本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種機(jī)械手臂，涉及機(jī)械手臂技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)械手臂，包括自調(diào)節(jié)夾緊機(jī)構(gòu)、自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)。該機(jī)械手臂，通過(guò)緊壓裝置，彈性擠壓蓋能夠根據(jù)物品表面的形狀，通過(guò)擠壓和形變，使彈性擠壓蓋與物品表面完美適配，增加兩者之間的接觸面積；通過(guò)緩沖擠壓裝置，如果接觸的物品表面為凹陷部，彈性擠壓蓋深入凹陷部，彈性擠壓蓋與凹陷部適配的部分緊壓在一起，如果接觸的物品表面為凸起部或是平面時(shí)，擠壓頭帶著滑塊壓著限位筒的軸線方向擠壓第二彈簧，彈性擠壓蓋完全收縮入孔中，此時(shí)擠壓板靠近物品的一側(cè)與彈性擠壓蓋的頂點(diǎn)位于同一平面，彈性擠壓蓋與物品表面緊壓，便于后續(xù)的緩沖。的緩沖。的緩沖。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種機(jī)械手臂
[0001]本專利技術(shù)涉及機(jī)械手臂
，具體為一種機(jī)械手臂。
技術(shù)介紹
[0002]機(jī)械手臂廣泛應(yīng)用在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、太空探索等領(lǐng)域，盡管它們的形態(tài)各有不同，但是都能夠接受指令，精確地定位到三維或二維空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。
[0003]市場(chǎng)上常見(jiàn)的機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)精密，能夠完成各種精細(xì)的操作，機(jī)械手臂可以將各種形狀的材料和重物夾緊并提起，從而放置到指定的位置。
[0004]但是現(xiàn)有的機(jī)械手臂往往只能夾取外形相似的物品，與不同物體的適配性較差，如果強(qiáng)行夾取，需要增大夾緊的力，容易對(duì)物品表面造成損傷，且?jiàn)A取不夠穩(wěn)固，物品有可能掉落，安全系數(shù)低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供了一種機(jī)械手臂，便于調(diào)節(jié)，可適用于各種形狀的物品，不會(huì)對(duì)物品便面造成損傷。
[0006]為實(shí)現(xiàn)以上目的，本專利技術(shù)通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種機(jī)械手臂，包括底座,所述底座的頂部固定連接有機(jī)體，所述機(jī)體的頂部固定連接有動(dòng)力臂，所述動(dòng)力臂的底部固定連接有自調(diào)節(jié)夾緊機(jī)構(gòu)；
[0007]所述自調(diào)節(jié)夾緊機(jī)構(gòu)包括第一直板，所述第一直板靠近底座的一端與動(dòng)力臂的底部固定連接，所述第一直板的上表面貫穿開設(shè)有卡孔，所述第一直板遠(yuǎn)離底座的一端固定連接有第一弧板，所述第一弧板遠(yuǎn)離底座的一端固定連接有第一尾板，第一弧板的內(nèi)側(cè)貫穿開設(shè)有矩形孔，所述第一弧板的內(nèi)側(cè)固定連接有凸塊，所述卡孔卡接有卡塊，所述卡塊遠(yuǎn)離第一直板的一側(cè)固定連接有第二直板，所述第二直板遠(yuǎn)離底座的一端固定連接有第二弧板，所述第二弧板遠(yuǎn)離底座的一端固定連接有第二尾板，所述矩形孔內(nèi)設(shè)置有自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)。
[0008]優(yōu)選的，所述自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)包括固定底板，所述固定底板的側(cè)面固定連接有連接板，所述固定底板的側(cè)面固定連接有連接弧板，所述固定底板的一側(cè)開設(shè)有圓槽，所述圓槽的底部固定連接有緩沖擠壓裝置，所述緩沖擠壓裝置靠近固定底板的一端設(shè)置在圓槽內(nèi)，所述，所述緩沖擠壓裝置的另一端設(shè)置有緊壓裝置。
[0009]優(yōu)選的，所述緩沖擠壓裝置包括限位筒，所述限位筒遠(yuǎn)離緊壓裝置的一端設(shè)置在圓槽內(nèi)且與圓槽的底部固定連接，所述固定底板靠近緊壓裝置的一側(cè)固定連接有第一彈簧，所述第一彈簧遠(yuǎn)離固定底板的一端與緊壓裝置靠近固定底板的一側(cè)固定連接，所述限位筒內(nèi)側(cè)的底部固定連接有第二彈簧，所述第二彈簧遠(yuǎn)離固定底板的一端固定連接有滑塊，所述滑塊遠(yuǎn)離固定底板的一側(cè)固定連接有移桿，所述移桿遠(yuǎn)離固定底板的一側(cè)固定連接有擠壓頭。
