本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人，包括第一位移機(jī)構(gòu)、第二位移機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)有固定盤，且所述固定盤與第一位移機(jī)構(gòu)一端連接，固定盤上設(shè)有多個(gè)滑桿，第二位移機(jī)構(gòu)一端設(shè)有多個(gè)導(dǎo)管，且所述滑桿滑動插裝于對應(yīng)的導(dǎo)管中，第一位移機(jī)構(gòu)內(nèi)部和第二位移機(jī)構(gòu)內(nèi)部均設(shè)有張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第一位移機(jī)構(gòu)外側(cè)和第二位移機(jī)構(gòu)外側(cè)均設(shè)有行走卡爪，所述張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括張合電推桿、中心支架和連桿組件，其中中心支架通過張合電推桿驅(qū)動移動，且中心支架上設(shè)有多個(gè)齒條，連桿組件一端設(shè)有扇形齒輪與對應(yīng)的齒條嚙合，另一端與對應(yīng)的行走卡爪連接。本發(fā)明專利技術(shù)整體結(jié)構(gòu)小巧緊湊，可適用于內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜且空間狹小的管道檢測。檢測。檢測。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人
[0001]本專利技術(shù)涉及電力系統(tǒng)機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說是一種伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]據(jù)國網(wǎng)公司2006年～2015年設(shè)備故障統(tǒng)計(jì)，共發(fā)生GIS(氣體絕緣全封閉組合電器)故障案例183起，當(dāng)GIS發(fā)生故障停電時(shí)，往往很難確認(rèn)故障點(diǎn)的位置，需要拆卸查找，但GIS母線管道通常長度較長且重量較重，比如有的規(guī)格GIS母線管道總長度達(dá)到200米，有的規(guī)格母線每節(jié)重量上噸甚至十幾噸，管道各節(jié)間均需要密封，這導(dǎo)致管道拆卸維修周期長，尤其在遇到故障點(diǎn)未知的情況時(shí)，有的案例維修時(shí)間達(dá)到3個(gè)月以上，這會造成巨大經(jīng)濟(jì)損失，另外GIS母線管道腔體內(nèi)狹小、細(xì)長，并且很可能有毒氣空間，檢測也存在巨大困難。
[0003]隨著科技發(fā)展，檢測機(jī)器人得到了廣泛應(yīng)用，利用機(jī)器人對GIS母線進(jìn)行檢測不用大范圍拆卸管道，并且檢測也更加安全，但是如圖1所示，有很多GIS母線為三相共倉式結(jié)構(gòu)，三相導(dǎo)體呈三角排列，其主要包括導(dǎo)體(鋁合金)、支撐體(絕緣子)等結(jié)構(gòu)，管道內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜且空間狹小，現(xiàn)有技術(shù)中的檢測機(jī)器人多為履帶式結(jié)構(gòu)，難以滿足檢測要求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]本專利技術(shù)的目的在于提供一種伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人，整體結(jié)構(gòu)小巧緊湊，可適用于內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜且空間狹小的管道檢測。
[0005]本專利技術(shù)的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：
[0006]一種伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人，包括第一位移機(jī)構(gòu)、第二位移機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)，其中伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)有固定盤，且所述固定盤與第一位移機(jī)構(gòu)一端連接，固定盤上設(shè)有多個(gè)滑桿，第二位移機(jī)構(gòu)一端設(shè)有多個(gè)導(dǎo)管，且所述滑桿滑動插裝于對應(yīng)的導(dǎo)管中，第一位移機(jī)構(gòu)內(nèi)部和第二位移機(jī)構(gòu)內(nèi)部均設(shè)有張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第一位移機(jī)構(gòu)外側(cè)和第二位移機(jī)構(gòu)外側(cè)均設(shè)有行走卡爪，所述張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括張合電推桿、中心支架和連桿組件，其中中心支架通過張合電推桿驅(qū)動移動，且所述中心支架上沿著圓周方向設(shè)有多個(gè)齒條，所述連桿組件一端設(shè)有扇形齒輪與對應(yīng)的齒條嚙合，另一端與對應(yīng)的行走卡爪連接。
[0007]所述第一位移機(jī)構(gòu)包括第一外殼，且所述伸縮機(jī)構(gòu)的固定盤與所述第一外殼一端轉(zhuǎn)動連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，且所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括轉(zhuǎn)動電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪，其中轉(zhuǎn)動電機(jī)固裝于所述固定盤上，第一齒輪安裝于所述轉(zhuǎn)動電機(jī)的輸出軸上，第二齒輪與所述第一齒輪嚙合并與所述第一外殼端部同軸固連。
