本申請?zhí)峁┮环N電池深度圖像的校正方法及裝置、電池外殼組件焊接檢測方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)、計算機程序產(chǎn)品。電池的深度圖像的校正方法，包括：獲取電池的深度圖像，深度圖像包括電池的外殼組件的相鄰的兩個表面以及相鄰的兩個表面之間的交線；提取深度圖像中的交線；確定深度圖像中的相鄰的兩個表面所在的平面；根據(jù)交線和相鄰的兩個表面所在的平面得到基準(zhǔn)平面，基準(zhǔn)平面與交線平行，且與相鄰的兩個表面所在的平面的夾角相等；將深度圖像上的點向基準(zhǔn)平面投影映射，以得到矯正后的深度圖像的點的深度信息。后的深度圖像的點的深度信息。后的深度圖像的點的深度信息。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
深度圖像的校正方法及裝置、電池外殼組件焊接檢測方法
[0001]本申請涉及電池
，尤其涉及一種電池深度圖像的校正方法及裝置、電池外殼組件焊接檢測方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)、計算機程序產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
[0002]電池的外殼組件一般由兩部分焊接形成，在焊接工藝后一般會采用圖像檢測焊接質(zhì)量，其中，有許多缺陷的檢出依賴深度圖像所提供的深度信息，然而由于相機硬件原因、人為安裝誤差以及現(xiàn)場拍攝環(huán)境變動等原因會使得相機的拍攝狀態(tài)偏離預(yù)想指標(biāo)，使得深度圖像出現(xiàn)一定的誤差，這些誤差會嚴(yán)重影響缺陷檢出的結(jié)果。
技術(shù)實現(xiàn)思路
[0003]本申請旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本申請的一個目的在于提出一種電池深度圖像的校正方法及裝置、電池外殼組件焊接檢測方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)、計算機程序產(chǎn)品，以排除圖像檢測過程中存在的偏差，提高電池外殼組件檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。
[0004]本申請第一方面的實施例提供一種電池的深度圖像的校正方法，包括：獲取電池的深度圖像，深度圖像包括電池的外殼組件的相鄰的兩個表面以及相鄰的兩個表面之間的交線；提取深度圖像中的交線；確定深度圖像中的相鄰的兩個表面所在的平面；根據(jù)交線和相鄰的兩個表面所在的平面得到基準(zhǔn)平面，基準(zhǔn)平面與交線平行，且與相鄰的兩個表面所在的平面的夾角相等；將深度圖像上的點向基準(zhǔn)平面投影映射，以得到矯正后的深度圖像的點的深度信息。
[0005]本申請實施例的技術(shù)方案中，根據(jù)電池外殼組件的深度圖像擬合一個基準(zhǔn)平面，以該基準(zhǔn)平面為標(biāo)準(zhǔn)，對深度圖像的深度信息進(jìn)行矯正，可以避免由于相機拍攝狀態(tài)偏離預(yù)想指標(biāo)而導(dǎo)致的深度圖像偏差，進(jìn)而有利于對電池的外殼組件進(jìn)行圖像檢測，可以提高對電池外殼組件的檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。
[0006]并且，本實施例中擬合得到的基準(zhǔn)平面與交線平行并且與相鄰的兩個表面所呈夾角相等，這樣，深度圖像中的交線與相鄰的兩個表面均可以向基準(zhǔn)平面投影，從而可以對整個深度圖像進(jìn)行校正，以得到完整的校正后的電池的外殼組件的圖像，以便于對外殼組件進(jìn)行檢測。另外，本實施例中的基準(zhǔn)平面的算法簡單，有利于簡化計算量，提高計算效率。
[0007]在一些實施例中，提取深度圖像中的交線，包括：提取深度圖像的每一行中深度數(shù)值最大的點；根據(jù)提取到的點得到交線的直線方程。
