本實用新型專利技術公開了一種無人機及其變向可調錯層杠桿探伸機構，包括無人機本體及布置于無人機本體上的探伸臂，還包括平衡組件，探伸臂布置于無人機本體上，平衡組件布置于無人機本體內，平衡組件上布置有無人機本體的電池盒，平衡組件在探伸臂伸縮情形下能夠推動電池盒移動，平衡組件推動電池盒移動朝向與探伸臂伸縮朝向處于同一豎向面且其在水平向面上的投影相互反向。本實用新型專利技術設置能夠布置電池盒的平衡組件，且平衡組件推動電池盒移動朝向與探伸臂伸縮朝向處于同一豎向面且其在水平向面上的投影相互反向，形成杠桿平衡調節結構，平衡組件在探伸臂外伸情形下對應反向外推電池盒移動，使得整體重心保持處于中心小范圍內調整，提高穩定性。提高穩定性。提高穩定性。
【技術實現步驟摘要】
無人機及其變向可調錯層杠桿探伸機構
[0001]本技術涉及無人機
，特別是一種具有變向可調錯層杠桿探伸機構的無人機。
技術介紹
[0002]隨著無人機技術發展，其應用范圍越來越廣泛，如對建筑物檢測及養護等，需要在旋翼無人機本體上配置探伸臂，甚至在探伸臂前端配置吸盤結構，以外伸吸附固定在建筑物表面及進行檢測作業。
[0003]在公告號CN216509120U的中國技術專利中披露了一種裂紋檢測無人機，其包括飛行機體、搖擺機構、探伸機構以及搭載在所述探伸機構上的裂紋檢測機構，所述搖擺機構用以調節所述探伸機構的角度，所述搖擺機構設于所述飛行機構中部，所述探伸機構連接在所述搖擺機構上，所述裂紋檢測機構連接在所述探伸機構上，通過所述探伸機構帶動裂紋檢測機構滑動；該無人機能夠適用于探伸機構多個角度的調節，利于墻面裂紋的探測工作。但是，該無人機探伸機構及裂紋檢測機構在外伸時對整體重心產生影響，需要調整飛行機體各個旋翼來保持平衡，若是探伸機構及其上攜帶設備較重或外伸過長，將會對飛行機體平衡性造成重大影響，甚至導致失衡。
技術實現思路
[0004]本技術的專利技術目的是，針對上述問題，提供了一種無人機，具備錯層杠桿平衡調節的探伸機構，可以探伸臂外伸情形下對應反向外移，使整體重心保持處于中心小范圍內調整，提高穩定性。
[0005]為達到上述目的，本技術所采用的技術方案是：
[0006]無人機，包括無人機本體及布置于無人機本體上的探伸臂，還包括平衡組件，探伸臂布置于無人機本體上，平衡組件布置于無人機本體內，平衡組件上布置有無人機本體的電池盒，平衡組件在探伸臂伸縮情形下能夠推動電池盒移動，平衡組件推動電池盒移動朝向與探伸臂伸縮朝向處于同一豎向面且其在水平向面上的投影相互反向。
[0007]其中，平衡組件包括平衡座、導向件及平衡驅動件，平衡座通過導向件能夠可滑動的布置于無人機本體內，平衡座上設置有電池安裝部使其能夠安裝電池盒，平衡驅動件能夠相對于探伸臂安裝位置中心處固定布置，平衡驅動件能夠推動平衡座沿導向件移動，使其在探伸臂伸縮情形下能夠推動電池盒移動。平衡驅動件為平衡步進電機，平衡步進電機配置有平衡齒條，平衡齒條固定設置于平衡座上，平衡步進電機與平衡齒條齒輪傳動連接。
[0008]如上述，設置能夠布置電池盒的平衡組件，且平衡組件推動電池盒移動朝向與探伸臂伸縮朝向處于同一豎向面且其在水平向面上的投影相互反向，形成杠桿平衡調節結構，平衡組件在探伸臂外伸情形下對應反向外推電池盒移動，使得整體重心保持處于中心小范圍內調整，提高穩定性。同時，利用電池盒作為配重，形成錯層杠桿平衡調節結構，利于控制無人機負重。
