架空線路阻尼間隔棒自動安裝、拆卸的方法技術

本發明專利技術涉及一種架空線路阻尼間隔棒自動安裝、拆卸的方法，包括如下步驟：提供間隔棒安拆機器人；利用間隔棒安拆機器人在架空線路上進行間隔棒的自動安裝及自動拆卸，且在安裝及拆卸間隔棒時，該間隔棒安拆機器人可實現自動安裝及拆卸對應的銷軸及開口銷。本發明專利技術可實現在高空中自動安裝或更換阻尼間隔棒，避免了人工高空作業，降低作業風險，既能保證作業安全又具有較高的作業效率。又具有較高的作業效率。又具有較高的作業效率。

【技術實現步驟摘要】
架空線路阻尼間隔棒自動安裝、拆卸的方法


[0001]本專利技術涉及高空安拆作業機器人的
，特指一種架空線路阻尼間隔棒自動安裝、拆卸的方法。

技術介紹

[0002]阻尼間隔棒是一種能降低分裂導線微風振動或次檔距振蕩的柔性或半剛性間隔棒，是分裂導線結構中的主要金具，間隔棒的基本任務是防止導線之間的鞭擊、抑制微風振動和次檔距振蕩。
[0003]阻尼間隔棒安裝在架空線路之間，現有的阻尼間隔棒的安裝及更換均是人工作業，工作人員需要在架空線路上行走至設定位置，而后手工進行阻尼間隔棒的安裝或更換，阻尼間隔棒的重量也較重，工作人員高空攜帶不便，在安裝或更換時，需要從地面吊裝或者利用飛車在架空線路上運送，現有的飛車空間小，每次僅能運送一個阻尼間隔棒，間隔棒的運送以及人工作業存在效率低，風險高的問題，故，亟需提供一種新的解決方案。

