一種用于監測車輛的周圍環境的裝置可以包括：傳感器單元，包括多個檢測傳感器，該多個檢測傳感器被配置為根據具有預定周期的幀來檢測車輛外部的對象；以及控制單元，被配置為：通過使用車輛的行為信息從由傳感器單元檢測到的外部對象中提取靜止對象，將所提取的靜止對象映射到預設的網格圖，根據靜止對象是否映射到網格圖而將占據信息添加到構成網格圖的每個網格，根據添加到多個幀中的網格圖內的網格的占據信息來計算指示靜止對象將位于每個網格處的概率的占據概率參數，以及基于所計算的占據概率參數監測車輛的周圍環境。的占據概率參數監測車輛的周圍環境。的占據概率參數監測車輛的周圍環境。
【技術實現步驟摘要】
用于監測車輛的周圍環境的裝置和方法
[0001]本公開的示例性實施例涉及一種用于監測車輛的周圍環境的裝置和方法，并且更具體地，涉及一種用于通過使用OGM(占據網格圖)來監測車輛的周圍環境的裝置和方法。
技術介紹
[0002]車用雷達是指如下設備，該設備在車輛行駛時在檢測區域內檢測外部對象，并提醒駕駛員以幫助駕駛員安全駕駛車輛。圖1A和圖1B示出了一般的車用雷達發送雷達信號以檢測外部對象的區域。車用雷達操作以根據具有預定周期的幀發送雷達信號，并檢測外部對象。如圖1B所示，所發送的雷達信號的信號特性(例如，波形、頻率、距離分辨率、角度分辨率、最大感測距離和FoV(視野))根據應用了雷達的車輛的系統而不同。該系統的示例包括DAS(駕駛員輔助系統)，例如BSD(盲區檢測)、LCA(車道變更輔助)或RCTA(后方交通穿行提示)。
[0003]本公開的相關技術在2013年12月2日公開的韓國專利申請公開No.10
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2013
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0130843中公開。
技術實現思路
[0004]各種實施例涉及用于監測車輛的周圍環境的裝置和方法，當通過雷達監測車輛的周圍環境時，該裝置和方法可以提高對外部對象的檢測精度。
[0005]在實施例中，提供了一種用于監測車輛的周圍環境的裝置，該裝置可以包括：傳感器單元，包括多個檢測傳感器，用于以預定周期根據幀來檢測車輛外部的對象；以及控制單元，被配置為：從由傳感器單元檢測到的外部對象中提取靜止對象，將提取的靜止對象映射到預設的網格圖，根據映射的結果來計算對靜止對象將位于網格圖的網格上的概率加以指示的占據概率參數，以及基于計算的占據概率參數來監測車輛的周圍環境。控制單元將提取的靜止對象映射到網格圖，同時通過根據車輛的行為信息改變構成網格圖的每個網格的索引來更新網格圖。
[0006]當根據車輛的縱向或橫向移動距離而滿足預定義的網格圖更新條件時，控制單元可以將網格圖從第(K
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1)幀更新為第K幀。
[0007]網格圖更新條件可以是如下條件：車輛的縱向移動距離大于網格的縱向尺寸、或者車輛的橫向移動距離大于網格的橫向尺寸。
[0008]控制單元可以通過基于車輛的縱向移動距離、橫向移動距離和縱向角度變化而針對第K幀改變第(K
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1)幀中的每個網格的索引，來更新網格圖。
[0009]控制單元可以使用旋轉矩陣來更新網格圖，旋轉矩陣根據車輛的從第(K
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1)幀到第K幀的縱向和橫向移動距離、第(K
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1)幀中的每個網格的索引、以及車輛的橫擺率來旋轉網格圖。
[0010]控制單元可以將提取的靜止對象的位置信息轉換為對應于網格圖的索引，并可以通過指定網格圖中的與轉換后的索引相對應的目標網格來將提取的靜止對象映射到網格
圖。
[0011]控制單元可以將具有第一值的占據信息添加到靜止對象所映射到的目標網格，并且可以將具有第二值的占據信息添加到其余網格，第二值小于第一值。
[0012]控制單元可以確定相對于靜止對象所映射到的目標網格擴展了設置范圍的擴展映射區域，并通過將具有第一值的占據信息添加到構成擴展映射區域的每個網格以計算占據概率參數來監測車輛的周圍環境。