[0008]根據(jù)本實施例，提取交線的過程簡單，得到的交線方程準(zhǔn)確性較高，進(jìn)而，可以使得根據(jù)交線得到的基準(zhǔn)平面可靠性也較高，有利于提高根據(jù)基準(zhǔn)平面對深度圖像的矯正的準(zhǔn)確性。
[0009]在一些實施例中，根據(jù)提取到的點得到交線的直線方程，包括：采用主成分分析算法對提取到的點進(jìn)行分析以得到特征向量，根據(jù)特征向量得到直線方程。
[0010]根據(jù)本實施例，交線的直線方程計算方式簡單，得到的交線方程準(zhǔn)確性較高，進(jìn)而，可以使得根據(jù)交線得到的基準(zhǔn)平面可靠性也較高，有利于提高根據(jù)基準(zhǔn)平面對深度圖像的矯正的準(zhǔn)確性。
[0011]在一些實施例中，提取深度圖像中的交線，還包括：判斷直線方程是否滿足設(shè)定條件，若不滿足，則篩選提取到的點，并根據(jù)篩選后剩余的點重新得到直線方程。
[0012]根據(jù)本實施例，通過進(jìn)一步精煉(Refine)特征點，可以提高特征點的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高擬合得到的交線的準(zhǔn)確性。
[0013]在一些實施例中，根據(jù)交線和相鄰的兩個表面所在的平面得到基準(zhǔn)平面，包括：計算相鄰的兩個表面所在的平面的特征向量；根據(jù)相鄰的兩個表面所在的平面的特征向量以及交線所在的直線的方程得到基準(zhǔn)平面的方程，基準(zhǔn)平面的法向量為相鄰的兩個表面所在的平面的特征向量之和。
[0014]本實施例中的基準(zhǔn)平面的計算方式簡單，有利于簡化計算量，提高計算效率。
[0015]在一些實施例中，確定深度圖像中的相鄰的兩個表面所在的平面，包括：根據(jù)交線所在的直線的方程確定相鄰的兩個表面所在的平面。
[0016]根據(jù)本實施例，可以更容易地得到兩個表面所在的平面，從而進(jìn)一步簡化整個深度圖像校正算法。
[0017]本申請第二方面的實施例提供一種電池的外殼組件焊接檢測的方法，包括：采集電池的深度圖像，電池包括外殼組件，外殼組件包括相互焊接的第一部分與第二部分，深度圖像包括電池的外殼組件中相鄰的兩個表面以及相鄰的兩個表面之間的交線，相鄰的兩個表面中的至少一個表面上具有第一部分與第二部分的焊縫；根據(jù)上述任一項的電池的深度圖像的校正方法對電池的深度圖像進(jìn)行校正，以得到矯正后的深度圖像的點的深度信息；根據(jù)矯正后的深度圖像的點的深度信息判斷焊縫的質(zhì)量。
[0018]本申請的技術(shù)方案中，對電池外殼組件的深度圖像進(jìn)行校正，可以規(guī)避由于相機拍攝狀態(tài)偏離預(yù)想指標(biāo)而導(dǎo)致的深度圖像偏差，進(jìn)而有利于對電池的外殼組件的焊縫進(jìn)行檢測，可以提高對電池外殼組件的焊縫檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。
[0019]在一些實施例中，采集電池的深度圖像，包括：采用深度相機拍攝電池的深度圖像，深度相機的圖像采集平面與電池的外殼組件中相鄰的兩個表面中的至少一個表面具有傾角θ，傾角θ滿足30
°
≤θ≤60
°
。
[0020]本實施例中，傾角θ滿足30
°
≤θ≤60
°
時，有利于同時兼顧相鄰的兩個表面，使得兩個表面都能夠被拍攝采集到，并且采集到的兩個表面的圖像畸變均較小，有利于對兩個表面上的特征信息進(jìn)行檢測分析。
[0021]本申請第三方面的實施例提供一種電池的深度圖像的校正裝置，包括：獲取模塊，用于獲取電池的深度圖像，深度圖像包括電池的外殼組件的相鄰的兩個表面以及相鄰的兩個表面之間的交線；交線提取模塊，用于提取深度圖像中的交線；表面確定模塊，用于確定深度圖像中的相鄰的兩個表面所在的平面；基準(zhǔn)平面生成模塊，用于根據(jù)交線和相鄰的兩個表面所在的平面得到基準(zhǔn)平面，基準(zhǔn)平面與交線平行，且與相鄰的兩個表面所在的平面的夾角相等；映射模塊，用于將深度圖像上的點向基準(zhǔn)平面投影映射，以得到矯正后的深度圖像的點的深度信息。
[0022]本申請的技術(shù)方案中，根據(jù)電池外殼組件的深度圖像擬合一個基準(zhǔn)平面，以該基