技術實現思路

[0004]本專利技術的目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種架空線路阻尼間隔棒自動安裝、拆卸的方法，解決現有的架空線路阻尼間隔棒人工作業存在的效率低和風險高的問題。
[0005]實現上述目的的技術方案是：
[0006]本專利技術提供了一種架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法，包括如下步驟：
[0007]提供間隔棒安拆機器人，所提供的間隔棒安拆機器人包括基座、設于所述基座上的行走裝置、設于所述基座上的間隔棒存放機構、位置可調節的安裝在所述基座上的間隔棒夾持機構、滑設在所述間隔棒夾持機構上的間隔棒安拆機構以及設于所述基座上的部件裝卸機構；將所述間隔棒安拆機器人吊裝到架空線路上，讓所述間隔棒安拆機器人通過行走裝置掛接在所述架空線路上；
[0008]啟動所述行走裝置，通過所述行走裝置帶動所述間隔棒安拆機器人移動至待安裝的間隔棒的安裝位置處；
[0009]利用所述間隔棒夾持機構自所述間隔棒存放機構上夾取一新的間隔棒，并調整所述間隔棒夾持機構的位置讓所夾持的間隔棒置于待安裝位置處；
[0010]移動調節所述間隔棒安拆機構的位置以讓所述間隔棒安拆機構靠近所述間隔棒夾持機構上夾持的間隔棒，并利用所述間隔棒安拆機構驅動所述間隔棒上的箍板進行轉動以讓所述箍板扣設在對應的架空線路上；以及
[0011]利用所述部件裝卸機構在所述箍板上安裝銷軸及開口銷，從而完成間隔棒的自動安裝。
[0012]本專利技術可實現在高空中自動安裝或更換阻尼間隔棒，避免了人工高空作業，降低作業風險，間隔棒安拆機器人上設置有間隔棒存放機構，能夠存放較多數量的阻尼間隔棒，避免了現有間隔棒吊裝及飛車運送存在的數量少、效率低的問題，且機器人自動安拆阻尼
間隔棒的作業效率遠高于人工作業效率，既能保證作業安全又具有較高的作業效率。
[0013]本專利技術架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法的進一步改進在于，還包括：于間隔棒夾持機構上設置第一攝像頭，利用所述第一攝像頭獲取第一圖像信息；
[0014]在夾取新的間隔棒時，獲取間隔棒的位置信息；
[0015]控制所述間隔棒夾持機構移動至所獲取的間隔棒的位置信息處，驅動所述間隔棒夾持機構上的一對夾板進行轉動以使得一對夾板夾緊對應的間隔棒；
[0016]控制所述間隔棒夾持機構上提至設定高度，通過所述第一圖像信息復核所述間隔棒夾持機構的位置，之后再旋轉90
°
以使得所夾取的間隔棒橫向置于架空線路的內側，從而完成了讓間隔棒置于待安裝位置處。
[0017]本專利技術架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法的進一步改進在于，所述間隔棒安拆機構上設有與間隔棒上的箍板相對應的夾緊鉗；
[0018]在箍板扣設在對應的架空線路上后，利用夾緊鉗夾緊箍板及間隔棒上對應的固定弧板以讓所述箍板與對應的固定弧板對接到位。
[0019]本專利技術架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法的進一步改進在于，所述部件裝卸機構上對應開口銷的底部設置有開口銷展開組件；
[0020]在開口銷穿設在對應的銷軸上的銷孔內之后，利用開口銷展開組件將開口銷的尾部展開以實現開口銷與銷軸的固定。
[0021]本專利技術架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法的進一步改進在于，還包括：于所述部件裝卸機構上設置第二攝像頭，利用所述第二攝像頭獲取第二圖像信息；
[0022]分析所獲取的第二圖像信息以得到所述箍板上銷軸孔的位置；
[0023]根據所得到的銷軸孔的位置調整所述部件裝卸機構上所吸取的銷軸的位置，以便于銷軸的安裝。
[0024]本專利技術還提供了一種架空線路阻尼間隔棒自動拆卸的方法，包括如下步驟：
[0025]提供間隔棒安拆機器人，所提供的間隔棒安拆機器人包括基座、設于所述基座上的行走裝置、設于所述基座上的間隔棒存放機構、位置可調節的安裝在所述基座上的間隔棒夾持機構、滑設在所述間隔棒夾持機構上的間隔棒安拆機構以及設于所述基座上的部件裝卸機構；將所述間隔棒安拆機器人吊裝到架空線路上，讓所述間隔棒安拆機器人通過行走裝置掛接在所述架空線路上；
[0026]啟動所述行走裝置，通過所述行走裝置帶動所述間隔棒安拆機器人移動至待拆卸的間隔棒的位置處；
[0027]調整所述間隔棒夾持機構的位置并利用所述間隔棒夾持機構夾住待拆卸的間隔棒；
[0028]利用所述部件裝卸機構將待拆卸的間隔棒的箍板上的開口銷及銷軸拆除；