[0010]優(yōu)選的，所述緊壓裝置包括擠壓板，所述擠壓板靠近固定底板的一側(cè)與第一彈簧
遠(yuǎn)離固定底板的一端固定連接，所述擠壓板遠(yuǎn)離固定底板的一側(cè)開設(shè)有開槽，所述擠壓板遠(yuǎn)離固定底板一側(cè)的中部開設(shè)有孔，所述孔的側(cè)面開設(shè)有固定槽，所述固定槽固定連接有固定環(huán)，所述固定環(huán)遠(yuǎn)離固定底板一側(cè)固定連接有彈性連接筒，所述彈性連接筒遠(yuǎn)離固定底板一側(cè)固定連接有彈性擠壓蓋。
[0011]優(yōu)選的，所述矩形孔共二十個(gè)，第一弧板和第二弧板均開設(shè)有十個(gè)矩形孔，十個(gè)矩形孔按第一弧板的圓周方向等距分布，其他十個(gè)矩形孔按第二弧板的圓周方向等距分布，凸塊設(shè)置在兩個(gè)相鄰矩形孔之間。
[0012]優(yōu)選的，所述連接板、連接弧板各兩個(gè)，連接板為“L”形板，兩個(gè)連接板、連接弧板均按固定底板的圓周方向等距分布，連接弧板設(shè)置在兩個(gè)連接板之間。
[0013]優(yōu)選的，所述第一彈簧設(shè)置在限位筒的外部，第二彈簧設(shè)置在限位筒的內(nèi)部，限位筒靠近擠壓頭的一側(cè)開設(shè)有圓孔，圓孔的直徑小于滑塊的直徑。
[0014]優(yōu)選的，所述彈性擠壓蓋為子彈頭形，擠壓頭設(shè)置在彈性擠壓蓋內(nèi)，固定環(huán)、彈性連接筒與彈性擠壓蓋組成的結(jié)構(gòu)形如帽子。
[0015]本專利技術(shù)提供了一種機(jī)械手臂。具備以下有益效果：
[0016](1)、該機(jī)械手臂，通過(guò)緊壓裝置，彈性擠壓蓋朝著遠(yuǎn)離弧板內(nèi)側(cè)的方向彎曲，彈性擠壓蓋形似子彈頭，能夠根據(jù)物品表面的形狀，通過(guò)物品的擠壓和自身的彈性形變，使彈性擠壓蓋與物品表面完美適配，彈性擠壓蓋與物品表面緊壓在一起，增加兩者之間的接觸面積。
[0017](2)、該機(jī)械手臂，通過(guò)緩沖擠壓裝置，第一彈簧和第二彈簧的緩沖作用，可以避免收縮過(guò)猛，減小擠壓板對(duì)物品表面的沖擊力，且通過(guò)彈性擠壓蓋與物品表面緊密接觸，增大它們的接觸面積，從而增大兩者之間的摩擦力，并通過(guò)在擠壓板表面開設(shè)多條開槽，增大擠壓板表面的粗糙程度，繼續(xù)增加兩者之間的摩擦力，使兩者接觸更加緊密。
[0018](3)、該機(jī)械手臂，通過(guò)自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)，如果接觸的物品表面為凹陷部，彈性擠壓蓋深入凹陷部，彈性擠壓蓋與凹陷部適配的部分緊壓在一起，接著彈性擠壓蓋和固定環(huán)發(fā)生彈性形變并向著孔中收縮，最終擠壓板與物品表面緊壓在一起，如果接觸的物品表面為凸起部或是平面時(shí)，擠壓頭帶著滑塊壓著限位筒的軸線方向擠壓第二彈簧，彈性擠壓蓋完全收縮入孔中，此時(shí)擠壓板靠近物品的一側(cè)與彈性擠壓蓋的頂點(diǎn)位于同一平面，彈性擠壓蓋與物品表面緊壓，便于后續(xù)的緩沖。
[0019](4)、該機(jī)械手臂，第一弧板和第二弧板構(gòu)成一組夾臂，夾臂上等距分有緩沖擠壓裝置，圓形的夾緊有利于增加與物品的接觸面積，增大摩擦力，且彈性擠壓蓋的可塑性性強(qiáng)，對(duì)于不同形狀的物體同樣適用，當(dāng)彈性擠壓蓋受到擠壓后，會(huì)自發(fā)改變形狀與物品表面進(jìn)行匹配，自動(dòng)調(diào)節(jié)，省時(shí)省力。
附圖說(shuō)明
[0020]圖1為本專利技術(shù)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本專利技術(shù)自調(diào)節(jié)夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本專利技術(shù)第一弧板所在部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為圖3的后視圖；
[0024]圖5為自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)與第一弧板所在部分的爆炸圖；
[0025]圖6為本專利技術(shù)自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)的爆炸圖；
[0026]圖7為本專利技術(shù)緩沖擠壓裝置的爆炸圖；
[0027]圖8為本專利技術(shù)緊壓裝置的爆炸圖。
