一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站制造技術

本實用新型專利技術屬于吊具技術領域，特別涉及一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站。包括機器人、表面處理裝置、懸掛輸送線及密封檢測裝置，其中表面處理裝置用于對內膽進行表面處理；密封檢測裝置用于對完成表面處理后的內膽進行氣密性檢測；懸掛輸送線設置于表面處理裝置和密封檢測裝置的一側，懸掛輸送線用于懸掛內膽；機器人設置于表面處理裝置和密封檢測裝置的另一側，機器人的執行末端設有末端執行器，末端執行器用于電磁吸附內膽。本實用新型專利技術只在內部磁場和外部磁場切換瞬間使用電能，具有經濟、節約電能、環保的優勢，且提高了工作效率。了工作效率。了工作效率。

【技術實現步驟摘要】
一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站


[0001]本技術屬于吊具
，特別涉及一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站。

技術介紹

[0002]隨著工業自動化的發展，在熱水器內膽的生產過程中，熱水器內膽的上、下生產線以及各生產線之間熱水器內膽的轉移，傳統的方法是采用人工操作的形式實現搬運和擺放的；由于生產的過程是自動化流水線形式，因此對熱水器內膽的擺放位置精度要求很高，擺放的位置一旦發生偏移，將會影響下一工序的順利進行；而人工操作本身存在的誤差較大，容易使工件擺放位置不一致，與下一工位不對應，因此熱水器內膽的生產效率也較低。為了提高生產效率，實現自動化的生產，有人設計出了一種機器人抓取手爪，通過控制機器人抓取手爪的移動，來實現工件的搬運和擺放，減小了人工操作的誤差，加快了工件轉移的速度，提高了效率。但是，熱水器內膽種類繁多，不同種類具有不同的規格，不同規格的熱水器內膽在直徑方面是存在差異的；現有的機器人抓取手爪，由于手爪的設計缺陷，每次只能適用于同一種規格(即直徑相同的)的熱水器內膽的轉移，某一種規格的產品生產完了，就要換另一種適合相應規格的手爪。這樣就需要在生產排單時，必需將相同規格的產品排在一起，一次性的生產。可是，實際情況是不同的客戶有不同的要求，且每個客戶不可能一次性訂購大批量的同一規格的熱水器內膽，這就使得生產過程中需頻繁的停產來更換生產對應熱水器內膽規格的機器人手爪，無法混合排產，造成生產效率低。另外，通過更換不同的手爪及調換程序來實現換型，對于廠家來說不僅浪費大量的時間，還意味著需要投入更多的設備成本，因此生產成本也就提高了。

