本實用新型專利技術涉及工業機器人技術領域，具體公開了一種具有助力裝置的工業機器人，包括支座、軸座、大臂一、大臂二、小臂和連接臂，軸座設于支座的頂部，大臂一的底部與軸座連接，大臂二的兩端分別與大臂一的頂部和小臂的一端連接，大臂一的一側設有一助力裝置，助力裝置包括雙軸液壓缸，其中雙軸液壓缸的一側設有一平衡機構。本實用新型專利技術通過在助力裝置的作用下可輔助此機器人上的液壓驅動結構或電動驅動結構同步帶動大臂一二進行轉動，減輕液壓驅動結構或電動驅動在驅動時的壓力；再配合平衡機構提升此機器人的負載重量，而且此助力裝置結構簡單，成本相較于現有一些助力機構得到了降低，并且能夠靈活調節兩個助力點的助力幅度。并且能夠靈活調節兩個助力點的助力幅度。并且能夠靈活調節兩個助力點的助力幅度。
【技術實現步驟摘要】
一種具有助力裝置的工業機器人
[0001]本技術涉及工業機器人
，具體為一種具有助力裝置的工業機器人。
技術介紹
[0002]工業機器人它是一種能夠轉移貨品、分揀物品、并替代人進行勞作并完成機械式的自動化工作，能在高溫、腐蝕及有毒氣體等惡劣的環境下工作以達到維護人身安全的作用；隨著工業機器人工作時負載重量的提升，機器人的軸臂驅動力對輔助動力的依賴也越來越高。輔助動力能夠有效補充和配合液壓驅動結構和電動驅動結構，可以輔助驅動力甚至可以占據總動力最大值的50%以上，使得機器人負載能力實現進一步提升，讓其負載應力大大降低。
[0003]如上所述，現有一些適用于工業機器人的助力裝置還存有不足，如不能同步對兩個軸關節助力，使得需要安裝兩個助力裝置才能達到同步助力，但這樣會讓成本進一步增加。因此我們對此做出改進，提出一種具有助力裝置的工業機器人。
技術實現思路
[0004]為了解決上述技術問題，本技術提供了如下的技術方案：
[0005]本技術一種具有助力裝置的工業機器人，包括支座、軸座、大臂一、大臂二、小臂和連接臂，所述軸座設于所述支座的頂部，所述大臂一的底部與所述軸座連接，所述大臂二的兩端分別與大臂一的頂部和小臂的一端連接，所述連接臂設于所述小臂的另一端，所述大臂一的一側設有一助力裝置，所述助力裝置包括雙軸液壓缸、助力桿一、助力桿二和兩個支桿，其中所述雙軸液壓缸的一側設有一平衡機構，所述平衡機構包括支架、連桿和配重塊。
[0006]作為本技術的一種優選技術方案，所述軸座與所述支座轉動連接，所述大臂一的兩端分別與所述軸座的內部和大臂二的一端轉動連接，所述小臂的一端與所述大臂二的一端轉動連接。
[0007]作為本技術的一種優選技術方案，連接臂的一端與所述小臂的另一端轉動連接，所述小臂的一側開設有多個定位孔。
[0008]作為本技術的一種優選技術方案，所述助力桿一的一端分別所述大臂一與大臂二連接軸的一端固連，所述助力桿二的一端分別大臂一與軸座連接軸的一端固連，所述助力桿一的另一端和所述助力桿二的另一端分別與兩個支桿的一端轉動連接，所述雙軸液壓缸兩端的伸縮軸分別與兩個支桿的另一端轉動連接。
[0009]作為本技術的一種優選技術方案，所述支架包括兩個安裝套和三角架，兩個所述安裝套固定于所述雙軸液壓缸的外部，所述三角架的一側分別與兩個所述安裝套的一側固連，所述連桿的兩端分別與所述三角架的一端和所述配重塊中部轉動連接。
[0010]作為本技術的一種優選技術方案，所述配重塊大于大臂二、小臂和連接臂加在一起的重量。
[0011]本技術的有益效果是：該種具有助力裝置的工業機器人，通過在助力裝置的作用下可輔助此機器人上的液壓驅動結構或電動驅動結構同步帶動大臂一二進行轉動，減輕液壓驅動結構或電動驅動在驅動時的壓力；再配合平衡機構提升此機器人的負載重量，而且此助力裝置結構簡單，成本相較于現有一些助力機構得到了降低，并且能夠靈活調節兩個助力點的助力幅度。
附圖說明
[0012]附圖用來提供對本技術的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本技術的實施例一起用于解釋本技術，并不構成對本技術的限制。在附圖中：
[0013]圖1是本技術一種具有助力裝置的工業機器人的結構示意圖；
[0014]圖2是本技術一種具有助力裝置的工業機器人的最大助力角度結構示意圖。
[0015]圖中：1、支座；2、軸座；3、大臂一；4、大臂二；5、小臂；6、助力裝置；61、雙軸液壓缸；62、助力桿一；63、助力桿二；7、平衡機構；71、支架；711、安裝套；712、三角架；72、連桿；73、配重塊；8、連接臂。
具體實施方式
[0016]以下結合附圖對本技術的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本技術，并不用于限定本技術。
