一種多軸焊接機構制造技術

本申請公開了一種多軸焊接機構，包括：升降組件、水平旋轉組件、二維模組、豎直旋轉組件和焊接末端，所述升降組件用于調節所述焊接末端沿Z軸方向的高度；所述水平旋轉組件連接所述升降組件和所述二維模組，所述水平旋轉組件用于控制所述焊接末端在水平面內旋轉；所述二維模組連接所述水平旋轉組件和所述豎直旋轉組件，所述二維模組用于微調所述焊槍組件在X軸、Y軸方向的位置；所述焊槍組件與所述豎直旋轉組件連接，所述豎直旋轉組件用于控制所述焊槍組件在豎直面內旋轉；本申請不使用六軸機械臂，本申請借助視覺系統，能夠實現對焊槍姿態的全控制，能夠實現焊縫美觀、一次成型的特點。一次成型的特點。一次成型的特點。

【技術實現步驟摘要】
一種多軸焊接機構


[0001]本申請涉及焊接
，尤其涉及一種多軸焊接機構。

技術介紹

[0002]加強筋是鋼結構件中的重要組成部分，起到加強結構、減輕重量的作用；在企業的生產過程中，加強筋在產品上的位置基本上是確定的，適合大批量生產。
[0003]在傳統生產過程中，加強筋由焊接師傅現在指定位置上點焊好，然后再進行焊接；手動焊接對焊接師傅的焊接技能依賴程度高，手動焊接后的焊縫往往不美觀，還需要增加人工打磨的工序。
[0004]鋼結構件往往體積較大，加強筋的位置雖相對鋼結構件固定，但鋼結構件難以定位，基本不能做到每次鋼結構件的位置固定統一，從而導致加強筋的位置發生變化，對此，示教焊接設備束手無策。

