不停機巡檢的圖像獲取方法、系統、設備和存儲介質技術方案

本公開提供了一種不停機巡檢的圖像獲取方法、系統、設備和存儲介質。本公開提出的技術方案能夠在不停止風力發電機運行的條件下，實現對風力電機的風機葉片的掃描拍攝，以獲取得到巡檢所需的風機葉片圖像數據。本公開提出的技術方案在實現中允許全年常態化、頻繁地對風力發電機進行巡檢掃描工作，極大突破了現有巡檢方式必須趕在風力發電廠的停發電窗口期才能完成巡檢的限制，不會造成停機進而影響風力發電機的發電效率；同時，本公開提供的技術方案可以應用于無人機等輕量化巡檢設備中，實施便捷，不受外部環境布置限制，拍攝圖像能夠更直觀地反饋風機葉片的表面細節，具有可推廣價值。值。值。

【技術實現步驟摘要】
不停機巡檢的圖像獲取方法、系統、設備和存儲介質


[0001]本公開涉及圖像獲取
，具體地，公開了一種不停機巡檢的圖像獲取方法、系統、設備和存儲介質。

技術介紹

[0002]在通過圖像分析方式對目標物進行巡檢或檢查的過程中，需要預先拍攝覆蓋目標物表面的拍攝圖像，進而采用計算機分析算法對這些拍攝圖像進行圖像分析以獲取得到所需的巡檢結果或是檢查結果。而想要獲取精準的巡檢結果或是檢查結果，就需要在進行拍攝圖像的獲取過程中，使得拍攝圖像能夠對目標物的表面進行全面、精準的覆蓋，圖像清晰可識別。
[0003]現有技術中，在對風力發電機的風機葉片這類大體積目標物進行巡檢的過程中，需要等待風力發電機處于停機窗口期中，風機葉片處于停止轉動的狀態下才能進行巡檢圖像的拍攝和獲取，這是由于當風機葉片處于轉動過程中，取景區域固定的相機無法抓拍到覆蓋風機葉片表面的清晰照片。

