本發明專利技術涉及一種隧道巡檢機器人用滅火機構及其應急滅火方法，其中滅火裝置安裝于云臺上，且滅火裝置一側設有自鎖門機構，另一側設有擊發機構，滅火裝置上側設有圖像處理裝置，自鎖門機構包括門蓋和門蓋驅動組件，滅火裝置一側形成滅火噴口，門蓋蓋住所述滅火噴口并通過門蓋驅動組件驅動轉動打開，滅火裝置內部設有滅火炮，擊發機構包括擊發軸桿和擊發驅動組件，擊發軸桿通過擊發驅動組件驅動轉動，擊發軸桿上設有多個擊發塊，且各個擊發塊沿著擊發軸桿圓周方向布置，滅火炮上設有擊發開關，且擊發軸桿轉動時，所述擊發開關通過對應的擊發塊壓下觸發。本發明專利技術在機器人巡檢過程中能夠自動識別火災災情，并自動實現滅火功能。并自動實現滅火功能。并自動實現滅火功能。
【技術實現步驟摘要】
一種隧道巡檢機器人用滅火機構及其應急滅火方法
[0001]本專利技術涉及隧道巡檢機器人領域，具體地說是一種隧道巡檢機器人用滅火機構及其應急滅火方法。
技術介紹
[0002]機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍，而在隧道的巡檢工作中，由于多數隧道需要行走車輛、火車等交通工具，因此人工巡檢具有不精準、不安全的問題，因此采用隧道巡檢機器人對隧道內部進行安全巡檢成為更好的選擇。但現有的隧道巡檢機器人巡檢發現火災等情況時，只能夠進行監控和監視并等待處理，其并不具備火災處理能力。
技術實現思路
[0003]本專利技術的目的在于提供一種隧道巡檢機器人用滅火機構及其應急滅火方法，在機器人巡檢過程中能夠自動識別火災災情，并自動實現滅火功能。
[0004]本專利技術的目的是通過以下技術方案來實現的：
[0005]一種隧道巡檢機器人用滅火機構，包括云臺、滅火裝置、自鎖門機構、擊發機構和圖像處理裝置，其中滅火裝置安裝于云臺上，且所述滅火裝置一側設有自鎖門機構，另一側設有擊發機構，所述滅火裝置上側設有圖像處理裝置，所述自鎖門機構包括門蓋和門蓋驅動組件，滅火裝置一側形成滅火噴口，且所述門蓋蓋住所述滅火噴口并通過所述門蓋驅動組件驅動轉動，所述擊發機構包括擊發軸桿和擊發驅動組件，且所述擊發軸桿通過所述擊發驅動組件驅動轉動，所述擊發軸桿上設有多個擊發塊，且各個擊發塊沿著擊發軸桿圓周方向布置，所述滅火裝置內部設有帶擊發開關的滅火炮，且所述擊發軸桿轉動時，所述擊發開關通過對應的擊發塊壓下觸發。
[0006]所述滅火裝置一側設有第一殼體)，所述門蓋驅動組件設于所述第一殼體中，所述門蓋驅動組件包括第一電機、第一蝸桿、第一齒輪和門蓋驅動軸，其中第一蝸桿通過第一電機驅動轉動，第一齒輪與第一蝸桿嚙合，并且第一齒輪套設于所述門蓋驅動軸上，所述門蓋通過所述門蓋驅動軸驅動翻轉。
[0007]所述第一殼體一端設有第一減速機殼，所述第一蝸桿、第一齒輪和門蓋驅動軸均設于所述第一減速機殼中，所述第一殼體內部設有第一控制器；所述門蓋上側通過主動擺臂和從動擺臂與滅火裝置鉸接，其中所述主動擺臂通過所述門蓋驅動軸驅動轉動。
[0008]所述滅火裝置一側設有第二殼體，所述擊發驅動組件設于所述第二殼體中，所述擊發驅動組件包括第二電機、第二蝸桿和第二齒輪，其中第二蝸桿通過第二電機驅動轉動，第二齒輪與第二蝸桿嚙合，且第二齒輪套設于擊發軸桿一端。
[0009]所述第二殼體一端設有第二減速機殼，所述第二蝸桿、第二齒輪均設于所述第二減速機殼中，所述第二殼體內部設有第二控制器。
[0010]所述滅火裝置包括固定座和外殼，所述外殼扣置于所述固定座上，滅火炮固定于所述固定座上并設于所述外殼中，所述自鎖門機構和擊發機構均安裝于所述外殼上，所述外殼上側設有線槽。
[0011]所述云臺包括底座、多個驅動器和多個支臂，其中底座安裝于隧道巡檢機器人上，所述底座的上表面裝配有第一驅動器)，所述第一驅動器輸出端裝配有第一支臂，所述第一支臂后端固定裝配有第二驅動器，所述第二驅動器輸出端裝配有第二支臂，所述第二支臂前端裝配有第三驅動器，且第四驅動器安裝于所述第三驅動器輸出端，滅火裝置底端安裝于所述第四驅動器的輸出端。