技術實現思路

[0005]鑒于此，本申請提供了一種多軸焊接機構，借助視覺系統，通過面激光線掃將焊縫信息反饋到工控機，工控機控制本申請所述的多軸焊接機構在線引導，完成引導后轉而指導焊接；本申請所述的多軸焊接機構，具體方案如下：
[0006]一種多軸焊接機構，包括：升降組件、水平旋轉組件、二維模組、豎直旋轉組件和焊接末端，所述焊接末端包括焊槍組件和相機盒組件；
[0007]所述升降組件用于調節所述焊接末端沿Z軸方向的高度；
[0008]所述水平旋轉組件連接所述升降組件和所述二維模組，所述水平旋轉組件用于控制所述焊接末端在水平面內旋轉；
[0009]所述二維模組連接所述水平旋轉組件和所述豎直旋轉組件，所述二維模組用于微調所述焊槍組件在X軸、Y軸方向的位置；
>[0010]所述焊槍組件與所述豎直旋轉組件連接，所述豎直旋轉組件用于控制所述焊槍組件在豎直面內旋轉；所述相機盒組件與所述水平旋轉組件連接，隨所述水平旋轉組件旋轉；
[0011]所述升降組件調節所述焊接末端沿Z軸方向的高度時，所述水平旋轉組件、所述二維模組、所述豎直旋轉組件沿Z軸方向的高度同步變化。
[0012]所述焊槍組件包括焊槍連接件和焊槍，所述水平旋轉組件控制所述焊接末端在水平面內旋轉，即所述水平旋轉組件調整焊槍以Z軸為中心軸，在X0Y面內旋轉，以便找到合適的焊接姿態。
[0013]所述豎直旋轉組件用于控制所述焊槍在豎直面內旋轉，即所述豎直旋轉組件調整所述焊槍以Y軸為中心軸，在X0Z面內旋轉，以便所述焊槍實現抬槍、放槍、清槍這三種姿態。
[0014]所述二維模組用于微調所述焊槍組件在X軸、Y軸方向的位置，以保證所述水平旋轉組件的中心軸與所述焊槍槍尖在Z軸方向上保持同軸，從而保證無論姿態如何變化，TCP點都不會發生偏移。
[0015]在一些實施例中，所述水平旋轉組件包括連接支架、固定在所述連接支架上的第一驅動機構、第一傳動機構、水平旋轉件，所述連接支架上端與所述升降組件連接，所述第一驅動機構驅動所述第一傳動機構從而帶動所述水平旋轉件旋轉，所述水平旋轉件與所述二維模組連接。進一步優選的，所述水平旋轉件呈對稱結構。
[0016]在一些實施例中，所述第一驅動機構包括第一伺服電機，所述第一傳動機構包括第一減速機、第一小帶輪、第一皮帶和第一大帶輪；所述第一減速機與所述第一伺服電機同軸連接，所述第一減速機通過第一小帶輪、所述第一皮帶將動力傳送至所述第一大帶輪；所述第一大帶輪帶動所述水平旋轉件旋轉。
[0017]在一些實施例中，所述水平旋轉件與所述第一大帶輪通過交叉滾子軸承連接，所述連接支架下端與所述交叉滾子軸承的外圈連接。
[0018]在一些實施例中，所述豎直旋轉組件包括支撐架、第二驅動機構、第二傳動機構，所述支撐架與所述二維模組連接，所述第二驅動機構驅動所述第二傳動機構從而帶動所述焊槍以Y軸為中心軸，在X0Z面內旋轉。
[0019]在一些實施例中，所述第二驅動機構包括第二伺服電機，所述第二傳動機構包括第二小帶輪、第二皮帶、第二大帶輪、第二減速機，所述第二伺服電機驅動所述第二小帶輪，依次通過所述第二皮帶、所述第二大帶輪、所述第二減速機從而帶動所述焊槍組件旋轉。
[0020]在一些實施例中，所述焊槍連接件與所述第二減速機輸出端連接。
[0021]在一些實施例中，所述水平旋轉件包括對稱的兩旋轉臂，所述相機盒組件通過對稱的兩連接臂與所述兩旋轉臂連接。
[0022]在一些實施例中，所述升降組件包括第三伺服電機和直線模組。
[0023]本申請的有益效果：
[0024]1)不使用六軸機械臂，本申請借助視覺系統，能夠實現對焊槍姿態的全控制，能夠實現焊縫美觀、一次成型的特點；
[0025]2)通過多個伺服電機控制，精度高，響應速度快，能夠滿足了機器人視覺焊接的要求；
[0026]3)本申請的傳動鏈短、結構簡單，便于維修，極大程度地降低了企業生產成本。
附圖說明
[0027]圖1是本申請所述的多軸焊接結構的結構示意圖一；
[0028]圖2是本申請所述的多軸焊接結構的結構示意圖二；
[0029]圖3是本申請所述的焊槍組件與所述豎直旋轉組件的連接關系的結構示意圖；
[0030]圖4是本申請所述的第一大帶輪與所述水平旋轉件的連接關系的結構示意圖。
[0031]圖中：1、升降組件，2、水平旋轉組件，3、豎直旋轉組件，4、相機盒組件，5、焊槍組件，6、二維模組，7、彈簧；2
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1、第一伺服電機，2
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2、第一小帶輪，2
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3、第一大帶輪，2
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4、第一皮帶，2
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5、連接支架，2
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6、所述第一減速機，2
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7、水平旋轉件，2
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8、交叉滾子軸承，3
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1、第二伺服電機，3
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2、第二小帶輪，3
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3、第二大帶輪，3
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4、第二皮帶，3
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5、支撐架，3
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6、第二減速機，4
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1、相機盒，4
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2、相機盒連接臂，5
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1、焊槍連接件，5
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2、焊槍。
具體實施方式
[0032]下面將結合本申請的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，本申請描述的實施例僅僅是本申請的部分實施例，而不是全部實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲的的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。
[0033]結合圖1至圖3，對本申請作進一步說明，一種多軸焊接機構，包括：升降組件1、水平旋轉組件2、二維模組6、豎直旋轉組件3和焊接末端，所述焊接末端包括焊槍組件5和相機盒組件4；
[0034]所述升降組件1包括第三伺服電機和直線模組；
[0035]所述升降組件1用于調節所述焊接末端沿Z軸方向的高度；
[0036]所述水平旋轉組件2連接所述升降組件1和所述二維模組6，所述水平旋轉組件2用于控制所述焊接末端在本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種多軸焊接機構，包括：升降組件、水平旋轉組件、二維模組、豎直旋轉組件和焊接末端，所述焊接末端包括焊槍組件和相機盒組件；所述升降組件用于調節所述焊接末端沿Z軸方向的高度；所述焊槍組件包括焊槍連接件和焊槍；所述水平旋轉組件連接所述升降組件和所述二維模組，所述水平旋轉組件用于控制所述焊接末端在水平面內旋轉；所述二維模組連接所述水平旋轉組件和所述豎直旋轉組件，所述二維模組用于微調所述焊槍組件在X軸、Y軸方向的位置；所述焊槍組件與所述豎直旋轉組件連接，所述豎直旋轉組件用于控制所述焊槍組件在豎直面內旋轉；所述相機盒組件與所述水平旋轉組件連接，隨所述水平旋轉組件旋轉；所述升降組件調節所述焊接末端沿Z軸方向的高度時，所述水平旋轉組件、所述二維模組、所述豎直旋轉組件沿Z軸方向的高度同步變化。2.根據權利要求1所述的多軸焊接機構，其特征在于：所述水平旋轉組件調整焊槍以Z軸為中心軸，在X0Y面內旋轉；所述豎直旋轉組件調整所述焊槍以Y軸為中心軸，在X0Z面內旋轉。3.根據權利要求1所述的多軸焊接機構，其特征在于：所述水平旋轉組件包括連接支架、固定在所述連接支架上的第一驅動機構、第一傳動機構、水平旋轉件，所述連接支架上端與所述升降組件連接，所述第一驅動機構驅動所述第一傳動機構從而帶動所述水平旋轉件旋轉，所述水平旋轉件與所述二維模組連接。4.根據權利要求3所述的多軸焊接機構，其特征在于：...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王誠杰，
申請(專利權)人：無錫礪成智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：