[0008]所述第一外殼內(nèi)壁上沿著圓周方向設(shè)有多個(gè)第一滑軌，與第一位移機(jī)構(gòu)對應(yīng)的張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)于第一外殼內(nèi)部且中心支架上沿著圓周方向設(shè)有多個(gè)側(cè)滑塊，所述側(cè)滑塊端部與對應(yīng)的第一滑軌嵌合。
[0009]所述中心支架上沿著圓周方向設(shè)有多個(gè)連接塊，且所述連接塊與所述側(cè)滑塊交錯(cuò)設(shè)置，所述齒條安裝于對應(yīng)的連接塊上。
[0010]所述第一外殼遠(yuǎn)離所述伸縮機(jī)構(gòu)一端設(shè)有安裝槽，且所述安裝槽上設(shè)有檢測器。
[0011]所述張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的連桿組件包括鉸接臂和連接臂，其中連接臂傾斜設(shè)于對應(yīng)的行走卡爪上，所述扇形齒輪后側(cè)設(shè)有齒輪支臂，且所述齒輪支臂后端與所述連接臂上端鉸接，所述鉸接臂一端與所述連接臂下端鉸接，另一端與對應(yīng)的位移機(jī)構(gòu)下側(cè)固連。
[0012]所述行走卡爪包括中部的卡爪塊和設(shè)于所述卡爪塊兩側(cè)的呈弧形的卡爪體，所述連接臂設(shè)于所述卡爪塊上，所述卡爪體外側(cè)端套裝有橡膠套。
[0013]所述伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮電推桿，且所述固定盤中部設(shè)有連接桿與所述伸縮電推桿連接。
[0014]所述第二位移機(jī)構(gòu)包括第二殼體，且所述第二殼體內(nèi)壁上設(shè)有多個(gè)第二滑軌，與第二位移機(jī)構(gòu)對應(yīng)的張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)于第二殼體內(nèi)部且中心支架上設(shè)有多個(gè)側(cè)滑塊，所述側(cè)滑塊與對應(yīng)的第二滑軌嵌合。
[0015]第一位移機(jī)構(gòu)上的行走卡爪和第二位移機(jī)構(gòu)上的行走卡爪交替張合，且行走卡爪張開時(shí)與三相共倉GIS設(shè)備中對應(yīng)的導(dǎo)體緊貼漲緊，行走卡爪閉合時(shí)脫離導(dǎo)體。
[0016]本專利技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：
[0017]1、本專利技術(shù)包括兩個(gè)通過伸縮機(jī)構(gòu)連接的位移機(jī)構(gòu)，且兩個(gè)位移機(jī)構(gòu)內(nèi)部均設(shè)有張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)，本專利技術(shù)通過兩個(gè)位移機(jī)構(gòu)中的張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)交替驅(qū)動外側(cè)的行走卡爪張開和閉合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)交替漲緊導(dǎo)體固定，而兩個(gè)位移機(jī)構(gòu)之間的伸縮機(jī)構(gòu)同時(shí)伸縮動作，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿著管道軸向伸縮行走，整體結(jié)構(gòu)小巧緊湊，尤其適用于內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜且空間狹小的三相共倉式GIS母線檢測。
[0018]2、本專利技術(shù)的張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過張合電推桿驅(qū)動中心支架移動，而所述中心支架上沿著圓周方向交錯(cuò)設(shè)有側(cè)滑塊和齒條，其中側(cè)滑塊實(shí)現(xiàn)與位移機(jī)構(gòu)外殼滑動連接，而齒條則與對應(yīng)的扇形齒輪配合，并通過對應(yīng)的連桿組件實(shí)現(xiàn)行走卡爪的張合動作，上述各部件均集成于對應(yīng)位移機(jī)構(gòu)的外殼中，不會占用過多的安裝空間，保證本專利技術(shù)整體結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)也方便精準(zhǔn)控制行走卡爪的動作。
[0019]3、本專利技術(shù)的伸縮機(jī)構(gòu)中設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件驅(qū)動第一位移機(jī)構(gòu)整體轉(zhuǎn)動一定角度，從而可以帶動第一位移機(jī)構(gòu)一端的檢測器對不同的導(dǎo)體實(shí)現(xiàn)檢測，實(shí)現(xiàn)切換效果。
附圖說明
[0020]圖1為本專利技術(shù)的工作狀態(tài)示意圖，
[0021]圖2為本專利技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0022]圖3為圖1中的第一位移機(jī)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖，
[0023]圖4為圖3中的張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖，
[0024]圖5為圖1中的第二位移機(jī)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]其中，1為三相共倉GIS設(shè)備，101為管道，102為導(dǎo)體，103為支撐體，2為第一位移機(jī)構(gòu)，201為第一外殼，202為第一滑軌，203為檢測器，204為安裝槽，3為張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)，301為張合電推桿，302為中心支架，303為側(cè)滑塊，304為齒條，305為扇形齒輪，306為齒輪支臂，307為連接臂，308為行走卡爪，309為鉸接臂，4為伸縮機(jī)構(gòu)，401為伸縮電推桿，4011為連接桿，402為轉(zhuǎn)動電機(jī)，403第一齒輪，404為第二齒輪，405為固定盤，406為滑桿，5為第二位移機(jī)構(gòu)，501為第二殼體，502為第二滑軌，503為導(dǎo)管，504為滑孔。