[0009]基于前述實例，作為優選地，為了解決探伸臂在不調轉無人機本體朝向情形下的變向問題，該無人機還包括轉向組件，探伸臂布置于轉向組件上，平衡組件布置于轉向組件上，轉向組件可轉動的布置于無人機本體上，且轉向組件能夠帶動探伸臂和平衡組件在水平向面上同步轉動，以實現探伸臂在水平向面的變向。作為優選地，轉向組件包括平衡臺、轉向臺、轉向軸及轉向驅動件，轉向軸能夠可轉動的布置于無人機本體上，轉向軸I端固定設置于轉向臺上，探伸臂布置于轉向臺上，轉向軸II端固定設置于平衡臺上，平衡座通過導向件可滑動連接于平衡臺上，平衡驅動件固定設置于平衡臺上，轉向驅動件與轉向軸傳動連接，轉向驅動件能夠相對于無人機本體固定布置，使得探伸臂和平衡組件在轉向驅動件帶動下能夠在水平向面上同步轉動。如此，將探伸臂布置于轉向臺上，轉向臺通過轉向軸可轉動的布置于無人機本體上，在轉向驅動件帶動下，轉向臺能夠在水平向面上轉動，帶動探伸臂在水平向面上轉動，實現水平向面的可變向調節。
[0010]基于前述實例，作為優選地，為了解決探伸臂的仰角角度調節問題，該無人機還包括擺動組件，探伸臂設置于擺動組件上，擺動組件設置于轉向臺上，且擺動組件能夠帶動探伸臂在豎向面上轉動以調節探伸臂仰角角度。作為優選地，擺動組件包括支撐架、擺動架及擺動驅動件，支撐架固定設置于轉向臺上，且該支撐架能夠相對于轉向臺向外凸出以形成外凸段，擺動架可轉動的設置于該支撐架的外凸段上，擺動驅動件與擺動架傳動連接，擺動驅動件能夠相對于轉向臺固定布置，探伸臂固定設置于擺動架上，使得探伸臂在擺動驅動件帶動下能夠在豎向面上轉動。其中，擺動架包括支座及齒條座，齒條座呈半圓環狀結構，且齒條座的內壁面設置有齒部，支座固定連接于齒條座的開口端，探伸臂固定設置于支座上，支座的中部通過擺動軸可轉動的設置于該支撐架的外凸段上，擺動驅動件固定設置于轉向臺上，且擺動驅動件與齒條座的齒部齒輪傳動連接；其中，擺動驅動件為擺動步進電機，且，轉向驅動件為轉向步進電機，轉向步進電機與轉向軸齒輪傳動連接。如此，利用支座及齒條座組成半圓框架，將轉動中心布置在支座中部位置，再利用擺動驅動件帶動齒條座，使其具有較長力臂，使用較小擺動驅動件即可實現驅動，利于控制負重。
[0011]由于采用上述技術方案，本技術具有以下有益效果：
[0012]1、本技術的無人機，設置能夠布置電池盒的平衡組件，且平衡組件推動電池盒移動朝向與探伸臂伸縮朝向處于同一豎向面且其在水平向面上的投影相互反向，形成錯層杠桿平衡調節，平衡組件在探伸臂外伸情形下對應反向外推電池盒移動，使得整體重心保持處于中心小范圍內調整。可以保持無人機重心穩定，有效提高整體穩定性，利于提高外伸長度及投送能力。同時，利用電池盒作為配重，形成錯層杠桿平衡調節結構，利于控制無人機負重，而且電池盒重量占比較大，在小范圍內移動即可實現平衡調整。
[0013]2、轉向臺通過轉向軸可轉動的布置于無人機本體上，且轉向軸與轉動驅動件傳動連接，因而在轉向驅動件帶動下，轉向臺能夠在水平向面上轉動，帶動探伸臂在水平向面上轉動，實現水平向面的可變向調節。
[0014]3、將探伸臂設置于擺動組件上，擺動組件能夠帶動探伸臂在豎向面上轉動，探伸臂隨著擺動組件轉動，以調節探伸臂仰角角度，而且擺動組件設置于轉向臺上，在具備仰角角度調節功能同時實現水平向面的可變向調節，有效擴展探伸作業范圍。
附圖說明
[0015]圖1是本技術的無人機實例1的側視結構示意圖。
[0016]圖2是圖1的局部放大圖。
[0017]圖3是圖1的無人機本體的結構示意圖。
[0018]圖4是圖1的探伸機構的結構示意圖。
[0019]圖5是圖4的局部放大圖。
[0020]圖6是圖4的局部放大圖。
[0021]圖7是圖6的局部放大圖。
[0022]圖8是圖6的又一局部放大圖。
