本實用新型專利技術涉及機器人夾爪技術領域，尤其涉及一種用于運行托盤的多功能復合夾爪。提供一種夾持托盤邊緣，提高托盤運輸穩定性的用于運行托盤的多功能復合夾爪。一種用于運行托盤的多功能復合夾爪，包括有連接環、連接板、導軌、雙桿氣缸、夾塊、托盤和穩定機構，連接環底部連接有連接板，連接板底部通過螺栓連接有導軌，連接板前后兩部的下側均通過螺栓連接有雙桿氣缸，雙桿氣缸的左右輸出軸上均連接有夾塊，夾塊相互靠近的一側之間卡接有托盤，連接板上設有穩定機構。本實用新型專利技術通過拉動夾持伸縮桿帶動穩定板進行運動，從而能夠對托盤進行進一步的穩定，避免在托盤的運輸過程中，因為晃動產生脫落，提高了托盤的運輸穩定性。提高了托盤的運輸穩定性。提高了托盤的運輸穩定性。
【技術實現步驟摘要】
一種用于運行托盤的多功能復合夾爪
[0001]本技術涉及機器人夾爪
，尤其涉及一種用于運行托盤的多功能復合夾爪。
技術介紹
[0002]在進行印刷作業時，為了保持印刷時的效率，需要對需要印刷的紙張進行碼放，使得紙張能夠整齊的放置，而對紙張進行整理時一般會將紙張放置在托盤上，但是托盤的重量較重，人工搬運的話較為費力，因此通常會使用機械手臂帶動夾爪對托盤進行夾取運輸，在這個過程中，夾爪會夾住托盤的凸起，來對托盤進行運輸，這個過程中，難以保證托盤能夠穩定的運輸，可能會因為機械手臂的晃動導致托盤掉落。
[0003]因此，現在研發一種夾持托盤邊緣，提高托盤運輸穩定性的用于運行托盤的多功能復合夾爪。
技術實現思路
[0004]為了克服現有裝置難以保證托盤能夠穩定的運輸的缺點，要解決的技術問題：提供一種夾持托盤邊緣，提高托盤運輸穩定性的用于運行托盤的多功能復合夾爪。
[0005]技術方案如下：一種用于運行托盤的多功能復合夾爪，包括有連接環、連接板、導軌、雙桿氣缸、夾塊、托盤和穩定機構，連接環底部連接有連接板，連接板底部通過螺栓連接有導軌，連接板前后兩部的下側均通過螺栓連接有雙桿氣缸，雙桿氣缸的左右輸出軸上均連接有夾塊，夾塊相互靠近的一側之間卡接有托盤，連接板上設有提高托盤夾持穩定性的穩定機構。
[0006]進一步的是，還包括有彈性定位銷，連接板前后兩部的上側均連接有彈性定位銷。
[0007]進一步的是，穩定機構包括有套筒、固定座、夾持伸縮桿和穩定板，連接板頂部連接有四個固定座，前部分布有兩個左右對稱的固定座，后部也分布有兩個左右對稱的固定座，前部固定座之間連接有套筒，后部固定座之間也連接有套筒，套筒左右兩側均連接有夾持伸縮桿，夾持伸縮桿遠離連接板的一側均通過螺栓連接有穩定板，拉動夾持伸縮桿帶動穩定板運動。
[0008]進一步的是，還包括有復位機構，復位機構包括有固定塊、連接架和彈簧，連接板中間位置左右兩部的上側均通過螺栓連接有固定塊，左側的穩定板之間連接有連接架，右側的穩定板之間也連接有連接架，連接架與固定塊之間均連接有彈簧，彈簧靠近連接板的一端均與固定塊連接，彈簧遠離連接板的一端均與連接架連接，夾持伸縮桿運動延伸會帶動連接架均進行運動，彈簧均受力拉伸，之后在彈簧的作用下，夾持伸縮桿均會自動復位。
[0009]進一步的是，夾塊上均設計有凹槽，用于增強夾塊與托盤之間的摩擦力，提高托盤夾緊的穩定性。
[0010]進一步的是，穩定板均為L型設計，能夠增大與托盤的接觸面，提高摩擦力，增強穩定性。
[0011]本技術具有如下優點：
[0012]1、本技術通過拉動夾持伸縮桿帶動穩定板進行運動，從而能夠對托盤進行進一步的穩定，避免在托盤的運輸過程中，因為晃動產生脫落，提高了托盤的運輸穩定性。
[0013]2、本技術通過彈簧與連接架之間的配合，能夠使得穩定板對托盤的夾持效果增強，從而能夠提高托盤的穩定性，同時當托盤放置完成后，夾持伸縮桿均能夠在彈簧的作用下收縮復位。
附圖說明
[0014]圖1為本技術第一視角的立體結構示意圖。
[0015]圖2為本技術的部分立體結構示意圖。
[0016]圖3為本技術第二視角的立體結構示意圖。
[0017]以上附圖中：1：連接環，2：連接板，3：導軌，4：雙桿氣缸，5：夾塊，6：托盤，7：穩定機構，71：套筒，72：固定座，73：夾持伸縮桿，74：穩定板，8：復位機構，81：固定塊，82：連接架，83：彈簧。
具體實施方式
[0018]在本文中提及實施例意味著，結合實施例描述的特定特征、結構或特性可以包含在本技術的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現該短語并不一定均是指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領域技術人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結合。