技術實現思路

[0003]針對現有技術的不足，本技術的目的在于提供一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站，以解決現有熱水器內膽生產過程中，需頻繁的停產來更換生產對應熱水器內膽規格的機器人手爪，無法混合排產，造成生產效率低的問題。
[0004]為了實現上述目的，本技術采用以下技術方案：
[0005]本技術提供一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站，包括：
[0006]表面處理裝置，用于對內膽進行表面處理；
[0007]密封檢測裝置，用于對完成表面處理后的內膽進行氣密性檢測；
[0008]懸掛輸送線，設置于表面處理裝置和密封檢測裝置的一側，懸掛輸送線用于懸掛內膽且進行輸送；
[0009]機器人，設置于表面處理裝置和密封檢測裝置的另一側，機器人的執行末端設有末端執行器，機器人通過末端執行器電磁吸附內膽，并且進行各工位之間的傳輸。
[0010]在一種可能實現的方式中，所述末端執行器包括支撐梁及設置于支撐梁底部兩端的電磁吸附組件Ⅰ和電磁吸附組件Ⅱ；
[0011]電磁吸附組件Ⅰ和電磁吸附組件Ⅱ結構相同，均包括電磁吸附框架和兩組電磁吸附模塊，其中兩組電磁吸附模塊設置于電磁吸附框架上，且兩組電磁吸附模塊均相對電磁吸附框架可轉動。
[0012]在一種可能實現的方式中，所述電磁吸附模塊包括槽型殼體和電磁鐵，其中槽型殼體的底部為敞開式結構，槽型殼體內設有兩列電磁鐵或兩列電永磁，兩列電磁鐵或兩列電永磁形成V型吸附面；
[0013]槽型殼體的兩端設有矩形連接板，矩形連接板通過轉軸與所述電磁吸附框架轉動連接；所述電磁吸附框架的兩端設有用于限制所述電磁吸附模塊轉動范圍的限位機構。
[0014]在一種可能實現的方式中，所述限位機構包括與所述電磁吸附框架螺紋連接的兩個限位螺釘，兩個限位螺釘分別位于所述矩形連接板的兩側。
[0015]在一種可能實現的方式中，所述支撐梁包括矩形板和兩組浮動連接機構，其中矩形板的中心位置設有用于與所述機器人連接的機器人螺栓連接孔，兩組浮動連接機構分別設置于矩形板的一側兩端；兩組浮動連接機構分別與所述電磁吸附組件Ⅰ和所述電磁吸附組件Ⅱ連接，且兩組浮動連接機構上均設有用于檢測內膽有無的傳感器。
[0016]在一種可能實現的方式中，所述浮動連接機構包括導柱、彈簧及浮動板，其中浮動板與矩形板平行設置，且浮動板通過四個導柱與矩形板滑動連接，各導柱上均套設有彈簧，彈簧的兩端分別與矩形板和浮動板抵接；所述傳感器設置于浮動板上。
[0017]在一種可能實現的方式中，所述密封檢測裝置包括工作臺、底部定位機構、立柱、橫梁及密封檢測頭，其中底部定位機構設置于工作臺上，立柱設置于工作臺的一端，且頂部設有橫梁，密封檢測頭設置于橫梁上；底部定位機構用于定位內膽，密封檢測頭用于對內膽進行氣密性檢查。
[0018]在一種可能實現的方式中，所述底部定位機構包括沿周向設置于所述工作臺上的多個楔塊，各楔塊的頂部設有彈性定位桿，所述內膽通過楔塊進行軸向限位，通過彈性定位桿徑向限位。
[0019]在一種可能實現的方式中，所述表面處理裝置包括表面處理槽、托板、L型板、升降驅動模塊及上壓模塊，其中表面處理槽的一側設有升降驅動模塊，升降驅動模塊的輸出端與L型板連接，托板和上壓模塊分別設置于L型板的底部和頂部。
[0020]在一種可能實現的方式中，所述懸掛輸送線包括支撐架及設置于支撐架上的輸送線，輸送線上設有多個懸掛鏈，各懸掛鏈用于懸掛內膽。
[0021]本技術的優點及有益效果是：本技術提供的一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站，只在內部磁場和外部磁場切換瞬間使用電能，具有經濟、節約電能、環保的優勢，且提高了工作效率；同時具有高安全性，避免工作中突然斷電，導致掉件。
[0022]本技術具有維修便捷性，模塊化設計，便于維修和替換，且自適應一定直徑的內膽，具有精度補償功能和自適應功能。
[0023]本技術的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術而了解。本技術的目的和其他優點可通過在所寫的說明書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
[0024]下面通過附圖和實施例，對本技術的技術方案做進一步的詳細描述。
附圖說明
[0025]附圖用來提供對本技術的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本技術的實施例一起用于解釋本技術，并不構成對本技術的限制。在附圖中：
[0026]圖1為本技術一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站的軸測圖；
[0027]圖2為圖1中A處局部放大圖；
[0028]圖3為圖1中B處局部放大圖；
[0029]圖4為本技術中橫梁的結構示意圖；
[0030]圖5為本技術中電磁吸附模塊的結構示意圖；
[0031]圖6為本技術中電磁鐵組件的結構示意圖；
[0032]圖7為本技術中表面處理裝置的軸測圖；
[0033]圖8為本技術中密封檢測裝置的軸測圖；
[0034]圖中：1為機器人，2為支撐梁，201為矩形板，202為導柱，203為彈簧，204為浮動板，205為傳感器，206為探測光線，207為機器人螺栓連本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站，其特征在于，包括：表面處理裝置(6)，用于對內膽(5)進行表面處理；密封檢測裝置(8)，用于對完成表面處理后的內膽(5)進行氣密性檢測；懸掛輸送線(7)，設置于表面處理裝置(6)和密封檢測裝置(8)的一側，懸掛輸送線(7)用于懸掛內膽(5)且進行輸送；機器人(1)，設置于表面處理裝置(6)和密封檢測裝置(8)的另一側，機器人(1)的執行末端設有末端執行器，機器人(1)通過末端執行器電磁吸附內膽(5)，并且進行各工位之間的傳輸。2.根據權利要求1所述的含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站，其特征在于，所述末端執行器包括支撐梁(2)及設置于支撐梁(2)底部兩端的電磁吸附組件Ⅰ(3)和電磁吸附組件Ⅱ(4)；電磁吸附組件Ⅰ(3)和電磁吸附組件Ⅱ(4)結構相同，均包括電磁吸附框架和兩組電磁吸附模塊(303)，其中兩組電磁吸附模塊(303)設置于電磁吸附框架上，且兩組電磁吸附模塊(303)均相對電磁吸附框架可轉動。3.根據權利要求2所述的含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站，其特征在于，所述電磁吸附模塊(303)包括槽型殼體(3031)和電磁鐵(3032)，其中槽型殼體(3031)的底部為敞開式結構，槽型殼體(3031)內設有兩列電磁鐵(3032)或兩列電永磁，兩列電磁鐵(3032)或兩列電永磁形成V型吸附面；槽型殼體(3031)的兩端設有矩形連接板(3033)，矩形連接板(3033)通過轉軸(304)與所述電磁吸附框架轉動連接；所述電磁吸附框架的兩端設有用于限制所述電磁吸附模塊(303)轉動范圍的限位機構。4.根據權利要求3所述的含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站，其特征在于，所述限位機構包括與所述電磁吸附框架螺紋連接的兩個限位螺釘(305)，兩個限位螺釘(305)分別位于所述矩形連接板(3033)的兩側。5.根據權利要求2所述的含有電磁鐵或電永磁末端執行器的機器人工作站，其特征在于，所述支撐梁(2)包括矩形板(201)和兩組浮動連接機構，其中矩形板(201)的中心位置設有用于與所述機器人(1)連接的機器人螺栓連接孔(207)，兩組浮動連接機構分別設置于矩形板(201)的一側兩端；兩組浮動...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王梅千，朱維金，
申請(專利權)人：湖南千豪機電技術開發有限公司，
類型：新型
國別省市：