本實用新型專利技術公開了一種抓取裝置及移動工裝。抓取裝置包括安裝架；多個夾爪，所有所述夾爪陣列分布于所述安裝架上，每一所述夾爪能夠抓取至少一個待抓取物品。本實用新型專利技術的抓取裝置及移動工裝，使用多個夾爪對多個待抓取物品進行同時抓取，從而有效的增加單次抓取數量，提高生產效率，而為了同時滿足上料工位和下料工位之間的待抓取物品的間距不同，在移動機構的驅動及等距調節機構的調節作用下，保證所有夾爪均能夠在設定位置對待抓取物品進行抓取和釋放，從而滿足不同間距的需求，設置菱形伸縮架構成菱形伸縮機構以保證在夾爪進行移動的過程中，夾爪之間的間距保持一致，保證待抓取物品的移動可靠。取物品的移動可靠。取物品的移動可靠。
【技術實現步驟摘要】
抓取裝置及移動工裝
[0001]本技術涉及移動設備
，更具體的說，它涉及一種抓取裝置及移動工裝。
技術介紹
[0002]在建筑行業新興起的不銹鋼芯板建筑有不可取代的優勢，模塊化建筑便利、快捷，將會逐漸成為未來建筑行業的主流模式。面對日益增加的芯管產量求，生產節拍極高，輸送線多流道來料，機器人單個抓取的效率低，無法滿足量產需求。
技術實現思路
[0003]本技術公開了一種抓取裝置及移動工裝，解決了現有技術中單個抓取的生產效率低而無法滿足量產需求的問題。
[0004]本技術公開了一種抓取裝置，包括：
[0005]安裝架；
[0006]多個夾爪，所有所述夾爪陣列分布于所述安裝架上，每一所述夾爪能夠抓取至少一個待抓取物品；
[0007]驅動機構，所述驅動機構設置于所述安裝架上，且所述驅動機構能夠帶動全部或部分所述夾爪進行移動；
[0008]等距調節機構，所述等距調節機構設置于所述安裝架上，所有所述夾爪均連接于所述等距調節機構上，且所述等距調節機構用于調節所述夾爪之間的間距。
[0009]所述抓取裝置還包括導軌和至少兩個滑塊，所述導軌設置于所述安裝架上，所有所述滑塊可移動地設置于所述導軌上，每一所述滑塊上設置有至少一個所述夾爪，所有所述滑塊均與所述等距調節機構相連，且所述等距調節機構能夠調節所述滑塊之間的間距，所述驅動機構能夠帶動全部或部分所述滑塊進行移動。
[0010]所述滑塊上設置有至少兩個所述夾爪，在同一所述滑塊上，所有所述夾爪沿垂直與所述導軌的方向并列設置。
[0011]所述等距調節機構為菱形伸縮機構，所述菱形伸縮機構包括至少一個菱形伸縮架，所述菱形伸縮架具有間距可調的兩個連接端，且每一所述連接端上連接有一個所述滑塊。
[0012]所述菱形伸縮架的數量為至少兩個，所述滑塊的數量為至少三個，所有所述菱形伸縮架的所述連接端依次鉸接，相互連接的兩個所述連接端鉸接于同一所述滑塊上。
[0013]所述滑塊包括位于端部的兩個第一滑塊和位于兩個所述第一滑塊之間的第二滑塊，所述驅動機構的一端連接于一個所述第一滑塊上，另一端連接于另一所述第一滑塊上，所述菱形伸縮架與相鄰的所述第一滑塊和所述第二滑塊或相鄰的兩個所述第二滑塊相連。
[0014]所述安裝架上設置有第一側板和第二側板，所述第一側板位于所述導軌的第一端處，所述第二側板位于所述導軌的第二端處，且所述驅動機構、所述等距調節機構和所有所
述夾爪均位于所述第一側板和所述第二側板之間。
[0015]所述滑塊包括位于端部的兩個第一滑塊，一個所述第一滑塊固定設置于所述第一側板上，另一所述第一滑塊能夠遠離或靠近所述第二側板。
[0016]所述第二側板上設置有緩沖機構，所述第一滑塊能夠與所述緩沖機構抵接。
[0017]本技術的另一方面提供一種移動工裝，包括上述的抓取裝置。
[0018]本技術的抓取裝置及移動工裝，使用多個夾爪對多個待抓取物品進行同時抓取，從而有效的增加單次抓取數量，提高生產效率，而為了同時滿足上料工位和下料工位之間的待抓取物品的間距不同，在移動機構的驅動及等距調節機構的調節作用下，保證所有夾爪均能夠在設定位置對待抓取物品進行抓取和釋放，從而滿足不同間距的需求，設置菱形伸縮架構成菱形伸縮機構以保證在夾爪進行移動的過程中，夾爪之間的間距保持一致，保證待抓取物品的移動可靠。
附圖說明
[0019]圖1是本技術實施例的抓取裝置的結構示意圖；
[0020]圖2是本技術實施例的抓取裝置的剖視圖；
[0021]圖例：1、安裝架；2、夾爪；3、驅動機構；4、等距調節機構；5、導軌；6、滑塊；41、菱形伸縮架；42、端連桿；43、交叉連桿；61、第一滑塊；62、第二滑塊；11、第一側板；12、第二側板；7、緩沖機構。
具體實施方式
[0022]下面結合實施例對本技術做進一步說明，但不局限于說明書上的內容。
