本發明專利技術涉及一種串番茄自動集果裝置及方法，該裝置包括機架、輸送機、收集框、和光電傳感器，輸送機包括輸送主體和支腿，輸送主體可擺動的連接在支腿上，支腿可滑移地連接在機架上；收集框連接在所述機架上，并由直線電機驅動進行直線運動；光電傳感器連接在輸送機上，光電傳感器用于檢測是否有番茄串落在輸送主體上，并將檢測結果傳輸給控制器；控制器用于根據光電傳感器的檢測結果控制直線電機動作，從而由直線電機驅動所述收集框做直線運動。本發明專利技術還公開了一種串番茄自動集果方法。本發明專利技術可以自動實現番茄串的自動收集和有序碼放，節約了大量的勞動力和時間，降低了人工成本，提高了收集效率和質量。高了收集效率和質量。高了收集效率和質量。
【技術實現步驟摘要】
一種串番茄自動集果裝置及方法
[0001]本專利技術涉及農業機械
，尤其是指一種串番茄自動集果裝置及方法。
技術介紹
[0002]為保證采摘品質，對串番茄(圣女果)進行采摘時，要求成串采摘。對于串番茄(圣女果)這種果蔬來說，其生長環境較為復雜，自然生長狀態隨機且多樣，作物枝條(藤蔓)、真葉、支架等與果蔬的空間布局復雜，其形狀也復雜多樣，種植結出來的果實串和果實數量多，每一株全年可結果很多串，一般每串有多顆番茄果實，這就使得串番茄的采摘需耗費較長的時間和較大的勞動力，為提高采摘效率和節約勞動力，可使用采摘機器人來完成采摘作業。
[0003]但是，現有的采摘機器人僅能實現番茄串的自動采摘，無法對采摘后的番茄串進行自動收集和有序放置，番茄串的收集和放置通常還是以人工來實現，需耗費大量的勞動力和較長的時間，無法滿足采摘需求。
技術實現思路
[0004]為此，本專利技術所要解決的技術問題在于克服現有技術中在對串番茄完成采摘后，無法對采摘后的番茄串進行自動收集和有序放置的缺陷。
[0005]為解決上述技術問題，本專利技術提供了一種串番茄自動集果裝置，包括，
[0006]機架；
[0007]輸送機，所述輸送機包括輸送主體和支腿，所述輸送主體可擺動的連接在所述支腿上，所述支腿可滑移地連接在所述機架上；
[0008]收集框，所述收集框連接在所述機架上，并由直線電機驅動進行直線運動；
[0009]光電傳感器，所述光電傳感器連接在所述輸送機上，所述光電傳感器用于檢測是否有番茄串落在輸送主體上，并將檢測結果傳輸給控制器；
[0010]其中，所述控制器用于根據所述光電傳感器的檢測結果控制直線電機動作，從而由直線電機驅動所述收集框做直線運動。
[0011]在本專利技術的一個實施例中，所述輸送主體包括架體，所述架體上連接有帶傳動裝置，所述帶傳動裝置包括輸送帶，所述輸送帶由第一電機驅動輸送，所述第一電機連接在所述架體上。
[0012]在本專利技術的一個實施例中，所述輸送主體的輸出端設置有導引板，所述導引板位于所述收集框的上方，且所述導引板可翻轉地連接在所述架體上。
[0013]在本專利技術的一個實施例中，所述導引板和所述架體相鉸接，所述導引板和所述架體之間還連接有復位彈簧。
[0014]在本專利技術的一個實施例中，所述支腿通過轉角板和所述架體相連接，所述轉角板的一端連接在所述架體上，另一端和所述支腿相鉸接。
[0015]在本專利技術的一個實施例中，串番茄自動集果裝置還包括鎖緊螺栓，所述轉角板上
設置有弧形槽，所述鎖緊螺栓穿過所述弧形槽后與所述支腿相連接。
[0016]在本專利技術的一個實施例中，所述支腿均通過調節螺栓和底座相連接，所述底座可滑移地連接在所述機架上。
[0017]在本專利技術的一個實施例中，所述機架上設置有導軌，所述底座上連接有滑塊，所述滑塊可滑移地連接在所述導軌上。
[0018]在本專利技術的一個實施例中，所述輸送帶兩側的架體上均連接有擋板，所述擋板呈傾斜設置。
[0019]一種串番茄自動集果方法，包括，
[0020]步驟1)，將采摘后的番茄串置于輸送主體上，由輸送主體向著收集框方向輸送番茄串，此時收集框處于初始位置；
[0021]當光電傳感器檢測到有番茄串落在輸送主體上，控制器控制直線電機延遲啟動，直至番茄串落至收集框中，延遲啟動結束，直線電機驅動收集框移動設定距離；
[0022]步驟2)，返回步驟1)，進行下一番茄串的碼放，直至在收集框中完成一排番茄串的碼放；
[0023]步驟3)，待收集框中完成一排番茄串的碼放后，由直線電機驅動收集框返回初始位置，并返回步驟1)，直至收集框內完成多排番茄串的碼放。
[0024]本專利技術的上述技術方案相比現有技術具有以下優點：
[0025]本專利技術所述的串番茄自動集果裝置及方法，可以自動實現番茄串的自動收集和有序碼放，減少了人工收集的環節，節約了大量的勞動力和時間，降低了人工成本，提高了收集效率和質量。
