機器人的控制方法和裝置制造方法及圖紙

一種機器人的控制方法和裝置，能夠使機器人的眼睛與目標對象實現富有生命力的互動，從而提高了機器人的擬人化程度和用戶體驗。該機器人的控制方法包括：獲取機器人的屏幕與目標對象的相對位置；根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置；控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合，其中，所述第一向量為所述屏幕中心至所述目標對象的向量，所述第一中點為兩個所述眼睛的中心點連線的中點，或單個所述眼睛的中心點。或單個所述眼睛的中心點。或單個所述眼睛的中心點。

【技術實現步驟摘要】
機器人的控制方法和裝置


[0001]本申請涉及機器人
，并且更具體地，涉及一種機器人的控制方法和裝置。

技術介紹

[0002]隨著科技的發展，人們生活越來越智能化，機器人在生活中的應用也越來越廣泛。
[0003]然而，現有的機器人的仿生眼睛不能與人們進行富有生命力的互動，從而降低了機器人的擬人化程度以及用戶體驗。

技術實現思路

[0004]本申請實施例提供了一種機器人的控制方法和裝置，能夠使機器人的眼睛與目標對象實現富有生命力的互動，從而提高了機器人的擬人化程度和用戶體驗。
[0005]第一方面，提供一種機器人的控制方法，包括：獲取機器人的屏幕與目標對象的相對位置；根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置；控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合，其中，所述第一向量為所述屏幕中心至所述目標對象的向量，所述第一中點為兩個所述眼睛的中心點連線的中點，或單個所述眼睛的中心點。
[0006]本申請實施例的技術方案中，通過先控制機器人的眼睛移動，使機器人眼睛的視線對準或靠近目標對象，然后再控制機器人轉動和眼睛移動，使機器人的正向面對目標對象，以及機器人的眼睛正向對準目標對象，該行為過程更貼近人的表現行為，能夠實現機器人的眼睛與目標對象實現富有生命力的互動，從而提高機器人的擬人化程度和用戶體驗。
[0007]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置包括：根據所述目標對象是否在所述機器人的視角范圍內，確定所述第一位置；控制所述眼睛移動至所述第一位置。
[0008]上述實現方式中，將眼睛的移動至第一位置，可以使眼睛的視線對準或靠近目標對象，為后續實現機器人的眼睛與目標對象進行富有生命力的互動做基礎，該行為過程更貼近人的表現行為，能夠提高機器人的擬人化程度和用戶體驗。
[0009]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述根據所述目標對象是否在所述機器人的視角范圍內，確定所述第一位置包括：若所述目標對象在所述視角范圍內，所述第一位置為所述目標對象在所述屏幕上的投影位置；若所述目標對象不在所述視角范圍內，所述第一位置為所述屏幕的邊緣極限位置，其中，當所述眼睛在所述邊緣極限位置時，所述屏幕中心至所述第一中點的第二向量的模長最大。
[0010]上述實現方式，可以使眼睛的視線對準或靠近目標對象，為后續實現機器人的眼睛與目標對象進行富有生命力的互動做基礎，該行為過程更貼近人的表現行為，能夠提高機器人的擬人化程度和用戶體驗。
[0011]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置包括：以最大速率斜坡函數控制所述眼睛移動至所述第一位
置。
[0012]上述實現方式中，以最大速率斜坡函數控制屏幕上的眼睛移動至第一位置時，可以以加快實現眼睛的視線對準或靠近目標對象的速度。
[0013]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合包括：若所述目標對象在所述機器人的視角范圍內，計算當所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行時，所述機器人的姿態；根據所述姿態，計算所述屏幕的第一軌跡和所述眼睛的第二軌跡；控制所述屏幕根據所述第一軌跡進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第二軌跡從所述第一位置開始進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合。
[0014]上述實現方式中，當確定目標對象在機器人的視角范圍內，且眼睛位于第一位置，即視線對準目標對象后，控制機器人的屏幕與眼睛同時移動，以使得機器人的正向面對目標對象，以及機器人的眼睛正向對準目標對象，該行為過程更貼近人的表現行為，能夠實現機器人的眼睛與目標對象實現富有生命力的互動，從而提高機器人的擬人化程度和用戶體驗。
[0015]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，在所述控制所述屏幕根據所述第一軌跡進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第二軌跡從所述第一位置開始進行移動期間，所述第一向量的投影，與所述屏幕中心與第一中點的連線重合。
[0016]上述實現方式中，眼睛對準目標對象后，控制機器人的屏幕轉動與眼睛移動期間，機器人視線保持對準目標對象，類似人與人之間的眼神交匯與交流，使機器人的眼睛與目標對象實現富有生命力的互動，從而提高了機器人擬人化的程度和用戶體驗。
[0017]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述控制所述屏幕根據所述第一軌跡進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第二軌跡從所述第一位置開始進行移動包括：控制所述屏幕根據所述第一軌跡進行勻速轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第二軌跡從所述第一位置開始進行勻速移動。
[0018]上述實現方式中，機器人的屏幕勻速轉動與眼睛勻速移動，能夠保證機器人運動的平滑，從而提高機器人的擬人化程度和用戶體驗。
