本實用新型專利技術提供一種自動取樣裝置，抓取裝置固定在機器人的末端；機器人帶動抓取裝置到達設定位置，抓取裝置進行抓??；機器人帶動抓取裝置以及抓取到的物料移動至待料裝置；抓取裝置將樣棒放置到待料裝置上。其優點在于可適應不同直徑，長短和姿態的樣棒條件，實現樣棒抓取和搬運自動化智能化；取樣的位置重復性高，取樣時間快速，降低人工，提高生產效率以及安全性。安全性。安全性。
【技術實現步驟摘要】
自動取樣裝置
[0001]本技術涉及機械自動化
，具體涉及一種自動取樣裝置。
技術介紹
[0002]目前，國內鋼鐵領域軋制環節中，現場溫度高，灰塵大，砂輪飛濺大，棒料取樣主要由人工完成，在需要進行取樣動作時，現場軌道車前推，高溫棒料掉落入槽，人工通過加長鉗夾持取樣，通過經驗判斷長短是否合格，將高溫棒料取出后摔落置空曠位置，再次整理做標記，降溫后按標記貼標簽，整個流程操作有很大的安全隱患和數據錯亂的未知性。
技術實現思路
[0003]本技術提出了一種自動取樣裝置，可適應不同直徑，長短和姿態的樣棒條件，實現樣棒抓取和搬運自動化智能化；取樣的位置重復性高，取樣時間短，數據跟蹤更加精確。
[0004]本技術提供一種自動取樣裝置，包括：接料裝置(2)，軌道車(4)，機器人(5)，抓取裝置(6)，待料裝置(8)；接料裝置(2)包括：固定板(21)，翻板(22)，兩個擺臂(24)，兩個氣缸(26)和兩個關節座(27)；固定板(21)固定在軌道車(4)上，固定板(21)的兩側具有兩個翻板旋轉孔(21a)；翻板(22)的兩端各具有一個翻板旋轉軸(22a)；翻板(22)的兩個翻板旋轉軸(22a)分別穿過固定板(21)上的兩個翻板旋轉孔(21a)；兩個關節座(27)分別固定在軌道車(4)上；兩個氣缸(26)的固定端分別與兩個關節座(27)鉸接；兩個擺臂(24)的一端分別與兩個氣缸(26)的伸縮端可旋轉連接；兩個擺臂(24)的另一端與翻板(22)的兩個翻板旋轉軸(22a)固定連接；抓取裝置(6)固定在機器人(5)的末端；機器人(5)帶動抓取裝置(6)到達設定位置，抓取裝置(6)進行抓??；機器人(5)帶動抓取裝置(6)以及抓取到的物料移動至待料裝置(8)；抓取裝置(6)將樣棒(3)放置到待料裝置(8)上。
[0005]進一步，本技術提供一種自動取樣裝置，還可以具有以下特征：抓取裝置(6)包括：抓取支架(61)，彈性浮動組件(62)，吸盤組件(63)；抓取支架(61)的一端固定在機器人(5)的末端；吸盤組件(63)包括：吸盤殼體(63a)和吸嘴(63b)；彈性浮動組件(62)包括：浮動軸和彈簧(62a)。浮動軸的上端固定在吸盤座(61b)上，另一端深入吸盤殼體(63a)內，且與吸盤殼體(63a)可相對滑動；彈簧(62a)套在浮動軸上，且處于吸盤座(61b)和吸盤殼體(63a)之間。彈性浮動組件(62)實現吸盤組件(63)和抓取支架(61)之間的浮動連接。
[0006]進一步，本技術提供一種自動取樣裝置，還可以具有以下特征：抓取裝置(6)還包括傳感器支座(64)，傳感器(65)；
[0007]傳感器支座(64)固定在吸盤殼吸嘴(63b)體(63a)的一側，傳感器(65)固定在傳感器支座(64)上。
[0008]進一步，本技術提供一種自動取樣裝置，還可以具有以下特征：抓取裝置(6)上還設置有視覺系統(7)。
[0009]進一步，本技術提供一種自動取樣裝置，還可以具有以下特征：待料裝置(8)
包括：待料平臺(8a)，待料架(8b)，檢測開關(8c)；待料架(8b)固定在待料平臺(8a)上，待料架(8b)具有若干根波浪形的置物條；置物條的每一個波谷對應位置設置一個檢測開關(8c)，從而可以獲知該位置是否放置有樣棒(3)。
[0010]進一步，本技術提供一種自動取樣裝置，還可以具有以下特征：待料平臺(8a)上還安裝掃碼裝置(9)，貼標裝置(10)和輔助貼標裝置(11)。
[0011]進一步，本技術提供一種自動取樣裝置，還可以具有以下特征：還包括料倉(12)；機器人(5)帶動抓取裝置(6)到達待料裝置(8)上，將樣棒(3)再次抓取，轉運至貼標裝置(10)前端，進行貼標動作；機器人(5)再帶動抓取裝置(6)再次將樣棒(3)搬運至輔助貼標裝置(11)位置，進行標簽的加固；機器人(5)再次搬運樣棒(3)至掃碼裝置(9)；最后機器人(5)帶動抓取裝置(6)將樣棒(3)放入料倉(12)。
附圖說明
[0012]圖1是實施例中的自動取樣裝置的俯視圖。
[0013]圖2是實施例中的接料裝置的立體圖。
[0014]圖3是實施例中的接料裝置的側視圖。
[0015]圖4是實施例中的抓取裝置和視覺系統的立體圖。