準(zhǔn)平面為標(biāo)準(zhǔn)，對深度圖像的深度信息進(jìn)行矯正，可以避免由于相機拍攝狀態(tài)偏離預(yù)想指標(biāo)而導(dǎo)致的深度圖像偏差，進(jìn)而有利于對電池的外殼組件進(jìn)行圖像檢測，可以提高對電池外殼組件的檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。
[0023]并且，本實施例中擬合得到的基準(zhǔn)平面與交線平行并且與相鄰的兩個表面所呈夾角相等，這樣，深度圖像中的交線與相鄰的兩個表面均可以向基準(zhǔn)平面投影，從而可以對整個深度圖像進(jìn)行校正，以得到完整的校正后的電池的外殼組件的圖像，以便于對外殼組件進(jìn)行檢測。另外，本實施例中的基準(zhǔn)平面的算法簡單，有利于簡化計算量，提高計算效率。
[0024]在一些實施例中，交線提取模塊，用于：提取深度圖像的每一行中深度數(shù)值最大的點；根據(jù)提取到的點得到交線的直線方程。
[0025]根據(jù)本實施例，提取交線的過程簡單，得到的交線方程準(zhǔn)確性較高，進(jìn)而，可以使得根據(jù)交線得到的基準(zhǔn)平面可靠本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種電池的深度圖像的校正方法，其特征在于，包括：獲取電池的深度圖像，所述深度圖像包括所述電池的外殼組件的相鄰的兩個表面以及所述相鄰的兩個表面之間的交線；提取所述深度圖像中的所述交線；確定所述深度圖像中的所述相鄰的兩個表面所在的平面；根據(jù)所述交線和所述相鄰的兩個表面所在的平面得到基準(zhǔn)平面，所述基準(zhǔn)平面與所述交線平行，且與所述相鄰的兩個表面所在的平面的夾角相等；將所述深度圖像上的點向所述基準(zhǔn)平面投影映射，以得到矯正后的深度圖像的點的深度信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述深度圖像中的所述交線，包括：提取所述深度圖像的每一行中深度數(shù)值最大的點；根據(jù)提取到的點得到所述交線的直線方程。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)提取到的點得到所述交線的直線方程，包括：采用主成分分析算法對提取到的點進(jìn)行分析以得到特征向量，根據(jù)所述特征向量得到直線方程。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述深度圖像中的所述交線，還包括：判斷所述直線方程是否滿足設(shè)定條件，若不滿足，則篩選所述點，并根據(jù)篩選后剩余的點重新得到直線方程。5.根據(jù)權(quán)利要求1
?
4中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述交線和所述相鄰的兩個表面所在的平面得到基準(zhǔn)平面，包括：計算所述相鄰的兩個表面所在的平面的特征向量；根據(jù)所述相鄰的兩個表面所在的平面的特征向量以及所述交線所在的直線的方程得到所述基準(zhǔn)平面的方程，所述基準(zhǔn)平面的法向量為所述相鄰的兩個表面所在的平面的特征向量之和。6.根據(jù)權(quán)利要求1
?
4中任一項所述的方法，其特征在于，所述確定所述深度圖像中的所述相鄰的兩個表面所在的平面，包括：根據(jù)所述交線所在的直線的方程確定所述相鄰的兩個表面所在的平面。7.一種電池的外殼組件焊接檢測的方法，其特征在于，包括：采集電池的深度圖像，所述電池包括外殼組件，所述外殼組件包括相互焊接的第一部分與第二部分，所述深度圖像包括所述電池的外殼組件中相鄰的兩個表面以及所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：袁超，束岸楠，江冠南，
申請(專利權(quán))人：寧德時代新能源科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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