[0019]一種用于運行托盤的多功能復合夾爪，如圖1和圖2所示，包括有連接環1、連接板2、導軌3、雙桿氣缸4、夾塊5、托盤6和穩定機構7，連接環1底部連接有連接板2，連接環1能夠與運載機械臂進行連接，用于運輸物料，連接板2底部通過螺栓連接有導軌3，連接板2前后兩部的下側均通過螺栓連接有雙桿氣缸4，雙桿氣缸4的左右輸出軸上均連接有夾塊5，夾塊5相互靠近的一側之間卡接有托盤6，夾塊5上均設計有凹槽，用于增強夾塊5與托盤6之間的摩擦力，提高托盤6夾緊的穩定性，夾塊5均能夠對托盤6進行夾緊固定，連接板2上設有提高托盤6夾持穩定性的穩定機構7。
[0020]如圖1和圖2所示，還包括有彈性定位銷，連接板2前后兩部的上側均連接有彈性定位銷，用于對托盤6進行定位，防止托盤6放置位置出現偏移。
[0021]如圖1和圖3所示，穩定機構7包括有套筒71、固定座72、夾持伸縮桿73和穩定板74，連接板2頂部連接有四個固定座72，前部分布有兩個左右對稱的固定座72，后部也分布有兩個左右對稱的固定座72，前部固定座72之間連接有套筒71，后部固定座72之間也連接有套筒71，套筒71左右兩側均連接有夾持伸縮桿73，夾持伸縮桿73遠離連接板2的一側均通過螺栓連接有穩定板74，穩定板74均能夠對托盤6進行進一步夾持穩定，避免在托盤6運輸過程中，托盤6因為晃動掉落，穩定板74均為L型設計，能夠增大與托盤6的接觸面，提高摩擦力，增強穩定性。
[0022]在需要對托盤6進行運輸時，首先將連接環1與機械手臂進行連接，之后通過機械帶動連接板2運動至需要裝載托盤6的位置，然后啟動雙桿氣缸4，使得雙桿氣缸4伸縮桿均開始延伸，從而帶動夾塊5在導軌3的導向作用下，向相互遠離的一側滑動，之后將夾持伸縮
桿73均向相互遠離的一側拉動，使得夾持伸縮桿73均開始延伸，從而帶動穩定板74進行運動，然后控制機械手臂與托盤6進行對準，使得彈性插銷能夠對準托盤6孔洞，從而與托盤6完成接觸，然后控制雙桿氣缸4伸縮桿均開始收縮，使得夾塊5均對托盤6進行夾緊固定；
[0023]之后將夾持伸縮桿73均進行收縮，使得穩定板74均能夠接觸托盤6，提高托盤6的運輸穩定性，接下來控制機械手臂對托盤6進行運輸，使得托盤6運輸到指定的位置，到達指定位置后，控制雙桿氣缸4進行延伸，使得夾塊5均不再對托盤6進行夾持，此時托盤6會直接掉落在指定位置，然后控制雙桿氣缸4伸縮桿均收縮復位，接著將夾持伸縮桿73均推回收縮復位，夾持伸縮桿73均會帶動穩定板74運動復位，綜上所述，通過拉動夾持伸縮桿73帶動穩定板74進行運動，從而能夠對托盤6進行進一步的穩定，避免在托盤6的運輸過程中，因為晃動產生脫落，提高了托盤6的運輸穩定性。
[0024]如圖1和圖3所示，還包括有復位機構8，復位機構8包括有固定塊81、連接架82和彈簧83，連接板2中間位置左右兩部的上側均通過螺栓連接有固定塊81，左側的穩定板74之間連接有連接架82，右側的穩定板74之間也連接有連接架82，連接架82與固定塊81之間均連接本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種用于運行托盤的多功能復合夾爪，其特征在于，包括有連接環(1)、連接板(2)、導軌(3)、雙桿氣缸(4)、夾塊(5)、托盤(6)和穩定機構(7)，連接環(1)底部連接有連接板(2)，連接板(2)底部通過螺栓連接有導軌(3)，連接板(2)前后兩部的下側均通過螺栓連接有雙桿氣缸(4)，雙桿氣缸(4)的左右輸出軸上均連接有夾塊(5)，夾塊(5)相互靠近的一側之間卡接有托盤(6)，連接板(2)上設有提高托盤(6)夾持穩定性的穩定機構(7)。2.根據權利要求1所述的一種用于運行托盤的多功能復合夾爪，其特征在于，還包括有彈性定位銷，連接板(2)前后兩部的上側均連接有彈性定位銷。3.根據權利要求2所述的一種用于運行托盤的多功能復合夾爪，其特征在于，穩定機構(7)包括有套筒(71)、固定座(72)、夾持伸縮桿(73)和穩定板(74)，連接板(2)頂部連接有四個固定座(72)，前部分布有兩個左右對稱的固定座(72)，后部也分布有兩個左右對稱的固定座(72)，前部固定座(72)之間連接有套筒(71)，后部固定座(72)之間也連接有套筒(71)，套筒(71)左右兩側均連接有夾持伸縮桿(73)，夾持伸縮桿(73)遠離連接板(2)的一側均通過...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李志軍，
申請(專利權)人：李志軍，
類型：新型
國別省市：
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