一種雙機器人聯動式抓取機構制造技術

本實用新型專利技術公開了一種雙機器人聯動式抓取機構，包括基座單元、驅動單元、抓取單元以及控制單元，所述驅動單元包括兩個多軸機械手；所述控制單元在兩個所述抓取單元均作用于料件上后信號驅動兩個所述多軸機械手同步移動；所述抓取單元包括抓取本體件、多個吸嘴件、以及安裝件，所述安裝件包括與所述多軸機械手對接的母盤部、與抓取本體件對接的子盤部、以及鎖緊部；所述母盤部上開設有螺紋孔，所述子盤部上開設有通孔，所述鎖緊部的頭部與所述螺紋孔對接，所述鎖緊部上套設的軸套件能夠容置于所述通孔內；所述軸套件的外表面向外凸起使其呈腰鼓狀。本實用新型專利技術至少包括以下優點：采用雙工位和預鎖緊的設計，適應性強且安裝精度高。高。高。

【技術實現步驟摘要】
一種雙機器人聯動式抓取機構


[0001]本技術涉及輔助件
，具體的是一種雙機器人聯動式抓取機構。

技術介紹

[0002]本部分的描述僅提供與本技術公開相關的背景信息，而不構成現有技術。
[0003]鈑金加工領域經常遇到工件長度很長的結構件，對于上述的工件，其在折彎的過程中所需的轉動量較大。目前使用常規的單機器人工作站經常存在下述兩方面問題，一方面選型適用但負載慣量不夠，另一方面是負載量適用但選型過大，這樣造成目前的單機機器人工作站的適用性不強。另外目前單機器人工作站中，吸附單元和機器人單元的安裝過程中，需要至少兩個以上的配合操作，這樣造成操作效率低，且無預鎖緊工序，通常出現鎖緊工序失效等鎖緊精度差的弊端。
[0004]應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本技術的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本技術的
技術介紹
部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