[0017]實施例：如圖1和圖2所示，本技術一種具有助力裝置的工業機器人，包括支座1、軸座2、大臂一3、大臂二4、小臂5和連接臂8，軸座2設于支座1的頂部，大臂一3的底部與軸座2連接，大臂二4的兩端分別與大臂一3的頂部和小臂5的一端連接，連接臂8設于小臂5的另一端，大臂一3的一側設有一助力裝置6，助力裝置6包括雙軸液壓缸61、助力桿一62、助力桿二63和兩個支桿64，其中雙軸液壓缸61的一側設有一平衡機構7，平衡機構7包括支架71、連桿72和配重塊73。
[0018]連接臂8的一端與小臂5的另一端轉動連接，小臂5的一側開設有多個定位孔；軸座2與支座1轉動連接，大臂一3的兩端分別與軸座2的內部和大臂二4的一端轉動連接，小臂5的一端與大臂二4的一端轉動連接，通過將能夠負載物體重量的機構安裝在連接臂8的一端，在通過多個螺栓將其固定，最后將此工業機器人安裝在抓取區域內；在對軸座2、大臂一3、大臂二4、小臂5和連接臂8轉動的角度進行編程設計制作出一套適用于此的抓取動作，即可達到替代人工進行轉移貨品、分揀物品的工作，從而降低人工的勞動強度，并且還能夠在高溫、腐蝕及有毒氣體等惡劣的環境下工作，起到維護人身安全的作用。
[0019]助力桿一62的一端分別大臂一3與大臂二4連接軸的一端固連，助力桿二63的一端分別大臂一3與軸座2連接軸的一端固連，助力桿一62的另一端和助力桿二63的另一端分別與兩個支桿64的一端轉動連接，雙軸液壓缸61兩端的伸縮軸分別與兩個支桿64的另一端轉動連接，當此機器人連接臂8的抓取機構在抓取后貨物后，由于雙軸液壓缸61也通過編程設計與此抓取動作同步驅動；注意雙軸液壓缸61的兩個伸縮桿可以同步驅動也可以不同步驅動，這樣在大臂一3和大臂二4都為轉動彎曲的狀態時，雙軸液壓缸61兩端伸縮的長度也可為同等長度或不同等長度，一且均為大臂一3、大臂二4和小臂5轉動彎曲的角度作相對應的變化，這樣在助力裝置6的作用下能夠減輕此機器人上的液壓驅動或電力驅動的壓力，從此
機器人可以負載重量的最大值得到進一步提升，而助力裝置6占據此機器人總動力最大值的50%以上，從而讓其負載應力大大降低。
[0020]支架71包括兩個安裝套711和三角架712，兩個安裝套711固定于雙軸液壓缸61的外部，三角架712的一側分別與兩個安裝套711的一側固連，連桿72的兩端分別與三角架712的一端和配重塊73中部轉動連接；配重塊73大于大臂二4、小臂5和連接臂8加在一起的重量，當此機器人處于承載物體時，其助力裝置6整體角度會發生變化，而平衡機構7會跟隨著助力裝置6發生變化，當隨著助力裝置6怎么的變換，配重塊73都會在連桿72的轉動連接作用下牽引力一直處于朝下的狀態，從而起到牽制另一端連接臂8上物體的重量，起到平衡作用，讓此機器人在抓取較重的貨物時展現出足夠的穩定。
[0021]在本技術的描述中，需要說明的是，術語“豎直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本技術和簡化描述，本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種具有助力裝置的工業機器人，包括支座（1）、軸座（2）、大臂一（3）、大臂二（4）、小臂（5）和連接臂（8），所述軸座（2）設于所述支座（1）的頂部，所述大臂一（3）的底部與所述軸座（2）連接，所述大臂二（4）的兩端分別與大臂一（3）的頂部和小臂（5）的一端連接，所述連接臂（8）設于所述小臂（5）的另一端，其特征在于，所述大臂一（3）的一側設有一助力裝置（6），所述助力裝置（6）包括雙軸液壓缸（61）、助力桿一（62）、助力桿二（63）和兩個支桿（64），其中所述雙軸液壓缸（61）的一側設有一平衡機構（7），所述平衡機構（7）包括支架（71）、連桿（72）和配重塊（73）。2.根據權利要求1所述的一種具有助力裝置的工業機器人，其特征在于，所述軸座（2）與所述支座（1）轉動連接，所述大臂一（3）的兩端分別與所述軸座（2）的內部和大臂二（4）的一端轉動連接，所述小臂（5）的一端與所述大臂二（4）的一端轉動連接。3.根據權利要求1所述的一種具有助力裝置的工業機器人，其特征在于，連接臂（8）的一端與所述小臂（5）的另一端...
【專利技術屬性】
技術研發人員：郭永濤，董金梁，許鵬輝，元軍偉，李益平，郭黎麗，高娟，水永江，任娜，梁曉明，
申請(專利權)人：江蘇省交通技師學院，
類型：新型
國別省市：
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