[0019]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合包括：若所述目標對象不在所述機器人的視角范圍內，控制所述屏幕進行轉動至第二位置，以使所述目標對象首次進入所述視角范圍；控制所述屏幕以所述第二位置為起點進行轉動，以及同時控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合。
[0020]上述實現方式中，當確定目標對象不在機器人的視角范圍內，且眼睛位于第一位置，即視線靠近對準目標對象后，先控制機器人的屏幕轉動使目標對象首次進入視角范圍的同時使視線對準目標對象，然后控制屏幕與眼睛同時移動，以使得機器人的正向面對目標對象，以及機器人的眼睛正向對準目標對象，該行為過程更貼近人的表現行為，并能夠實現機器人的眼睛與目標對象實現富有生命力的互動，從而提高機器人的擬人化程度和用戶體驗。
[0021]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述控制所述屏幕進行轉動至第二位置，以使所述目標對象首次進入所述視角范圍包括：計算若所述屏幕使所述眼睛從所述第一位置相對移動至所述屏幕中心時，所述屏幕的轉動軌跡；根據所述轉動軌跡，計算所述目標對象進入所述視角范圍所需的第一時間；在所述第一時間內，控制所述屏幕以所述轉動軌跡進行轉動至所述第二位置。
[0022]上述實現方式中，當視線靠近對準目標對象后，控制機器人的屏幕轉動至第二位置，可以使目標對象進入視角范圍的同時使視線對準目標對象，該行為過程更貼近人的表現行為，能夠提高機器人的擬人化程度和用戶體驗。
[0023]結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述控制所述屏幕以所述第二位置為起點進行轉動，以及同時控制所述眼睛以所述第本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：獲取機器人的屏幕與目標對象的相對位置；根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置；控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合，其中，所述第一向量為所述屏幕中心至所述目標對象的向量，所述第一中點為兩個所述眼睛的中心點連線的中點，或單個所述眼睛的中心點。2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置包括：根據所述目標對象是否在所述機器人的視角范圍內，確定所述第一位置；控制所述眼睛移動至所述第一位置。3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述目標對象是否在所述機器人的視角范圍內，確定所述第一位置包括：若所述目標對象在所述視角范圍內，所述第一位置為所述目標對象在所述屏幕上的投影位置；若所述目標對象不在所述視角范圍內，所述第一位置為所述屏幕的邊緣極限位置，其中，當所述眼睛在所述邊緣極限位置時，所述屏幕中心至所述第一中點的第二向量的模長最大。4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合包括：若所述目標對象在所述機器人的視角范圍內，計算當所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行時，所述機器人的姿態；根據所述姿態，計算所述屏幕的第一軌跡和所述眼睛的第二軌跡；控制所述屏幕根據所述第一軌跡進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第二軌跡從所述第一位置開始進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合。5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述屏幕根據所述第一軌跡進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第二軌跡從所述第一位置開始進行移動期間，所述第一向量的投影，與所述屏幕中心與第一中點的連線重合。6.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合包括：若所述目標對象不在所述機器人的視角范圍內，控制所述屏幕進行轉動至第二位置，以使所述目標對象首次進入所述視角范圍；控制所述屏幕以所述第二位置為起點進行轉動，以及同時控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合。7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述屏幕以所述第二位置為
起點進行轉動，以及同時控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動包括：計算當所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行時，所述機器人的姿態；根據所述姿態，計算所述屏幕的第三軌跡和所述眼睛的第四軌跡；控制所述屏幕根據所述第三軌跡從所述第二位置開始進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第四軌跡從所述第一位置開始進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合。8.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述屏幕根據所述第三軌跡從所述第二位置開始進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第四軌跡從所述第一位置開始進行移動期間，所述第一向量的投影，與所述屏幕中心與所述第一中點的連線重合。9.一種機器人的控制裝置，其特征在于，包括：獲取單元，用于獲取機器人的屏幕與目標對象的相對位置；處理單元，用于根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置；控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至第一向量與所述屏幕的法線...

【專利技術屬性】
技術研發人員：楊健勃，孫岳，
申請(專利權)人：北京可以科技有限公司，
類型：發明
國別省市：