固定安裝有轉動座，所述主動齒輪轉動
安裝在轉動座內，一側所述轉動座的外壁轉動連接有反向齒輪，所述反向齒輪與同座的主動齒輪嚙合連接，當所述從動齒輪移動至弧形槽端部與反向齒輪嚙合連接。
[0009]為了帶動齒輪轉動，進一步地，所述驅動組件包括與主動齒輪同軸安裝的第二帶輪，所述限位板靠近第一滑軌的一側轉動連接有限位帶輪，所述第二帶輪和限位帶輪之間通過皮帶連接，所述限位板的外側安裝有電機，所述電機的輸出端貫穿限位板與限位帶輪連接。
[0010]為了減少夾持物體時與物體之間的剛性碰撞，優選地，所述柔性臂包括串聯式柔性關節，任一所述柔性關節均包括兩圓形板、萬向節、彈簧和保護罩，還包括：尼龍繩，所述尼龍繩依次貫穿多個柔性關節用于拉動串聯式柔性關節朝向特定方向彎曲。
[0011]為了滿足不同間距物體之間的夾持，提高裝置的實用性，優選地，所述背板的兩側固定安裝有第二滑軌，兩側所述第二滑軌之間通過第二滑塊滑動連接有分隔板，所述分隔板上開設有分隔槽，所述L形空心夾臂的一側轉動連接有導向輪，所述導向輪連接在分隔槽內；所述背板上通過氣缸架安裝有第二氣缸，所述第二氣缸的輸出端與分隔板固定連接。
[0012]為了滿足一次可夾持多組物體，進一步地，所述L形空心夾臂設置有多組，所述分隔槽與L形空心夾臂一一對應。
[0013]為了對導向輪進行保護，更進一步地，所述分隔板上分隔槽的兩端固定粘貼有減震墊。
[0014]為了減少連接軸在跟隨滾輪旋轉時發生自轉，優選地，所述滾輪與連接軸之間套有阻尼墊片。
[0015]一種流水線用機械自動化抓取系統的抓取方法，操作步驟如下：
[0016]步驟1：第一氣缸的輸出端通過U形桿帶動兩側的移動板移動，從而使連接軸隨著滾輪轉動并帶動背板進行90
°
翻轉；步驟2：根據夾持物體之間的間隔距離，第二氣缸帶動分隔板上下滑動，使若干L形空心夾臂等距靠近或分離；步驟3：當滾輪移動至弧形槽上端的主動齒輪處，主動齒輪帶動嚙合連接的從動齒輪轉動，使同軸的連接軸自轉，收緊拉繩，使柔性臂向一側彎曲夾緊物體。
[0017]與現有技術相比，本專利技術提供了一種流水線用機械自動化抓取系統及方法，具備以下有益效果：
[0018]1、該種流水線用機械自動化抓取系統，第一氣缸的輸出端通過U形桿拉動兩側的移動板共同滑動，固定安裝在移動板上的固定塊帶動連接軸位移，連接軸在滾輪的作用下沿著弧形槽進行90
°
的旋轉，一方面，帶動背板整體進行翻轉，實現物體的90
°
翻轉，另一方面，當滾輪移動至弧形槽端部后進入卡塊內，卡塊對滾輪抱死，停止滾輪的轉動，此時滾輪外側的從動齒輪與端部的主動齒輪嚙合連接帶動旋轉軸的自轉，從而使同軸的第一帶輪旋轉，拉動拉繩，串聯式柔性關節朝向拉動的方向彎曲，直到柔性關節與被抓取物體緊密纏繞，實現柔性抓取，減少剛性的碰撞。
[0019]2、該種流水線用機械自動化抓取系統，在第二氣缸的工作期間，第二氣缸的輸出端拉動分隔板在背板上滑動，設置在分隔板上的多組分隔槽呈中心對稱的扇形結構，越靠近外側偏轉的角度越大，在分隔板上下移動時，分隔槽內的導向輪相互靠近或遠離，使若干L形空心夾臂等距分開，實現對物體的夾持。
附圖說明
[0020]圖1為本專利技術提出的一種流水線用機械自動化抓取系統的結構示意圖；
[0021]圖2為本專利技術提出的一種流水線用機械自動化抓取系統的第二視角結構示意圖；