附圖說明
[0026]為了使本專利技術的內容更容易被清楚的理解，下面根據本專利技術的具體實施例并結合附圖，對本專利技術作進一步詳細的說明。
[0027]圖1是本專利技術的串番茄自動集果裝置的三維結構示意圖；
[0028]圖2是圖1中A處的局部放大示意圖；
[0029]圖3是圖1所示的自動集果裝置的正視圖；
[0030]圖4是圖1所示的自動集果裝置的側視圖；
[0031]圖5是圖1中輸送機的結構示意圖；
[0032]說明書附圖標記說明：1、機架；2、輸送機；21、輸送主體；211、架體；212、輸送帶；213、第一電機；214、電控箱；215、導引板；216、復位彈簧；217、吊環；218、U型螺栓；219、轉角板；2191、弧形槽；22、支腿；221、鎖緊螺栓；23、底座；24、調節螺栓；3、光電傳感器；4、收集框；5、直線電機；6、滑塊；7、導軌；8、固定環；9、擋板；10、固定座；11、番茄串；12、采摘機械臂。
具體實施方式
[0033]下面結合附圖和具體實施例對本專利技術作進一步說明，以使本領域的技術人員可以更好地理解本專利技術并能予以實施，但所舉實施例不作為對本專利技術的限定。
[0034]參照圖1
?
圖3所示，本實施例公開了一種串番茄自動集果裝置，包括機架1、輸送機
2、收集框4、光電傳感器3和控制器；
[0035]輸送機2包括輸送主體21和支腿22，輸送主體21可擺動的連接在支腿22上，以便于調節輸送主體21的角度，支腿22可滑移地連接在機架1上，以便于調節輸送主體21的水平距離；
[0036]收集框4連接在機架1上，并由直線電機5驅動進行直線運動；
[0037]光電傳感器3連接在輸送機2上，光電傳感器3用于檢測是否有番茄串11落在輸送主體21上，并將檢測結果傳輸給控制器；
[0038]其中，控制器用于根據光電傳感器3的檢測結果控制直線電機5動作，從而由直線電機5驅動收集框4做直線運動，當光電傳感器3檢測到有有番茄串11落在輸送主體21上時，控制器控制直線電機5延遲啟動。
[0039]在其中一個實施方式中，如圖1和圖5所示，輸送主體21包括架體211，架體211上連接有帶傳動裝置，帶傳動裝置包括輸送帶212，輸送帶212由第一電機213驅動輸送，第一電機213連接在架體211上。
[0040]架體211上還可以安裝電控箱214，由電控箱214控制第一電機213的啟停和速度，從而調整輸送帶212的帶速，以適應快速采摘時或者速度較慢的情況、或者需要對輸送帶212帶速需要調整的環境條件。
[0041]可以理解地，帶傳動裝置還包括主動帶輪和被動帶輪，主動帶輪和被動帶輪之間連接輸送帶212，由第一電機213驅動主動帶輪旋轉，從而實現輸送帶212的運轉；主動帶輪和被動帶輪也連接在架體211上。
[0042]其中，輸送主體2本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種串番茄自動集果裝置，其特征在于：包括，機架；輸送機，所述輸送機包括輸送主體和支腿，所述輸送主體可擺動的連接在所述支腿上，所述支腿可滑移地連接在所述機架上；收集框，所述收集框連接在所述機架上，并由直線電機驅動進行直線運動；光電傳感器，所述光電傳感器連接在所述輸送機上，所述光電傳感器用于檢測是否有番茄串落在輸送主體上，并將檢測結果傳輸給控制器；其中，所述控制器用于根據所述光電傳感器的檢測結果控制直線電機動作，從而由直線電機驅動所述收集框做直線運動。2.根據權利要求1所述的串番茄自動集果裝置，其特征在于：所述輸送主體包括架體，所述架體上連接有帶傳動裝置，所述帶傳動裝置包括輸送帶，所述輸送帶由第一電機驅動輸送，所述第一電機連接在所述架體上。3.根據權利要求2所述的串番茄自動集果裝置，其特征在于：所述輸送主體的輸出端設置有導引板，所述導引板位于所述收集框的上方，且所述導引板可翻轉地連接在所述架體上。4.根據權利要求3所述的串番茄自動集果裝置，其特征在于：所述導引板和所述架體相鉸接，所述導引板和所述架體之間還連接有復位彈簧。5.根據權利要求2所述的串番茄自動集果裝置，其特征在于：所述支腿通過轉角板和所述架體相連接，所述轉角板的一端連接在所述架體...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李偉，祁忠賢，張文強，
申請(專利權)人：蘇州博田自動化技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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