具體實(shí)施方式
[0026]下面結(jié)合附圖對本專利技術(shù)作進(jìn)一步詳述。
[0027]如圖1～5所示，本專利技術(shù)包括第一位移機(jī)構(gòu)2、第二位移機(jī)構(gòu)5和伸縮機(jī)構(gòu)4，其中如圖2～3所示，所述伸縮機(jī)構(gòu)4包括伸縮電推桿401、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件和固定盤405，所述固定盤405與第一位移機(jī)構(gòu)2一端轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件設(shè)于所述固定盤405上并驅(qū)動所述第一位移機(jī)構(gòu)2轉(zhuǎn)動，所述固定盤405上沿著圓周方向均布有多個(gè)滑桿406，如圖5所示，所述第二位移機(jī)構(gòu)5一端沿著圓周方向均布有多個(gè)導(dǎo)管503，且所述滑桿406滑動插裝于對應(yīng)的導(dǎo)管503中，如圖3～5所示，所述第一位移機(jī)構(gòu)2內(nèi)部和第二位移機(jī)構(gòu)5內(nèi)部均設(shè)有張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)3，所述第一位移機(jī)構(gòu)2外側(cè)和第二位移機(jī)構(gòu)5外側(cè)均設(shè)有行走卡爪308，所述張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)3包括張合電推桿301、中心支架302和連桿組件，其中所述中心支架302通過所述張合電推桿301驅(qū)動移本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人，其特征在于：包括第一位移機(jī)構(gòu)(2)、第二位移機(jī)構(gòu)(5)和伸縮機(jī)構(gòu)(4)，其中伸縮機(jī)構(gòu)(4)設(shè)有固定盤(405)，且所述固定盤(405)與第一位移機(jī)構(gòu)(2)一端連接，固定盤(405)上設(shè)有多個(gè)滑桿(406)，第二位移機(jī)構(gòu)(5)一端設(shè)有多個(gè)導(dǎo)管(503)，且所述滑桿(406)滑動插裝于對應(yīng)的導(dǎo)管(503)中，第一位移機(jī)構(gòu)(2)內(nèi)部和第二位移機(jī)構(gòu)(5)內(nèi)部均設(shè)有張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)(3)，第一位移機(jī)構(gòu)(2)外側(cè)和第二位移機(jī)構(gòu)(5)外側(cè)均設(shè)有行走卡爪(308)，所述張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)(3)包括張合電推桿(301)、中心支架(302)和連桿組件，其中中心支架(302)通過張合電推桿(301)驅(qū)動移動，且所述中心支架(302)上沿著圓周方向設(shè)有多個(gè)齒條(304)，所述連桿組件一端設(shè)有扇形齒輪(305)與對應(yīng)的齒條(304)嚙合，另一端與對應(yīng)的行走卡爪(308)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人，其特征在于：所述第一位移機(jī)構(gòu)(2)包括第一外殼(201)，且所述伸縮機(jī)構(gòu)(4)的固定盤(405)與所述第一外殼(201)一端轉(zhuǎn)動連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)(4)設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，且所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括轉(zhuǎn)動電機(jī)(402)、第一齒輪(403)和第二齒輪(404)，其中轉(zhuǎn)動電機(jī)(402)固裝于所述固定盤(405)上，第一齒輪(403)安裝于所述轉(zhuǎn)動電機(jī)(402)的輸出軸上，第二齒輪(404)與所述第一齒輪(403)嚙合并與所述第一外殼(201)端部同軸固連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人，其特征在于：所述第一外殼(201)內(nèi)壁上沿著圓周方向設(shè)有多個(gè)第一滑軌(202)，與第一位移機(jī)構(gòu)(2)對應(yīng)的張合驅(qū)動機(jī)構(gòu)(3)設(shè)于第一外殼(201)內(nèi)部且中心支架(302)上沿著圓周方向設(shè)有多個(gè)側(cè)滑塊(303)，所述側(cè)滑塊(303)端部與對應(yīng)的第一滑軌(202)嵌合。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的伸縮式移動電力GIS腔體內(nèi)檢測機(jī)器人，其特征在于：所述中心支架(302)上沿著圓周方向設(shè)有多個(gè)連接塊，且...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王忠，羅宇，袁煒鴻，劉佳鑫，李勇，姚辰，王挺，張凱，邵士亮，劉敏杰，徐梁，董文博，
申請(專利權(quán))人：國網(wǎng)遼寧省電力有限公司電力科學(xué)研究院國網(wǎng)山東省電力公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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