[0022]圖3為本專利技術提出的一種流水線用機械自動化抓取系統的柔性關節結構示意圖；
[0023]圖4為本專利技術提出的一種流水線用機械自動化抓取系統的L形空心夾臂內部結構示意圖；
[0024]圖5為本專利技術提出的一種流水線用機械自動化抓取系統的圖1中A部分的結構示意圖；
[0025]圖6為本專利技術提出的一種流水線用機械自動化抓取系統的圖2中B部分的結構示意圖。
[0026]圖中：1、連接軸；2、背板；3、L形空心夾臂；4、柔性臂；401、柔性關節；4011、圓形板；4012、萬向節；4013、彈簧；4014、保護罩；4015、尼龍繩；5、第二氣缸；6、第一帶輪；7、拉繩；8、限位板；801、弧形槽；9、阻尼墊片；10、主動齒輪；11、滾輪；12、從動本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種流水線用機械自動化抓取系統，包括兩個對稱設置的限位板(8)，所述限位板(8)上開設有弧形槽(801)，其特征在于，還包括：通過滾輪(11)連接在兩個限位板(8)之間的連接軸(1)，所述連接軸(1)上固定安裝有背板(2)，所述背板(2)上滑動連接有L形空心夾臂(3)，所述L形空心夾臂(3)的端部固定安裝有柔性臂(4)；固定安裝在連接軸(1)上的第一帶輪(6)，所述第一帶輪(6)與柔性臂(4)之間連接有拉繩(7)；其中，任一所述限位板(8)上通過驅動組件安裝有主動齒輪(10)，所述主動齒輪(10)分別位于弧形槽(801)的兩端，所述滾輪(11)的外側同軸安裝有從動齒輪(12)，當所述從動齒輪(12)移動至弧形槽(801)端部與主動齒輪(10)嚙合連接。2.根據權利要求1所述的一種流水線用機械自動化抓取系統，其特征在于，任一所述限位板(8)的下方固定安裝有底板(13)，所述底板(13)上固定安裝有第一滑軌(14)，所述第一滑軌(14)上通過第一滑塊(15)配合滑動有移動板(16)，所述移動板(16)上固定安裝有固定塊(17)，所述連接軸(1)通過軸承轉動連接在固定塊(17)內；兩側所述底板(13)之間固定安裝有連接板(18)，所述連接板(18)上安裝有第一氣缸(19)，所述第一氣缸(19)的輸出端通過U形桿(20)與兩側的移動板(16)共同連接。3.根據權利要求1所述的一種流水線用機械自動化抓取系統，其特征在于，所述限位板(8)的上方和側邊均固定安裝有轉動座(21)，所述主動齒輪(10)轉動安裝在轉動座(21)內，一側所述轉動座(21)的外壁轉動連接有反向齒輪(22)，所述反向齒輪(22)與同座的主動齒輪(10)嚙合連接，當所述從動齒輪(12)移動至弧形槽(801)端部與反向齒輪(22)嚙合連接。4.根據權利要求3所述的一種流水線用機械自動化抓取系統，其特征在于，所述驅動組件包括與主動齒輪(10)同軸安裝的第二帶輪(23)，所述限位板(8)靠近第一滑軌(14)的一側轉動連接有限位帶輪(24)，所述第二帶輪(23)和限位帶輪(24)之間通過皮帶連接，所述限位板(8)的外側安裝有電機(25)，所述電機(25)的輸出端貫穿限位板(8)與限位帶輪(24)連接。5...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張璟，呂榮飛，
申請(專利權)人：張璟，
類型：發明
國別省市：