技術實現思路

[0005]為了克服現有技術中的缺陷，本技術實施例提供了一種雙機器人聯動式抓取機構，其采用雙工位和預鎖緊的設計，適應性強且安裝精度高。
[0006]本申請實施例公開了：一種雙機器人聯動式抓取機構，包括基座單元、驅動單元、抓取單元以及控制單元，
[0007]所述驅動單元包括兩個多軸機械手，兩個所述多軸機械手沿第一方向間隔設置，兩個所述多軸機械手均滑動設置在所述基座單元上，且能夠朝向料件運動；
[0008]所述控制單元設置在所述抓取單元上且分別與兩個所述多軸機械手信號連接，所述控制單元在兩個所述抓取單元均作用于料件上后信號驅動兩個所述多軸機械手同步移動；
[0009]所述抓取單元包括抓取本體件、設置在所述抓取本體件上的多個吸嘴件、以及安裝件，其中，所述安裝件包括與所述多軸機械手對接的母盤部、與抓取本體件對接的子盤部、以及鎖緊部；
[0010]所述母盤部上開設有螺紋孔，所述子盤部上開設有通孔，所述鎖緊部的能夠依次插入所述通孔和螺紋孔內，其中所述鎖緊部的頭部與所述螺紋孔對接，所述鎖緊部上套設的軸套件能夠容置于所述通孔內；
[0011]所述軸套件的外表面向外凸起使其呈腰鼓狀；
[0012]所述母盤部和子盤部上均設置有能夠相對吸附的磁吸部。
[0013]進一步地，所述基座單元上設置有滑軌件，兩個所述多軸機械手均設置在所述滑軌件上。
[0014]進一步地，所述控制單元包括多個壓力傳感件，兩個所述抓取單元在多個所述壓
力傳感件均被觸發后能夠對料件進行吸附，兩個所述多軸機械手在所述抓取單元對料件進行吸附后同步移動，以將料件轉移至預設位置。
[0015]進一步地，所述軸套件采用聚氨酯材料制成。
[0016]進一步地，所述母盤部和子盤部的截面形狀均為圓形。
[0017]進一步地，所述多軸機械手包括六軸機械手。
[0018]進一步地，所述基座單元的底部設置有驅動氣缸件，所述基座單元通過所述驅動氣缸件能夠調整豎直方向上的高度。
[0019]借由以上的技術方案，本技術的有益效果如下：
[0020]1、本申請中通過設置的軸套件和鎖緊件，一方面減少了螺紋鎖緊長度，有效降低鎖緊和加工難度，也降低了鎖緊失效的概率；另一方面，該軸套件與子盤部之間采用線接觸，在六軸機械手瞬間啟動過程中，由于接觸面積小，進而能夠有效降低軸套件的磨損量，另外應力較為集中，形變的位置較為準確，不會出現軸套件整體扭曲的現象產生；其中，該軸套件采用聚氨酯材質，其相對于現有技術中的橡膠件硬度更高，使用壽命更長；
[0021]2、本申請通過設置的磁吸部，能夠在鎖緊螺釘插入之前，預先對該母盤部和子盤部進行位置預鎖緊，以便于鎖緊螺釘更好地插入。
[0022]為讓本技術的上述和其他目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附圖式，作詳細說明如下。
附圖說明
[0023]為了更清楚地說明本技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1是本技術實施例中的工作站整體結構示意圖；
[0025]圖2是本技術實施例中的抓取單元處的部分結構示意圖；
[0026]圖3是本技術實施例中的母盤處的部分結構示意圖；
[0027]圖4是本技術實施例中的子盤處的部分結構示意圖；
[0028]圖5是本技術實施例中的鎖緊件處的部分結構示意圖。
[0029]以上附圖的附圖標記：1、基座單元；2、六軸機械手；3、抓取單元；31、本體件；32、吸嘴件；33、安裝件；34、母盤部；35、子盤部；36、鎖緊部；37、磁吸部；38、軸套件。
具體實施方式
[0030]下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒炯夹g中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。
[0031]需要說明的是，在本技術的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于描述目的和區別類似的對象，兩者之間并不存在先后順序，也不能理解為指示或暗示相對重要性。此外，在本技術的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。
[0032]結合圖1至圖5所示，本實施例公開了一種雙機器人聯動式抓取機構，包括基座單元1、驅動單元、抓取單元3以及控制單元。
[0033]該驅動單元包括兩個多軸機械手，可選地，選用六軸機械手2。兩個該六軸機械手2沿著左右方向間隔設置。兩個六軸機械手2均滑動設置在所述基座單元1上，且能夠朝向料件運動，以帶動該抓取單元3對料件進行有效抓取。
[0034]該控制單元設置在所述抓取單元3上，且分別與兩個該多軸機械手信號連接。優選地，該控制單元包括多個壓力傳感件，兩個該抓取單元3上均設置有對應數量的壓力傳感件。其中，兩個所述抓取單元3在多個所述壓力傳感件均被觸發后能夠對料件進行吸附，兩個該多軸機械手在兩個該抓取單元3均對料件進行吸附后，通過該壓力傳感件的信號反饋，能夠同步移動，以將料件轉移至預設位置。
[0035]該抓取單元3包括抓取本體件31、設置在該抓取本體件31上的多個吸嘴件32、以及安裝件33。其中，該安裝件33包括與該六軸機械手2對接的母盤部34、與抓取本體件31對接的子盤部35、以及鎖緊部36。其中一種實施方式中，該母盤部34上開設有螺紋孔，該子盤部35上開設有通孔，其中鎖緊部36可以采用鎖緊螺釘。該鎖緊螺釘能夠依次插入該通孔和螺紋孔內，值得注意的是，該鎖緊螺釘上套設的軸套本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種雙機器人聯動式抓取機構，其特征在于，包括基座單元、驅動單元、抓取單元以及控制單元，所述驅動單元包括兩個多軸機械手，兩個所述多軸機械手沿第一方向間隔設置，兩個所述多軸機械手均滑動設置在所述基座單元上，且能夠朝向料件運動；所述控制單元設置在所述抓取單元上且分別與兩個所述多軸機械手信號連接，所述控制單元在兩個所述抓取單元均作用于料件上后信號驅動兩個所述多軸機械手同步移動；所述抓取單元包括抓取本體件、設置在所述抓取本體件上的多個吸嘴件、以及安裝件，其中，所述安裝件包括與所述多軸機械手對接的母盤部、與抓取本體件對接的子盤部、以及鎖緊部；所述母盤部上開設有螺紋孔，所述子盤部上開設有通孔，所述鎖緊部的能夠依次插入所述通孔和螺紋孔內，其中所述鎖緊部的頭部與所述螺紋孔對接，所述鎖緊部上套設的軸套件能夠容置于所述通孔內；所述軸套件的外表面向外凸起使其呈腰鼓狀；所述母盤部和子盤部上均設置有能夠相對吸附的磁吸...

【專利技術屬性】
技術研發人員：郁豐嘉韙，李振光，申家雷，華德榮，葉敬虎，
申請(專利權)人：瑞鐵機床蘇州股份有限公司，
類型：新型
國別省市：