[0023]圖9是圖4的又一視角結構示意圖。
[0024]圖10是圖9的局部放大圖。
[0025]圖11是圖9的又一局部放大圖。
[0026]圖12是圖9的又一局部放大圖。
[0027]圖13是圖4的又一視角結構示意圖。
[0028]圖14是圖13的局部放大圖。
[0029]圖15是圖13的又一局部本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種無人機的變向可調錯層杠桿探伸機構，包括探伸臂，其特征在于：還包括平衡組件，所述探伸臂能夠布置于無人機本體上，所述平衡組件能夠布置于無人機本體內，所述平衡組件上能夠布置有無人機本體的電池盒，所述平衡組件在探伸臂伸縮情形下能夠推動電池盒移動，所述平衡組件推動電池盒移動朝向與探伸臂伸縮朝向處于同一豎向面且其在水平向面上的投影相互反向。2.根據權利要求1所述的無人機的變向可調錯層杠桿探伸機構，其特征在于：所述平衡組件包括平衡座、導向件及平衡驅動件，平衡座通過導向件能夠可滑動的布置于無人機本體內，平衡座上設置有電池安裝部使其能夠安裝電池盒，平衡驅動件能夠相對于探伸臂安裝位置中心處固定布置，平衡驅動件能夠推動平衡座沿導向件移動，使其在探伸臂伸縮情形下能夠推動電池盒移動。3.根據權利要求2所述的無人機的變向可調錯層杠桿探伸機構，其特征在于：還包括轉向組件，探伸臂布置于轉向組件上，平衡組件布置于轉向組件上，轉向組件能夠可轉動的布置于無人機本體上，且轉向組件能夠帶動探伸臂和平衡組件在水平向面上同步轉動。4.根據權利要求3所述的無人機的變向可調錯層杠桿探伸機構，其特征在于：所述轉向組件包括平衡臺、轉向臺、轉向軸及轉向驅動件，轉向軸能夠可轉動的布置于無人機本體上，轉向軸I端固定設置于轉向臺上，探伸臂布置于轉向臺上，轉向軸II端固定設置于平衡臺上，平衡座通過導向件可滑動連接于平衡臺上，平衡驅動件固定設置于平衡臺上，轉向驅動件與轉向軸傳動連接，轉向驅動件能夠相對于無人機本體固定布置，使得探伸臂和平衡組件在轉向驅動件帶動下能夠在水平向面上同步轉動。5.根據權利要求4所述的無人機的變向可調錯層杠桿探伸機構，其特征在于：還包括擺動組件，探伸臂設置于擺動組件上，擺動組件設置于轉向臺上，且擺動組件能夠帶動探伸臂在豎向面上轉動以調節探伸臂仰角角度；其中，擺動組件包括支撐架、擺動架及擺動驅動件，支撐架設置于轉向臺上，且該支撐架能夠相對于轉向臺向外凸出以形成外凸段，擺動架可轉動的設置于該支撐架的外凸段上，擺動驅動件與擺動架傳動連接，擺動驅動件能夠相對于轉向臺固定布置，探伸臂固定設置于擺動架上，使得探伸臂在擺動驅動件帶動下能夠在豎向面上轉動；擺動架包括支座及齒條座，齒條座呈半圓環狀結構，且齒條座的內壁面設置有齒部，支座固定連接于齒條座的開口端，探伸臂固定設置于支座上，支座的中部通過擺動軸可轉動的設置于該支撐架的外凸段上，擺動驅動件固定設置于轉向臺上，且擺動驅動件與齒條座的齒部齒輪傳動連接；平衡座的靠近轉向軸端對應于轉向軸位置設置有內陷的寬度大于轉向軸直徑的移動口；平衡驅動件為平衡步進電機，平衡步進電機配置有平衡齒條，平衡齒條固定設置于平衡座上，平衡步進電機與平衡齒條齒輪傳動連接，擺動驅動件為擺動步進電機，且，轉向驅動件為轉向步進電機...
【專利技術屬性】
技術研發人員：馬龍敏，
申請(專利權)人：廣西座頭鯨無人機科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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