[0016]圖5是實施例中的抓取裝置的立體圖。
[0017]圖6是實施例中的待料裝置的立體圖。
具體實施方式
[0018]為了更加清晰的說明本技術的實現方式，以下結合附圖及實例，對本技術進行進一步詳細說明。此處所描述的具體例子僅僅用于解釋本
技術實現思路
，并不用于限定本實施方式。
[0019]實施例
[0020]如圖1所示，本實施例中的自動取樣裝置，包括：鋸床(1)，接料裝置(2)，軌道車(4)，六軸機器人(5)，抓取裝置(6)，待料裝置(8)。
[0021]本實施例中，鋸床(1)鋸切樣棒后，由接料裝置(2)將切好的樣棒接住，等待抓取。六軸機器人(5)帶動抓取裝置(6)到達設定位置。當然，抓取裝置(6)可以通過設置相應位置的感應開關，獲取樣棒所在的位置。
[0022]六軸機器人(5)帶動抓取裝置(6)到達給定位置，抓取裝置(6)進行抓取動作，樣棒(3)被抓取裝置(6)抓取。六軸機器人(5)帶動抓取裝置(6)、樣棒(3)移動至待料裝置(8)。此時，抓取裝置(6)將樣棒(3)放置到待料裝置(8)上，完成樣棒的取樣工作。
[0023]如圖2和圖3所示，本實施例中，軌道車4包括：平板車(41)和軌道。平板車(41)的底部可在軌道上滑動。平板車(41)上具有凸起接料底座(42)。
[0024]本實施例中，接料裝置(2)包括：固定板(21)，翻板(22)，若干個棱板(23)，兩個擺臂(24)，若干個分割板(25)，兩個氣缸(26)和兩個關節座(27)。
[0025]固定板(21)焊接固定在軌道車4的接料底座(42)上，固定板(21)的兩側具有兩個翻板旋轉孔(21a)。翻板(22)的兩端各具有一個翻板旋轉軸(22a)。翻板(22)的兩個翻板旋轉軸(22a)分別穿過固定板(21)上的兩個翻板旋轉孔(21a)，實現固定板(21)和翻板(22)的
可旋轉連接。
[0026]兩個關節座(27)分別固定在平板車(41)上。兩個氣缸(26)的固定端分別與兩個關節座(27)鉸接。本實施例中，兩個氣缸(26)的伸縮端具有氣缸連接座(26a)。
[0027]兩個擺臂(24)的一端分別與兩個氣缸(26)的氣缸連接座(26a)通過軸孔實現可旋轉連接。兩個擺臂(24)的另一端與翻板(22)的兩個翻板旋轉軸(22a)固定連接。
[0028]分割板(25)等距地固定在翻板(22)上。本實施例中，分割板(25)呈直角三角形，一條直角邊的底部固定在翻板(22)上，將翻板(22)分割出若干個區域。每個區域的翻板表面固定有一塊棱板(23)，棱板(23)對棒本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種自動取樣裝置，其特征在于：包括：接料裝置(2)，軌道車(4)，機器人(5)，抓取裝置(6)，待料裝置(8)；其中，接料裝置(2)包括：固定板(21)，翻板(22)，兩個擺臂(24)，兩個氣缸(26)和兩個關節座(27)；固定板(21)固定在軌道車(4)上，固定板(21)的兩側具有兩個翻板旋轉孔(21a)；翻板(22)的兩端各具有一個翻板旋轉軸(22a)；翻板(22)的兩個翻板旋轉軸(22a)分別穿過固定板(21)上的兩個翻板旋轉孔(21a)；兩個關節座(27)分別固定在軌道車(4)上；兩個氣缸(26)的固定端分別與兩個關節座(27)鉸接；兩個擺臂(24)的一端分別與兩個氣缸(26)的伸縮端可旋轉連接；兩個擺臂(24)的另一端與翻板(22)的兩個翻板旋轉軸(22a)固定連接；抓取裝置(6)固定在機器人(5)的末端；機器人(5)帶動抓取裝置(6)到達設定位置，抓取裝置(6)進行抓??；機器人(5)帶動抓取裝置(6)以及抓取到的物料移動至待料裝置(8)；抓取裝置(6)將樣棒(3)放置到待料裝置(8)上。2.如權利要求1所述的自動取樣裝置，其特征在于：其中，抓取裝置(6)包括：抓取支架(61)，彈性浮動組件(62)，吸盤組件(63)；抓取支架(61)的一端固定在機器人(5)的末端；吸盤組件(63)包括：吸盤殼體(63a)和吸嘴(63b)；彈性浮動組件(62)包括：浮動軸和彈簧(62a)；浮動軸的上端固定在吸盤座(61b)上，另一端深入吸盤殼體(63a)內，且與吸盤殼體(63a)可相對滑動...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李輝，孟祥宇，王敬新，袁偉，金劍峰，朱才楊，
申請(專利權)人：上海金自天正信息技術有限公司，
類型：新型
國別省市：
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