本實用新型專利技術公開了一種用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置，其一級升降機構驅動二級升降機構升降，二級升降機構的頂部設有輸送管道機構、收集機構，二級升降機構驅動水果收集機構升降靠近或遠離輸送管道機構；所述的水果收集機構的電機驅動收集盤旋轉；收集筒沿收集盤的上表面呈圓周間隔設置；所述的輸送管道機構包括固定架，通過固定架連接設置的輸送管道，輸送管道呈弧狀設置，輸送管道的頂端開口向上設置，輸送管道的底端開口向下正對收集筒設置，收集筒被二級升降機構驅動到最高處時與輸送管道的頂端開口之間有間隔。該裝置用于配合采摘機構，對采摘完的水果利用本裝置進行收集、輸送，完成高處水果或其他果實的采摘，避免登高作業風險。登高作業風險。登高作業風險。
【技術實現步驟摘要】
一種用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置
[0001]本技術涉及采摘裝置，確切地說是一種用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置。
技術介紹
[0002]隨著我國農業生產水平的提高，像蘋果、桃子、梨子等樹生水果的產量也在逐年增加，水果采摘勞動強度高，而且樹生水果樹冠較高，采摘時往往需要爬樹或者借助梯子等工具，采摘效率低且人工采摘具有一定的安全隱患。為提高采摘的水果種類和采摘效率，滿足農業采摘不斷提高的要求，公布號為CN 216873981 U的中國技術專利，公開了一種仿象鼻柔性采摘機械臂，用于采摘樹生水果。為了縮短仿象鼻柔性采摘機械臂控制末端的移動距離，縮短機械臂運動行程，進一步提高采摘效率，提供一種用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置很有必要。
[0003]公布號為CN 208001545 U的中國技術專利，公開了一種水果采摘升降裝置，其
技術實現思路
為：一種水果采摘升降裝置，包括底座，所述的底座上通過絲桿滑動設有升降裝置，所述的升降裝置上面固定有一個座架，所述的座架可拆卸的連接有水果筐，座架邊緣設有卡扣，水果筐外部設有卡槽，卡扣和卡槽配合；其存在的技術問題是，人是坐在座架上進行作業，升降裝置高度調節是靠開關來調節，這種方式存在人可能從水果采摘升降裝置掉落的風險，具有一定的安全隱患。
[0004]公布號為CN216873981U的中國技術專利公開的一種仿象鼻柔性采摘機械臂，包括驅動底座組件、柔性臂組件和柔性手爪組件，所述驅動底座組件為柔性臂組件的安裝基礎，并可為柔性臂組件和柔性手爪組件提供驅動力；所述上支座布置在所述底座正上方；所述直線模組設有10個，安裝在上支座和所述底座的上平板之間。所述柔性臂組件安裝在所述上支座上方；所述柔性柱安裝在所述上聯接座和下聯接座之間；所述支撐盤套裝在柔性柱上，所述上聯接座和下聯接座之間。所述柔性手爪組件安裝在第一柔性關節段上方；所述手指聯接座安裝在第一柔性關節段的上聯接座上；所述三根柔性手指間隔120度均勻分布在手指聯接座圓周上。該技術可用于農業采摘，相比現有技術，可提高作業范圍和效率、適應更多作業環境。該方案設計的采摘機構，能有效完成高處水果或其他果實的采摘，但是未設計與其配合的收集機構，不方便配合采摘機械臂進行工作。
技術實現思路
[0005]本技術要解決的技術問題是提供一種用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置，該裝置用于配合采摘機構，對采摘完的水果利用本裝置進行收集、輸送，完成高處水果或其他果實的采摘，避免登高作業風險。
[0006]為解決上述技術問題，本技術采用如下技術手段：
[0007]一種用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置，包括一級升降機構、二級升降機構、水果收集機構、輸送管道機構、水果收集箱，所述的一級升降機構驅動二級升降機構升降，所
述的二級升降機構的頂部設有輸送管道機構，收集機構設置在輸送管道機構的下側，二級升降機構驅動水果收集機構升降靠近或遠離輸送管道機構；所述的水果收集機構包括電機、軸承座、軸承、收集盤、收集筒；電機安裝在電機槽內，電機的轉動部分通過聯軸器與收集盤的下表面進行連接；軸承座固接在滑動盤的上表面；軸承的外圈與軸承座進行固接，軸承的內圈與收集盤進行固接；收集筒沿收集盤的上表面呈圓周間隔設置；所述的輸送管道機構包括固定架，通過固定架連接設置的輸送管道，輸送管道呈弧狀設置，輸送管道的頂端開口向上設置，輸送管道的底端開口向下正對收集筒設置，收集筒被二級升降機構驅動到最高處時與輸送管道的頂端開口之間有間隔。
[0008]本技術通過設置一級升降機構、二級升降機構利用其配合可以方便地控制舉升，且升高高度提高，穩定性增加；輸送管道機構通過其設置的輸送管道向水果收集機構設置的收集盤內輸送水果；電機驅動收集盤轉動以便間隔設置的收集筒逐一收集水果。收集完成后，通過升降機構下降，將收集盤取下，并將其內的水果倒出后將空收集盤再次放置好，再次驅動上升后進行下一輪工作。
[0009]進一步的優選技術方案如下：