[0023]如圖1和圖2所示，本技術公開了一種抓取裝置，包括：安裝架1；多個夾爪2，所有所述夾爪2陣列分布于所述安裝架1上，每一所述夾爪2能夠抓取至少一個待抓取物品；驅動機構3，所述驅動機構3設置于所述安裝架1上，且所述驅動機構3能夠帶動全部或部分所述夾爪2進行移動；等距調節機構4，所述等距調節機構4設置于所述安裝架1上，所有所述夾爪2均連接于所述等距調節機構4上，且所述等距調節機構4用于調節所述夾爪2之間的間距。使用多個夾爪2對多個待抓取物品進行同時抓取，從而有效的增加單次抓取數量，提高生產效率，而為了同時滿足上料工位和下料工位之間的待抓取物品的間距不同，在移動機構的驅動及等距調節機構4的調節作用下，保證所有夾爪2均能夠在設定位置對待抓取物品進行抓取和釋放，從而滿足不同間距的需求。
[0024]優選的，所有所述夾爪2組成多個夾爪列，所有所述夾爪列并列設置，并且在驅動機構3帶動夾爪2進行移動的過程中，相鄰夾爪列之間的間距不變，而同一夾爪列中的相鄰夾爪2之間的間距發生變化，等距調節機構4能夠對同一夾爪列中相鄰夾爪2之間的間距進行調節，使同一夾爪列中的夾爪2之間的間距在任意時刻均相同。
[0025]以上料工位處的待抓取物品之間的間距較小且等間距排布，而下料工位處的待抓取物品之間的間距較大且等間距排布為例：
[0026]在使用時，利用機器人或者機械臂等移動機構帶動整個抓取裝置在上料工位和下料工位之間移動，當抓取裝置移動到上料工位時，所述驅動機構3帶動所有所述夾爪2進行移動以使相鄰兩個所述夾爪2之間的間距變小，最終使夾爪2之間的間距與待抓取物品之間
的間距相同，然后夾爪2對對應的待抓取物品進行抓取，當夾爪2完成抓取后，移動機構帶動整個抓取裝置向下料工位移動，在移動過程中或在抓取裝置移動到下料工位處后，驅動機構3帶動夾爪2移動以逐漸增加夾爪2之間的間距，同時等距調節機構4對夾爪2之間的間距進行調節，以保證在任意時刻，任意兩個夾爪2之間的間距均相同，從而保證每個夾爪2均能夠到達設定位置對待抓取物品進行抓取。
[0027]所述抓取裝置還包括導軌5和至少兩個滑塊6，所述導軌5設置于所述安裝架1上，所有所述滑塊6可移動地設置于所述導軌5上，每一所述滑塊6上設置有至少一個所述夾爪2，所有所述滑塊6均與所述等距調節機構4相連，且所述等距調節機構4能夠調節所述滑塊6之間的間距，所述驅動機構3能夠帶動全部或部分所述滑塊6進行移動。利用導軌5限制滑塊6的移動方向，并且通過調節滑塊6之間的間距以達到調節夾爪2之間的目的，同時利用滑塊6還方便對夾爪2進行連接布置，夾爪2的夾爪2氣缸等均可以設置在滑塊6上。
[0028]所述滑塊6上設置有至少兩個所述夾爪2，在同一所述滑塊6上，所有所述夾爪2沿垂直與所述導軌5的方向并列設置。優選的，同一滑塊6上的夾爪2之間的間距保持不變，也可以通過滑塊6的尺寸變化進行間距調節，而相鄰兩個滑塊6上的夾爪2能夠在滑塊6的移動下進行間距的調節。<本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種抓取裝置，其特征在于，包括：安裝架(1)；多個夾爪(2)，所有所述夾爪(2)陣列分布于所述安裝架(1)上，每一所述夾爪(2)能夠抓取至少一個待抓取物品；驅動機構(3)，所述驅動機構(3)設置于所述安裝架(1)上，且所述驅動機構(3)能夠帶動全部或部分所述夾爪(2)進行移動；等距調節機構(4)，所述等距調節機構(4)設置于所述安裝架(1)上，所有所述夾爪(2)均連接于所述等距調節機構(4)上，且所述等距調節機構(4)用于調節所述夾爪(2)之間的間距。2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取裝置還包括導軌(5)和至少兩個滑塊(6)，所述導軌(5)設置于所述安裝架(1)上，所有所述滑塊(6)可移動地設置于所述導軌(5)上，每一所述滑塊(6)上設置有至少一個所述夾爪(2)，所有所述滑塊(6)均與所述等距調節機構(4)相連，且所述等距調節機構(4)能夠調節所述滑塊(6)之間的間距，所述驅動機構(3)能夠帶動全部或部分所述滑塊(6)進行移動。3.根據權利要求2所述的抓取裝置，其特征在于，所述滑塊(6)上設置有至少兩個所述夾爪(2)，在同一所述滑塊(6)上，所有所述夾爪(2)沿垂直與所述導軌(5)的方向并列設置。4.根據權利要求2所述的抓取裝置，其特征在于，所述等距調節機構(4)為菱形伸縮機構，所述菱形伸縮機構包括至少一個菱形伸縮架(41)，所述菱形伸縮架(41)具有間距可調的兩個連接端，且每一所述連接端上連接有一個所述滑塊(6)。5.根據權利要求4所述的抓取裝置，其特征...
【專利技術屬性】
技術研發人員：林毅，吳其強，郝向彬，張亞洲，喬振東，周健，
申請(專利權)人：珠海格力智能裝備有限公司，
類型：新型
國別省市：
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