一種搬運機器人制造技術

本實用新型專利技術提供了一種搬運機器人，包括底盤和升降平臺，所述底盤底部設置有多個行走輪，所述升降平臺設置于底盤上方，并能夠相對底盤沿豎直方向調整高度。本實用新型專利技術提供的搬運機器人的優點在于：通過在底盤上設置升降平臺，能夠直接通過升降平臺的豎直抬升將待搬運的物體頂升起來，不需要人工將重物搬運到小推車等物體上，然后通過行走輪可驅動底盤移動位置，實現重物的搬運，而且整個機器人能夠直接運動到架空的重物底部，降低人工操作和搬運的難度，降低勞動強度，提高搬運效率。提高搬運效率。提高搬運效率。

【技術實現步驟摘要】
一種搬運機器人


[0001]本技術涉及物流機器人
，尤其涉及一種搬運機器人。

技術介紹

[0002]在物資消耗量大、周轉頻次高的場所，經常需要對物資進行出入庫、搬運、周轉等操作，例如醫院內外部的耗材庫等場所，例如醫用物資的區域云倉，作為醫院和物資供應方之間的服務方，負責存儲各家醫院的醫用物資，并根據醫院消耗情況進行補貨，每天的物資運轉量非常大，整個區域云倉的運轉非常繁忙，目前主要通過人工確認領料需求，然后從貨架上搬運物料移動到小推車、托盤等轉運設備上，然后再通過人工移動小推車到登記處進行物料領用登記和交接，整個過程比較費力，在長時間工作后容易疲勞影響工作效率，并且存在搬運過程中砸到工作人員的風險，已不能滿足醫院的物資管理需求。
[0003]公告號為CN207874212U的技術專利申請公開了一種可靈活頂升的搬運機器人，通過剪叉結構驅動托板沿豎直方向升降，通過四周的導柱進行導向和限位，實現對笨重物體的抬升和搬運，但其導柱端部超出托板的表面，導致只能承托處于其導柱限制范圍之內的物體，適用范圍較?。欢彝邪暹\動的最大高度不能超出導致的高度，而該搬運機器人如果能夠直接運動到其目標物體下方，就必然不能將其抬升離開地面，因此使用時需要通過人工將物體搬運到托板上然后控制搬運機器人行走，因此該搬運機器人的升降功能對于搬運物體來說并沒有任何幫助，同時在該專利文件中并未說明該搬運機器人能夠自動運動或具有實現自動運動的部件，因此該搬運機器人的功能實際上仍然是需要人工抬升、移動的小推車。