[0028]圖中：1.底座、2.機(jī)體、3.動(dòng)力臂、4.自調(diào)節(jié)夾緊機(jī)構(gòu)、41.第一直板、42.卡孔、43.第一弧板、44.矩形孔、45.凸塊、46.第一尾板、47.卡塊、48.第二直板、49.第二弧板、5.自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)、51.固定底板、52.連接板、53.連接弧板、54.圓槽、55.緩沖擠壓裝置、551.限位筒、552.第一彈簧、553.第二彈簧、554.滑塊、555.移桿、556.擠壓頭、56.緊壓裝置、561.擠壓板、562.開槽、563.孔、564.固定槽、565.固定環(huán)、566.彈性連接筒、567.彈性擠壓蓋、6.第二尾板。
具體實(shí)施方式
[0029]下面將結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本專利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。
[0030]所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本專利技術(shù)，而不能理解為對(duì)本專利技術(shù)的限制。
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【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)械手臂，包括底座(1),其特征在于：所述底座(1)的頂部固定連接有機(jī)體(2)，所述機(jī)體(2)的頂部固定連接有動(dòng)力臂(3)，所述動(dòng)力臂(3)的底部固定連接有自調(diào)節(jié)夾緊機(jī)構(gòu)(4)；所述自調(diào)節(jié)夾緊機(jī)構(gòu)(4)包括第一直板(41)，所述第一直板(41)靠近底座(1)的一端與動(dòng)力臂(3)的底部固定連接，所述第一直板(41)的上表面貫穿開設(shè)有卡孔(42)，所述第一直板(41)遠(yuǎn)離底座(1)的一端固定連接有第一弧板(43)，所述第一弧板(43)遠(yuǎn)離底座(1)的一端固定連接有第一尾板(46)，第一弧板(43)的內(nèi)側(cè)貫穿開設(shè)有矩形孔(44)，所述第一弧板(43)的內(nèi)側(cè)固定連接有凸塊(45)，所述卡孔(42)卡接有卡塊(47)，所述卡塊(47)遠(yuǎn)離第一直板(41)的一側(cè)固定連接有第二直板(48)，所述第二直板(48)遠(yuǎn)離底座(1)的一端固定連接有第二弧板(49)，所述第二弧板(49)遠(yuǎn)離底座(1)的一端固定連接有第二尾板(6)，所述矩形孔(44)內(nèi)設(shè)置有自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)(5)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手臂，其特征在于：所述自適應(yīng)緊壓機(jī)構(gòu)(5)包括固定底板(51)，所述固定底板(51)的側(cè)面固定連接有連接板(52)，所述固定底板(51)的側(cè)面固定連接有連接弧板(53)，所述固定底板(51)的一側(cè)開設(shè)有圓槽(54)，所述圓槽(54)的底部固定連接有緩沖擠壓裝置(55)，所述緩沖擠壓裝置(55)靠近固定底板(51)的一端設(shè)置在圓槽(54)內(nèi)，所述，所述緩沖擠壓裝置(55)的另一端設(shè)置有緊壓裝置(56)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手臂，其特征在于：所述緩沖擠壓裝置(55)包括限位筒(551)，所述限位筒(551)遠(yuǎn)離緊壓裝置(56)的一端設(shè)置在圓槽(54)內(nèi)且與圓槽(54)的底部固定連接，所述固定底板(51)靠近緊壓裝置(56)的一側(cè)固定連接有第一彈簧(552)，所述第一彈簧(552)遠(yuǎn)離固定底板(51)的一端與緊壓裝置(56)靠近固定底板(51)的一側(cè)固定連接，所述限位筒(551)內(nèi)側(cè)的底部固定連接有第二彈簧(553)，所述第二彈簧(553)遠(yuǎn)離固定底板(51...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：袁井成，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：湖北昊天齊機(jī)電設(shè)備工程有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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