本發明專利技術公開了一種復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法，其核心控制策略是基于神經網絡與PID控制相結合的控制方法，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，設備自檢，檢測正常，辨識風向信息數據、風速信息數據、航向信息數據、與本體姿態信息數據等。復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，前進、后退、左轉、右轉等運動操作。此方法的主要優勢是處理復雜的非線性事件、未知環境情況下的魯棒性明顯提升，與傳統其他的控制方法來比，更加有效的提升了復合航行器的作業能力。更加有效的提升了復合航行器的作業能力。更加有效的提升了復合航行器的作業能力。
【技術實現步驟摘要】
一種復合航行器的帆適用于橫風環境的神經網絡控制方法
[0001]本專利技術屬于復合航行器控制
，具體涉及一種復合航行器的帆適用于橫風環境的神經網絡控制方法。
技術介紹
[0002]復合航行器帆的控制，在海洋環境中，實現作業任務時，是關鍵的控制系統單元之一，尤其是航行器工作在橫風條件下，有效的控制復合航行器的帆，可以提高復合航行器的工作效率。從現階段的公開文獻獲知，多數的復合航行器有關帆的運動控制方法，主要是采用傳統的PID控制方法。此種控制方法的優勢是控制策略簡單，收斂速度快，但是其不足之處，主要表現于：在控制非線性、強耦合、復雜的控制策略及其魯棒性方面，存在明顯不足。因此，為了解決此問題，本專利技術，采用神經網絡與傳統的PID控制相結合的控制方法，實現了，復合航行器的帆，在橫風條件下的運動控制相關策略，并且通過大量的試驗的驗證，效果顯著。與目前的其他控制方法相比，主要優勢表現為：處理復雜的橫風條件下的復合航行器有關帆的相關運動控制、解決了非線性解耦問題、魯棒性能方面明顯提升。
技術實現思路
[0003]為解決上述
技術介紹
中提出的問題。本專利技術提供了一種復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法，具有方便使用的特點。
[0004]為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法，主要涉及了智能控制體系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神經網絡與PID控制相結合的控制方法。所述神經網絡，包括神經網絡BP權值控制與PID控制單元。
[0005]所述，復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制單元中，被設計了神經網絡控制器、神經網絡辨識器、PID控制器等。
[0006]所述，神經網絡控制器、被設置在智能控制器的中心；神經網絡辨識器，被設置在智能控制器的兩端；PID控制器，被設置在智能控制器的后端。
[0007]所述，神經網絡辨識器單元，被用于進行信息數據的感知與識別，在處理完信息數據后，再將被處理的結果信息，傳送到神經網絡控制器單元中。
[0008]所述，神經網絡控制器單元，被用于進行信息數據的復雜性的、非線性的綜合處理，在處理完信息數據后，再將被處理的結果信息，傳送到PID控制單元中。
[0009]所述，PID控制單元，被用于接收神經網絡控制器的輸出信息并且控制復合航行器的相關執行單元。
[0010]優選的，復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，設備自檢，檢測正常，被設置執行下一單元操作，檢測異常，被設置為報警。
[0011]優選的，復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與
PID控制策略，被設置為，初始化系統參數。
[0012]優選的，復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，辨識風向信息數據、風速信息數據、航向信息數據、與本體姿態信息數據等。
[0013]優選的，復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，前進、后退、左轉、右轉等運動操作。
[0014]與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：本專利技術一種復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法，主要包括了智能控制體系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神經網絡與PID控制相結合的控制方法，神經網絡，涉及了神經網絡BP權值控制與PID控制單元。復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制單元中，被設計了神經網絡控制器、神經網絡辨識器、PID控制器等。神經網絡控制器、被設置在智能控制器的中心；神經網絡辨識器，被設置在智能控制器的兩端；PID控制器，被設置在智能控制器的后端。神經網絡辨識器單元，被用于進行信息數據的感知與識別，在處理完信息數據后，再將被處理的結果信息，傳送到神經網絡控制器單元中。神經網絡控制器單元，被用于進行信息數據的復雜性的、非線性的綜合處理，在處理完信息數據后，再將被處理的結果信息，傳送到PID控制單元中。PID控制單元，被用于接收神經網絡控制器的輸出信息并且控制復合航行器的相關執行單元。復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，設備自檢，檢測正常，被設置執行下一單元操作，檢測異常，被設置為報警。復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，初始化系統參數。復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，辨識風向信息數據、風速信息數據、航向信息數據、與本體姿態信息數據等。復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制策略，被設置為，前進、后退、左轉、右轉等運動操作。
[0015]此方法的主要優勢是處理復雜的非線性事件、未知環境情況下的魯棒性明顯提升，與傳統其他的控制方法來比，更加有效的提升了復合航行器的作業能力。
附圖說明
[0016]圖1為本專利技術的總流程圖；
[0017]圖2為本專利技術的智能控制圖；
[0018]圖中：
[0019]1、總流程圖；s1.1、初始化參數；s1.2、設備自檢；s1.3、BP神經網絡辨識器；s1.4、神經網絡控制器；s1.5、PID控制器；s1.6、執行器(前進、停止、左轉、右轉)。
[0020]2、神經網絡與PID控制圖；s2.1、BP神經網絡辨識器(前置)；s2.2、神經網絡控制器；s2.3、PID控制器；s2.4、BP神經網絡辨識器(后置)；s2.5、執行器(前進、停止、左轉、右轉)。
具體實施方式
[0021]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完
整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。
[0022]請參閱圖1
?
2，本專利技術提供以下技術實施方案：一種復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法，主要涉及了智能控制體系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神經網絡與PID控制相結合的控制方法。所述神經網絡，包括神經網絡BP權值控制s2.1、s2.2s、s2.4與PID控制單元S2.3。
[0023]本實施例中，復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制單元中，被設計了神經網絡控制器s2.2、神經網絡辨識器s2.1～s2.2、PID控制器s2.等。
[0024]本實施例中，神經網絡控制器s2.2、被設置在智能控制器的中心；神經網絡辨識器s2.1，被設置在智能控制器的兩端；PID控制器s2.4，被設置在智能控制器的后端。
[0025]本實施例中，神經網絡辨識器單元s2.1、本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.根據權利要求1，一種復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法，主要涉及了智能控制體系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神經網絡與PID控制相結合的控制方法。所述神經網絡，包括神經網絡BP權值控制s2.1、s2.2s、s2.4與PID控制單元S2.3。所述，復合航行器的帆在橫風環境的智能控制方法中，神經網絡BP權值控制與PID控制單元中，被設計了神經網絡控制器s2.2、神經網絡辨識器s2.1～s2.2、PID控制器s2.等。所述，神經網絡控制器s2.2、被設置在智能控制器的中心；神經網絡辨識器s2.1，被設置在智能控制器的兩端；PID控制器s2.4，被設置在智能控制器的后端。所述，神經網絡辨識器單元s2.1、s2.3，被用于進行信息數據的感知與識別，在處理完信息數據后，再將被處理的結果信息，傳送到神經網絡控制器單元中。所述，神經網絡控制器單元s2.2，被用于進行信息數據的復雜性的、...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蘇軍，任秉銀，鄧忠超，蘇宇童，蘇宇琦，張秋艷，張倞嘉，秦洪德，
申請(專利權)人：哈爾濱工業大學，
類型：發明
國別省市：
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