[0013]設置范圍可以根據從檢測傳感器發送的信號波形的距離和速度分辨率來預定義。
[0014]控制單元可以在從第(K
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1)幀切換到第K幀時根據是否滿足預定義的網格圖更新條件來更新網格圖，同時校正由于用于確定是否滿足網格圖更新條件的因子中的固有誤差而導致的網格圖更新誤差。
[0015]當在通過從第(K
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1)幀切換到第K幀來更新網格圖時校正網格圖更新誤差時，控制單元可以將第一擴展映射區域與第二擴展映射區域進行比較，以校正構成第二擴展映射區域的每個網格的占據概率參數，其中第一擴展映射區域是相對于第(K
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1)幀中靜止對象所映射到的目標網格擴展了設置范圍的區域，第二擴展映射區域是相對于第K幀中靜止對象所映射到的目標網格擴展了設置范圍的區域。
[0016]與第(K
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1)幀相比，針對第K幀，控制單元可以在第二擴展映射區域的網格中指定由具有增加的占據概率參數的網格組成的第一區域，在第一擴展映射區域的網格中指定由具有減小的占據概率參數的網格組成的第二區域，然后用第一區域的占據概率參數替換第二區域的占據概率參數以校正構成第二擴展映射區域的每個網格的占據概率參數。
[0017]控制單元可以在網格圖中的網格中確定具有最大占據概率參數的峰值網格，并且當峰值網格的占據概率參數等于或大于針對峰值網格定義的閾值時，確定靜止對象位于峰值網格上。
[0018]在另一實施例中，提供了一種監測車輛的周圍環境的方法，該方法包括：由控制單元從由傳感器單元檢測到的車輛外部的對象中提取靜止對象，傳感器單元包括多個檢測傳感器，用于以預定周期根據幀來檢測車輛的外部對象；由控制單元將提取的靜止對象映射到預設的網格圖，并由控制單元根據映射的結果來計算對靜止對象將位于網格圖的網格上的概率加以指示的占據概率參數；以及由控制單元基于計算的占據概率參數來監測車輛的周圍環境。網格圖具有相對于車輛設置的縱軸、橫軸以及索引，并且在由控制單元計算占據概率參數的過程中，由控制單元將提取的靜止對象映射到網格圖，同時通過根據車輛的行為信息改變構成網格圖的每個網格的索引來更新網格圖。
[0019]在其他實施例中，提供了一種用于監測車輛的周圍環境的裝置，該裝置包括：傳感器單元，包括多個檢測傳感器，用于以預定周期根據幀來檢測車輛外部的對象；以及控制單元，被配置為：從由傳感器單元檢測到的外部對象中提取靜止對象，將提取的靜止對象映射到預設的網格圖，根據映射的結果來計算對靜止對象將位于網格圖的網格上的概率加以指示的占據概率參數，以及通過將計算的占據概率參數與在網格圖的網格中定義的閾值進行比較來監測車輛的周圍環境。該閾值是針對網格圖中的多個區域中的每一個定義的，多個區域是根據同一檢測傳感器的檢測區域是否在每個幀中彼此重疊以及兩個相鄰檢測傳感器的檢測區域是否在同一幀中彼此重疊來劃分的。
[0020]該閾值可以由雷達方程響應于輸入到傳感器單元的接收信號的強度而確定。
[0021]該多個區域可以包括獨立區域，獨立區域具有第一閾值并且被定義為在第K幀中網格圖中的由第一檢測傳感器感測的區域，其中，K是自然數。
[0022]多個區域可以包括單重疊區域，單重疊區域具有第二閾值并且被定義為網格圖中的如下區域，該區域是在第K幀之后的第(K+1)幀中由第一檢測傳感器感測的區域與獨立區域重疊的區域。
[0023]多個區域可以包括多重疊區域，多重疊區域具有第三閾值并且被定義為網格圖中的如下區域，該區域是在第K幀或第(K+1)幀中由與第一檢測傳感器相鄰的第二檢測傳感器感測的區域與單重疊區域重疊的區域。
[0024]第一閾值至第三閾值中的每一個可以具有線本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種用于監測車輛的周圍環境的裝置，包括：傳感器單元，包括多個檢測傳感器，用于以預定周期根據幀來檢測車輛外部的對象；以及控制單元，被配置為：從由所述傳感器單元檢測到的外部對象中提取靜止對象，將提取的靜止對象映射到預設的網格圖，根據映射的結果來計算對所述靜止對象將位于所述網格圖的網格上的概率加以指示的占據概率參數，以及基于計算的占據概率參數來監測所述車輛的周圍環境，其中，所述控制單元將所述提取的靜止對象映射到所述網格圖，同時通過根據所述車輛的行為信息改變構成所述網格圖的每個網格的索引來更新所述網格圖。2.根據權利要求1所述的裝置，其中，當根據所述車輛的縱向或橫向移動距離而滿足預定義的網格圖更新條件時，所述控制單元將所述網格圖從第(K