[0010]所述的一級升降機構包括內部滑軌、長螺桿、平臺底座、電機支座、步進電機、聯軸器、連接桿、連柱、平臺頂座；平臺頂座和平臺底座平行設置，通過4根連接桿和6根連柱進行連接；電機支座固裝在平臺底座一側，步進電機放置在電機支座中，通過聯軸器與長螺桿連接起來；與長螺桿連接的連柱可以在內部滑軌進行滑動，連接桿、連柱的運動帶動平臺頂座上升或下降。
[0011]連柱呈圓柱狀，位于最底部與內部滑軌連接的連柱中間開內螺紋，可使長螺桿穿過，位于最底部的連柱與內部滑軌之間設有運動間隙，可在內部滑軌內進行左右滑動。步進電機通過聯軸器與長螺桿進行連接，當步進電機進行正轉時，長螺桿轉動，帶動最底部的連柱向右滑動，實現一級升降機構的抬升，當步進電機進行反轉時，長螺桿轉動，帶動最底部的連柱向左滑動，實現一級升降機構的下降。
[0012]所述的二級升降機構包括機架底板、電動推桿、滑動盤、電機槽、導軌、機架肋板、機架頂板；機架底板固接在平臺頂座上，平臺頂座由一級升降機構驅動上升或下降；電動推桿設有兩個，平行設置在機架底板上，電動推桿的驅動端與滑動盤固定連接，電動推桿伸縮帶動滑動盤上升或下降，滑動盤上設置電機槽，滑動盤與導軌進行滑動連接；導軌設有兩個，一端固接在機架底板上，另一端固接在機架頂板上；肋板設有兩個，平行設置， 機架底板和機架頂板通過肋板進行固定連接。
[0013]滑動盤上設有圓柱形導向軌道，與導軌的截面形狀相同，且滑動盤上設有圓柱形導向軌道與導軌之間設有運動間隙；電動推桿設有兩個，間隔一定距離平行設置，電動推桿的一端固接在滑塊盤的下表面，另一端安裝在機架底板的上表面，電動推桿的升降可以實現滑塊盤的上下滑動。
[0014]所述的輸送管道機構設有的固定架包括下固定架、上固定架，輸送管道機構還設有圓盤計數器、計數感應圈、輔助圓盤計數器；下固定架的一端與輸送管道靠近底部進行固接，另一端與肋板進行固接；上固定架的一端與輸送管道靠近頂部進行固接，另一端與肋板進行固接；計數感應圈固接在輸送管道的頂部；圓盤計數器和輔助圓盤計數器對稱設置在計數感應圈上。
[0015]計數感應圈可以感應水果通過的信息，當水果進入輸送管道時，圓盤計數器和輔助圓盤計數器兩者協調工作，圓盤計數器上的圓盤轉動45度。收集筒與輸送管道在同一條軸線上，當圓盤計數器上的圓盤轉動45度后，水果落到收集筒中時，收集盤也同樣轉動45度，以此保證收集筒與輸送管道一直在同一條軸線上。
[0016]所述的一級升降機構的旁側設置水果收集箱。
[0017]通過設置水果收集箱，便于利用其收存蘋果。
[0018]所述的輸送管道呈S形，在輸送管道的內表面覆有具有緩沖性的TPE材料。
[0019]通過上述設置，可以對輸送的水果進行緩沖，防止碰傷。
[0020]所述的收集筒的內表面覆有減震橡膠。
[0021]所述的收集筒為兩端開口的筒狀結構，收集盤的下表面處設有與收集盤通過卡箍卡接的底托。
[0022]通過上述設置，便本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置，包括一級升降機構（1）、二級升降機構（2）、水果收集機構（3）、輸送管道機構（4）、水果收集箱（5），其特征在于：所述的一級升降機構（1）驅動二級升降機構（2）升降，所述的二級升降機構（2）的頂部設有輸送管道機構（4），收集機構（3）設置在輸送管道機構（4）的下側，二級升降機構（2）驅動水果收集機構（3）升降靠近或遠離輸送管道機構（4）；所述的水果收集機構（3）包括電機（31）、軸承座（32）、軸承（33）、收集盤（34）、收集筒（35）；電機（31）安裝在電機槽（24）內，電機（31）的轉動部分通過聯軸器與收集盤（34）的下表面進行連接；軸承座（32）固接在滑動盤（23）的上表面；軸承（33）的外圈與軸承座（32）進行固接，軸承（33）的內圈與收集盤（34）進行固接；收集筒（35）沿收集盤（34）的上表面呈圓周間隔設置；所述的輸送管道機構（4）包括固定架，通過固定架連接設置的輸送管道（42），輸送管道（42）呈弧狀設置，輸送管道（42）的頂端開口向上設置，輸送管道（42）的底端開口向下正對收集筒（35）設置，收集筒（35）被二級升降機構（2）驅動到最高處時與輸送管道（42）的頂端開口之間有間隔。2.根據權利要求1所述的用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置，其特征在于：所述的一級升降機構（1）包括內部滑軌（11）、長螺桿（12）、平臺底座（13）、電機支座（14）、步進電機（15）、聯軸器（16）、連接桿（17）、連柱（18）、平臺頂座（19）；平臺頂座（19）和平臺底座（13）平行設置，通過4根連接桿（17）和6根連柱（18）進行連接；電機支座（14）固裝在平臺底座（13）一側，步進電機（15）放置在電機支座（14）中，通過聯軸器（16）與長螺桿（12）連接起來；與長螺桿（12）連接的連柱（18）可以在內部滑軌（11）進行滑動，連接桿（17）、連柱（18）的運動帶動平臺頂座（19）上升或下降。3.根據權利要求1所述的用于柔性采摘機械臂的水果收集裝置，其特征在于：所述的二級升降機構（2）...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃保賽，張賽，趙棟杰，袁修華，張偉濤，包新棉，王祿，張涵雪，
申請(專利權)人：聊城大學，
類型：新型
國別省市：
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