[0029]移動調節所述間隔棒安拆機構的位置以讓所述間隔棒安拆機構靠近待拆卸的間隔棒，并利用所述間隔棒安拆機構驅動所述間隔棒上的箍板進行轉動以讓所述箍板打開；以及
[0030]利用所述間隔棒夾持機構將待拆卸的間隔棒取出并放入到間隔棒存放機構內，從而完成間隔棒的自動拆卸。
[0031]本專利技術架空線路阻尼間隔棒自動拆卸的方法的進一步改進在于，還包括：于間隔
棒夾持機構上設置第一攝像頭，利用所述第一攝像頭獲取第一圖像信息；
[0032]分析所述第一圖像信息以得到待拆卸的間隔棒的位置信息；
[0033]控制所述間隔棒夾持機構移動至所得到的待拆卸的間隔棒的位置處，驅動所述間隔棒夾持機構上的一對夾板進行轉動以使得一對夾板夾緊待拆卸的間隔棒；
[0034]待箍板打開后，控制所述間隔棒夾持機構旋轉90
°
，而后再移動到所述間隔棒存放機構的上方，接著控制所述間隔棒夾持機構向下移動以將間隔棒放入到所述間隔棒存放機構內。
[0035]本專利技術架空線路阻尼間隔棒自動拆卸的方法的進一步改進在于，所述部件裝卸機構包括與銷軸相對應的且可轉動調節的開口銷調向組件；
[0036]在拆除開口銷時，通過所述開口銷調向組件夾住對應的銷軸并帶著對應的銷軸進行轉動以使得待拆除的開口銷的頭部朝上。
[0037]本專利技術架空線路阻尼間隔棒自動拆卸的方法的進一步改進在于，所述部件裝卸機構還包括位置可調節的銷軸取出組件；
[0038]在拆除銷軸時，調節銷軸取出組件的位置以讓所述銷軸取出組件吸附對應的銷軸，利用所述開口銷調向組件向著所述銷軸取出組件的方向推頂對應的銷軸，控制所述銷本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法，其特征在于，包括如下步驟：提供間隔棒安拆機器人，所提供的間隔棒安拆機器人包括基座、設于所述基座上的行走裝置、設于所述基座上的間隔棒存放機構、位置可調節的安裝在所述基座上的間隔棒夾持機構、滑設在所述間隔棒夾持機構上的間隔棒安拆機構以及設于所述基座上的部件裝卸機構；將所述間隔棒安拆機器人吊裝到架空線路上，讓所述間隔棒安拆機器人通過行走裝置掛接在所述架空線路上；啟動所述行走裝置，通過所述行走裝置帶動所述間隔棒安拆機器人移動至待安裝的間隔棒的安裝位置處；利用所述間隔棒夾持機構自所述間隔棒存放機構上夾取一新的間隔棒，并調整所述間隔棒夾持機構的位置讓所夾持的間隔棒置于待安裝位置處；移動調節所述間隔棒安拆機構的位置以讓所述間隔棒安拆機構靠近所述間隔棒夾持機構上夾持的間隔棒，并利用所述間隔棒安拆機構驅動所述間隔棒上的箍板進行轉動以讓所述箍板扣設在對應的架空線路上；以及利用所述部件裝卸機構在所述箍板上安裝銷軸及開口銷，從而完成間隔棒的自動安裝。2.如權利要求1所述的架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法，其特征在于，還包括：于間隔棒夾持機構上設置第一攝像頭，利用所述第一攝像頭獲取第一圖像信息；在夾取新的間隔棒時，獲取間隔棒的位置信息；控制所述間隔棒夾持機構移動至所獲取的間隔棒的位置信息處，驅動所述間隔棒夾持機構上的一對夾板進行轉動以使得一對夾板夾緊對應的間隔棒；控制所述間隔棒夾持機構上提至設定高度，通過所述第一圖像信息復核所述間隔棒夾持機構的位置，之后再旋轉90
°
以使得所夾取的間隔棒橫向置于架空線路的內側，從而完成了讓間隔棒置于待安裝位置處。3.如權利要求1所述的架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法，其特征在于，所述間隔棒安拆機構上設有與間隔棒上的箍板相對應的夾緊鉗；在箍板扣設在對應的架空線路上后，利用夾緊鉗夾緊箍板及間隔棒上對應的固定弧板以讓所述箍板與對應的固定弧板對接到位。4.如權利要求1所述的架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法，其特征在于，所述部件裝卸機構上對應開口銷的底部設置有開口銷展開組件；在開口銷穿設在對應的銷軸上的銷孔內之后，利用開口銷展開組件將開口銷的尾部展開以實現開口銷與銷軸的固定。5.如權利要求1所述的架空線路阻尼間隔棒自動安裝的方法，其特征在于，還包括：于所述部件裝卸機構上設置第二攝像頭，利用所述第二攝像頭獲取第二圖像信息；分析所獲取的第二圖像信息以得到所述箍板上銷軸孔的位置；根據所得到的銷軸孔的位置調整所述部件裝卸機構上所吸取的銷軸的位置，以便于銷軸的安裝。6.一種架空線路阻尼間隔棒自動拆卸的方法，其特...

【專利技術屬性】
技術研發人員：許少利，冷冬，徐濱，鄭存強，秦四娟，李鯤，李銘，高會民，蔡云趙，楊軍，王立軍，吳海濤，徐之皓，趙爽，李蕾，齊云鶴，劉林林，張孟琛，馮偉，朱帥，侯世昌，葉鞠，孟菁，郝亮，劉照拯，李春超，
申請(專利權)人：國家電網有限公司，
類型：發明
國別省市：