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1)幀更新為第K幀。3.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述網格圖更新條件是如下條件：所述車輛的縱向移動距離大于所述網格的縱向尺寸、或者所述車輛的橫向移動距離大于所述網格的橫向尺寸。4.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述控制單元通過基于所述車輛的縱向移動距離、橫向移動距離和縱向角度變化而針對所述第K幀改變所述第(K
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1)幀中的每個網格的索引，來更新所述網格圖。5.根據權利要求4所述的裝置，其中，所述控制單元使用旋轉矩陣來更新所述網格圖，所述旋轉矩陣根據所述車輛的從所述第(K
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1)幀到所述第K幀的縱向和橫向移動距離、所述第(K
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1)幀中的每個網格的索引、以及所述車輛的橫擺率來旋轉所述網格圖。6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述控制單元將所述提取的靜止對象的位置信息轉換為對應于所述網格圖的索引，并通過指定所述網格圖中的與轉換后的索引相對應的目標網格來將所述提取的靜止對象映射到所述網格圖。7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述控制單元將具有第一值的占據信息添加到所述靜止對象所映射到的所述目標網格，并且將具有第二值的占據信息添加到其余網格，所述第二值小于所述第一值。8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述控制單元確定相對于所述靜止對象所映射到的所述目標網格擴展了設置范圍的擴展映射區域，并通過將具有所述第一值的占據信息添加到構成所述擴展映射區域的每個網格以計算所述占據概率參數來監測所述車輛的周圍環境。9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述設置范圍是根據從所述檢測傳感器發送的信號波形的距離和速度分辨率來預定義的。10.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述控制單元在從第(K
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1)幀切換到第K幀時根據是否滿足預定義的網格圖更新條件來更新所述網格圖，同時校正由于用于確定是否滿足所述網格圖更新條件的因子中的固有誤差而導致的網格圖更新誤差。11.根據權利要求10所述的裝置，其中，當在通過從所述第(K
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1)幀切換到所述第K幀來更新所述網格圖時校正所述網格圖更新誤差時，所述控制單元將第一擴展映射區域與第二擴展映射區域進行比較，以校正構成所述第二擴展映射區域的每個網格的占據概率參數，其中所述第一擴展映射區域是相對于所述第(K
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1)幀中所述靜止對象所映射到的目標網格
擴展了設置范圍的區域，所述第二擴展映射區域是相對于所述第K幀中所述靜止對象所映射到的目標網格擴展了設置范圍的區域。12.根據權利要求11所述的裝置，其中，與所述第(K
【專利技術屬性】
技術研發人員：姜恩奭，
申請(專利權)人：現代摩比斯株式會社，
類型：發明
國別省市：
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