技術實現思路

[0004]本技術所要解決的技術問題在于提供一種能夠方便進行抬升和移動的搬運機器人。
[0005]本技術是通過以下技術方案解決上述技術問題的：一種搬運機器人，包括底盤和升降平臺，所述底盤底部設置有多個行走輪，所述升降平臺設置于底盤上方，并能夠相對底盤沿豎直方向調整高度。
[0006]優選的，所述底盤上設置有驅動升降平臺運動的直線驅動單元；所述升降平臺下表面至少設置有兩個導桿，所述底盤上設置有與導桿滑動配合的直線軸承座。
[0007]優選的，所述直線驅動單元包括絲桿和螺接在絲桿外的升降軸承，所述絲桿的頂部固定設置有與升降平臺連接的法蘭盤，所述升降軸承與一驅動電機的輸出端傳動配合。
[0008]優選的，所述底盤的上方架空設置有與底盤平行的安裝板，所述升降軸承安裝在所述安裝板上，所述升降軸承同軸固定連接有一從動輪，所述驅動電機的輸出端固定連接有主動輪，所述從動輪與主動輪通過皮帶傳動連接。
[0009]優選的，所述行走輪包括驅動輪和萬向輪，所述底盤底部的四角分別設置有一個所述萬向輪，所述底盤行走方向兩側的中間位置分別設置有一個所述驅動輪，所述驅動輪
能夠分別獨立的控制行走速度。
[0010]優選的，所述底盤底部的四角分別設置有安裝孔，所述安裝孔上設置有安裝架，所述安裝架下方固定設置有腳輪軸承，所述萬向輪與所述腳輪軸承的內圈固定配合，萬向輪穿過安裝孔支撐所述底盤。
[0011]優選的，所述底盤上在兩側驅動輪位置分別設置有懸板，所述懸板上固定設置有兩個懸桿，所述驅動輪的轉軸穿設在一個安裝座上，所述安裝座的兩端滑動穿設在懸桿上，懸桿底部通過螺母固定，懸桿上套設有處于安裝座和懸板之間的浮動彈簧；所述驅動輪上具有驅動自身轉動的行走電機。
[0012]優選的，所述懸板內側面還設置有滑槽，所述升降平臺的底部的兩側分別設置有與滑槽滑動的配合的滑板，至少一側的滑板底部沿水平方向延伸到懸板下方。
[0013]優選的，所述底盤外圍形成一圈豎直包邊，底盤上設置有卡合在包邊外側的殼體，所述殼體上表面具有與升降平臺配合的缺口。
[0014]優選的，所述升降平臺上方還固定連接有承托板，所述承托板覆蓋所述殼體的上表面。
[0015]優選的，所述底盤上設置有掃描雷達，所述殼體前端具有沿水平方向內凹的避讓槽，所述掃描雷達固定在所述避讓槽內。
[0016]優選的，所述殼體表面相對行進方向的前后和兩側分別設置有用來檢測障礙物距離的超聲波探測器，所述殼體至少前側設置有深度相機。
[0017]優選的，所述底盤呈矩形結構，底盤的四角分別進行倒角設計，所述殼體的四個倒角的豎直邊上設置有所述超聲波探測器。
[0018]優選的，所述底盤上還固定有朝向地面的掃碼器，所述搬運機器人的運動區域內的地面上間隔設置有多個標簽，所述標簽包括呈方形排列的多個二維碼；所述掃碼器能夠掃描標簽的二維碼識別標簽和調整底盤方向。
[0019]本技術提供的搬運機器人的優點在于：通過在底盤上設置升降平臺，能夠直接通過升降平臺的豎直抬升將待搬運的物體頂升起來，不需要人工將重物搬運到小推車等物體上，然后通過行走輪可驅動底盤移動位置，實現重物的搬運，而且整個機器人能夠直接運動到架空的重物底部，降低人工操作和搬運的難度，降低勞動強度，提高搬運效率。
[0020]驅動皮帶輪傳動驅動絲桿轉動，實現對升降平臺升降運動的驅動，通過導桿與直線軸承座的配合提高升降平臺運動的穩定性；通過萬向輪支撐底盤的重量，通過浮動設置的驅動輪可適應高低起伏的路面，提高搬運機器人的通過性能，通過浮動彈簧使驅動輪適應路面起伏，并提供壓力已產生驅動搬運機器人運動的摩擦力；通過設置殼體封裝底盤，完成整個搬運機器人的封裝，并在升降平臺上方設置承載板，承托重物，保護殼體；搬運機器人根據需求設置有掃描雷達、超聲波探測器、深度相機等，能夠時間周邊環境影響的采集和傳輸，并能夠在運動過程中主動避障，遇到障礙物及時剎車，防止碰撞，保障人員、設備和物資的安全；通過掃碼器和預先設置的標簽，能夠實現路徑的自主規劃和修正，實現自動搬運，極大地釋放生產力，減少勞動強度，提高工作效率。
附圖說明
[0021]圖1為本技術的實施例提供的搬運機器人的示意圖；
[0022]圖2為本技術的實施例提供的搬運機器人的爆炸圖；
[0023]圖3為本技術的實施例提供的搬運機器人的行走輪結構示意圖；
[0024]圖4為本技術的實施例提供的搬運機器人的直線驅動單元的剖視圖；
[0025]圖5為本技術的實施例提供的搬運機器人的直線驅動單元的示意圖；
[0026]圖6為本技術的實施例提供的搬運機器人的萬向輪示意圖；
[0027]圖7為本技術的實施例提供的搬運機器人的浮動驅動結構的示意圖；
[0028]圖8為本技術的實施例提供的搬運機器人的升降平臺的示意圖；
[0029]圖9為本技術的實施例提供的搬運機器人的側視圖；
[0030]圖10為本技術的實施例提供的搬運機器人的底盤結構示意圖；
[0031]圖11為本技術的實施例提供的搬運機器人的標簽示意圖一；
[0032]圖12為本技術的實施例提供的搬運機器人的標簽示意圖二；
[0033]圖13為本技術的實施例提供的搬運機器人的標簽示意圖三。
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【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種搬運機器人，其特征在于：包括底盤和升降平臺，所述底盤底部設置有多個行走輪，所述升降平臺設置于底盤上方，并能夠相對底盤沿豎直方向調整高度；所述底盤上設置有驅動升降平臺運動的直線驅動單元；所述升降平臺下表面至少設置有兩個導桿，所述底盤上設置有與導桿滑動配合的直線軸承座。2.根據權利要求1所述的一種搬運機器人，其特征在于：所述直線驅動單元包括絲桿和螺接在絲桿外的升降軸承，所述絲桿的頂部固定設置有與升降平臺連接的法蘭盤，所述升降軸承與一驅動電機的輸出端傳動配合。3.根據權利要求2所述的一種搬運機器人，其特征在于：所述底盤的上方架空設置有與底盤平行的安裝板，所述升降軸承安裝在所述安裝板上，所述升降軸承同軸固定連接有一從動輪，所述驅動電機的輸出端固定連接有主動輪，所述從動輪與主動輪通過皮帶傳動連接。4.根據權利要求1所述的一種搬運機器人，其特征在于：所述行走輪包括驅動輪和萬向輪，所述底盤底部的四角分別設置有一個所述萬向輪，所述底盤行走方向兩側的中間位置分別設置有一個所述驅動輪，所述驅動輪能夠分別獨立的控制行走速度。5.根據權利要求4所述的一種搬運機器人，其特征在于：所述底盤底部的四角分別設置有安裝孔，所述安裝孔上設置有安裝架，所述安裝架下方固定設置有腳輪軸承，所述萬向輪與所述腳輪軸承的內圈固定配合，萬向輪穿過安裝孔支撐所述底盤。6.根據權利要求4所述的一種搬運機器人，其特征在于：所述底盤上在兩側驅動輪位置分別設置有懸板，所述懸板上固定設置有兩個懸桿，所述驅動輪的轉軸穿設在一個安裝座上，所述安裝座...

【專利技術屬性】
技術研發人員：丁貞虎，段雅軒，何恩全，
申請(專利權)人：安徽原力知覺科技有限公司，
類型：新型
國別省市：