技術實現思路

[0004]本公開提供一種不停機巡檢的圖像獲取方法、系統、設備和可讀存儲介質。其中，本公開的第一方面提供了一種不停機巡檢的圖像獲取方法，采用攜帶相機的飛行器對處于運行狀態中的風力發電機的風機葉片進行巡檢圖像拍攝，該種圖像獲取方法包括如下步驟：
[0005]控制飛行器移動至正對風力發電機的塔筒頂部區域的預設位置；
[0006]控制相機進行旋轉運動，以使得相機的轉動角速度與風機葉片的角速度保持一致；
[0007]控制旋轉運動中的相機對選定的風機葉片進行連續的圖像拍攝，以實現對處于運動狀態中的風機葉片的巡檢圖像獲取。
[0008]在上述第一方面的一種可能的實現中，控制飛行器移動至正對風力發電機的塔筒頂部的預設位置包括如下步驟：
[0009]獲取風力發電機的塔筒位置，以規劃飛行器的飛行路徑，使得飛行器從當前位置移動至預設位置；
[0010]控制飛行器懸停于預設位置，以使得相機的取景區域正對風力發電機的塔筒頂部區域。
[0011]在上述第一方面的一種可能的實現中，預設位置包括位于風力發電機的迎風面一側，且相機的視野中心與風機輪轂中心的連線垂直于風輪面的位置；以及
[0012]位于風力發電機的背風面一側，且相機的視野中心與風機機艙中心的連線垂直于風輪面的位置。
[0013]在上述第一方面的一種可能的實現中，控制相機進行旋轉運動以使得相機的轉動
角速度與風機葉片的角速度保持一致包括如下步驟：
[0014]持續獲取風機葉片的運動信息，以得到處于運行狀態中的風機葉片的實時角速度；
[0015]控制相機以實時角速度進行旋轉。
[0016]在上述第一方面的一種可能的實現中，控制相機對選定的風機葉片進行連續的掃描拍攝包括如下步驟：
[0017]鎖定一個未經歷巡檢拍攝的風機葉片作為選定的風機葉片；
[0018]控制相機的取景區域從選定的風機葉片的葉根部逐步移動至風機葉片的葉尖部，并在取景區域的移動過程中根據預設策略進行連續的圖像拍攝，以使得獲得的若干拍攝圖像能夠覆蓋風機葉片中面向相機的至少一個表面。
[0019]在上述第一方面的一種可能的實現中，控制相機對選定的風機葉片進行連續的掃描拍攝包括如下步驟：
[0020]在相機完成對單個風機葉片的圖像拍攝后，控制相機的取景區域恢復至正對風力發電機的塔筒頂部區域；
[0021]鎖定另一個未經歷巡檢拍攝的風機葉片作為選定的風機葉片，直至完成對全部風機葉片的巡檢圖像獲取。
[0022]本公開的第二方面公開了一種不停機巡檢的圖像獲取系統，應用于前述第一方面提供的不停機巡檢的圖像獲取方法中，采用攜帶相機的飛行器對處于運行狀態中的風力發電機的風機葉片進行圖像拍攝，該種圖像獲取系統包括：
[0023]飛行器控制模塊，用于控制飛行器移動至正對風力發電機的塔筒頂部區域的預設位置；
[0024]相機運動模塊，用于控制相機進行旋轉運動，以使得相機與風機葉片間保持相對靜止；
[0025]相機拍攝模塊，用于控制旋轉運動中的相機對選定的風機葉片進行連續的掃描拍攝，以實現對處于運動狀態中的風機葉片的巡檢圖像獲取。
[0026]在上述第二方面的一種可能的實現中，飛行器控制模塊進一步包括；
[0027]規劃單元，用于獲取風力發電機的塔筒位置，以規劃飛行器的飛行路徑，使得飛行器從當前位置移動至預設位置；
[0028]懸停單元，用于控制飛行器懸停于預設位置，以使得相機的取景區域正對風力發電機的塔筒頂部區域。
[0029]本公開的第三方面公開了一種不停機巡檢的圖像獲取設備，包括：
[0030]存儲器，用于存儲計算機程序；
[0031]處理器，用于執行計算機程序時實現如前述第一方面提供的不停機巡檢的圖像獲取方法。
[0032]本公開的第四方面公開了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如前述第一方面提供的不停機巡檢的圖像獲取方法。
[0033]與現有技術相比，本公開具有如下的有益效果：
[0034]本公開提出的技術方案，能夠在不停止風力發電機運行的條件下，實現對風力電
機的風機葉片的掃描拍攝，以獲取得到巡檢所需的風機葉片圖像數據。本公開提出的技術方案在實現中允許全年常態化、頻繁地對風力發電機進行巡檢掃描工作，極大突破了現有巡檢方式必須趕在風力發電廠的停發電窗口期才能完成巡檢的限制，不會造成停機進而影響風力發電機的發電效率；同時，本公開提供的技術方案可以應用于無人機等輕量化巡檢設備中，實施便捷，不受外部環境布置限制，拍攝圖像能夠更直觀地反饋風機葉片的表面細節，具有可推廣價值。
附圖說明
[0035]通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本專利技術的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：
[0036]圖1根據本公開實施例，示出了一種不停機巡檢的圖像獲取方法的流程示意圖；
[0037]圖2根據本公開實施例，示出了一種控制飛行器移動至正對風力發電機的塔筒頂部的預設位置的流程示意圖；
[0038]圖3根據本公開實施例，示出了一種控制相機對選定的風機葉片進行連續的掃描拍攝的流程示意圖；
[0039]圖4根據本公開實施例，示出了一種不停機巡檢的圖像獲取系統的結構示意圖；
[0040]圖5根據本公開實施例，示出了一種電子設備的結構示意圖；
[0041]圖6根據本公開實施例，示出了一種計算機可讀存儲介質的結構示意圖。
[0042]具體實施方法
[0043]下面結合具體實施例對本專利技術進行詳細說明。以下實施例將有助于本領域的技術人員進一步理解本專利技術，但不以任何形式限制本專利技術。應當指出的是，對本領域的普通技術人員來說，在不脫離本專利技術構思的前提下，還可以做出若干變化和改進。這些都屬于本專利技術的保護范圍。
[0044]在本文中使用的術語“包括”及其變形表示開放性包括，即“包括但不限于”。除非特別申明，術語“或”表示“和/本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種不停機巡檢的圖像獲取方法，其特征在于，采用攜帶相機的飛行器對處于運行狀態中的風力發電機的風機葉片進行巡檢圖像拍攝；所述圖像獲取方法包括如下步驟：控制所述飛行器移動至正對所述風力發電機的塔筒頂部區域的預設位置；控制所述相機進行旋轉運動，以使得所述相機的轉動角速度與所述風機葉片的角速度保持一致；控制旋轉運動中的所述相機對選定的所述風機葉片進行連續的圖像拍攝，以實現對處于運動狀態中的所述風機葉片的巡檢圖像獲取。2.如權利要求1所述的不停機巡檢的圖像獲取方法，其特征在于，所述控制所述飛行器移動至正對所述風力發電機的塔筒頂部的預設位置包括如下步驟：獲取所述風力發電機的塔筒位置，以規劃所述飛行器的飛行路徑，使得所述飛行器從當前位置移動至所述預設位置；控制所述飛行器懸停于所述預設位置，以使得所述相機的取景區域正對所述風力發電機的塔筒頂部區域。3.如權利要求1或2所述的不停機巡檢的圖像獲取方法，其特征在于，所述預設位置包括位于所述風力發電機的迎風面一側，且所述相機的視野中心與風機輪轂中心的連線垂直于風輪面的位置；以及位于所述風力發電機的背風面一側，且所述相機的視野中心與風機機艙中心的連線垂直于風輪面的位置。4.如權利要求1所述的不停機巡檢的圖像獲取方法，其特征在于，所述控制所述相機進行旋轉運動以使得所述相機的轉動角速度與所述風機葉片的角速度保持一致包括如下步驟：持續獲取所述風機葉片的運動信息，以得到處于運行狀態中的所述風機葉片的實時角速度；控制所述相機以所述實時角速度進行旋轉。5.如權利要求1所述的不停機巡檢的圖像獲取方法，其特征在于，所述控制所述相機對選定的所述風機葉片進行連續的掃描拍攝包括如下步驟：鎖定一個未經歷巡檢拍攝的所述風機葉片作為選定的所述風機葉片；控制所述相機的取景區域從選定的所述風機葉片的葉根部逐步移動至所述風機葉片的葉尖部，并在所述取景區域的移動過程中根據預設策略進行連續的圖像...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉濱昕，張治堅，
申請(專利權)人：上海擴博智能技術有限公司，
類型：發明
國別省市：