[0012]所述圖像處理裝置包括安裝座、紅外探照燈、紅外攝像頭和雙目攝像機，其中安裝座頂端設有雙目攝像機，安裝座兩側設有紅外探照燈，所述紅外探照燈內部裝配有紅外燈點，安裝座的前表面中部設有紅外攝像頭，安裝座的底端設有防震凝膠座，且所述防震凝膠座安裝于所述滅火裝置上側。
[0013]一種根據所述的隧道巡檢機器人用滅火機構的應急滅火方法，隧道巡檢機器人巡邏過程中，圖像處理裝置實時對隧道進行檢測，當紅外攝像頭探測到隧道內溫度異常時，云臺啟動調整紅外攝像頭和雙目攝像機對準至異常點位識別警情，判斷為已燃警情時，機械人控制系統根據圖像處理裝置檢測情況控制隧道機器人移動并預設滅火炮的彈道方向，然后控制云臺調整滅火裝置位置，云臺調整完畢后自鎖門機構啟動使門蓋開啟，然后擊發機構啟動依次觸發各個滅火炮發射滅火劑。
[0014]隧道的最高點到地面的絕對距離為h，所述紅外攝像頭最小探測范圍為所述雙目攝像機的最小探測范圍為所述雙目攝像機的最小探測范圍為
[0015]本專利技術的優點與積極效果為：
[0016]1、本專利技術在隧道巡檢機器人定時定向巡邏時能夠自動識別火災災情，并可以根據探測情況確定處理方案并自動上報，當確認為已燃警情時，能夠自動實現滅火功能，以有效控制災情。
[0017]2、本專利技術在判斷為已燃警情后，先根據探測情況利用機器人控制器計算設定滅火炮的彈道方向，然后利用云臺調整滅火裝置位置，云臺調整完畢后，自鎖門機構自動啟動使門蓋開啟露出滅火噴口，然后擊發機構自動啟動依次觸發各個滅火炮發射滅火劑，整個過程均自動完成，從而可以快速有效地控制火災災情。
[0018]3、本專利技術有效解決了現有的隧道巡檢機器人不具備火災處理能力的問題，并且具有可以識別探測位置距離的雙目攝像機等結構，能夠第一時間確定火災位置方向距離信息的功能，而且具有自動識別處理現場信息的功能，使用起來自動化程度高，災情控制效果好。
附圖說明
[0019]圖1為本專利技術的結構示意圖，
[0020]圖2為圖1中本專利技術的分解示意圖，
[0021]圖3為圖1中的自鎖門機構分解示意圖，
[0022]圖4為圖1中的滅火裝置和擊發機構分解示意圖，
[0023]圖5為圖4中固定座上的裝置結構示意圖，
[0024]圖6為圖5中的各個擊發塊沿擊發軸桿軸向的視圖，
[0025]圖7為圖1中的圖像處理裝置結構示意圖，
[0026]圖8為圖1中的云臺結構示意圖。
[0027]其中，1為云臺，11為底座，12為第一驅動器，13為第一支臂，14為第二驅動器，15為第二支臂，16為第三驅動器，17為第四驅動器，2為滅火裝置，21為固定座，22為外殼，23為線槽，24為固定塊，25為滅火炮，26為固定壓板，27為擊發開關，3為自鎖門機構，31為第一減速機殼，32為第一齒輪，33為軸承，34為第一蝸桿，35為第一電機，36為第一殼體，37為第一控制器，38為主動擺臂，39為從動擺臂，310為定位塊，311為門蓋，312為門蓋驅動軸，4為擊發機構，41為第二減速機殼，42為第二齒輪，43為第二殼體，44為第二蝸桿，45為傳動軸，46為第二電機，47為第二控制器，48為擊發軸桿，49為擊發塊，491為第一擊發塊，492為第二擊發塊，493為第三擊發塊，5為圖像處理裝置，51為安裝座，52為防震凝膠座，53為紅外探照燈，54為紅外燈點，55為紅外攝像頭，56為雙目攝像機。
具體實施方式
[0028]下面結合附圖對本專利技術作進一步詳述。
[0029]如圖1～8所示，本專利技術包括云臺1、滅火裝置2、自鎖門機構3、擊發機構4和本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種隧道巡檢機器人用滅火機構，其特征在于：包括云臺(1)、滅火裝置(2)、自鎖門機構(3)、擊發機構(4)和圖像處理裝置(5)，其中滅火裝置(2)安裝于云臺(1)上，且所述滅火裝置(2)一側設有自鎖門機構(3)，另一側設有擊發機構(4)，所述滅火裝置(2)上側設有圖像處理裝置(5)，所述自鎖門機構(3)包括門蓋(311)和門蓋驅動組件，滅火裝置(2)一側形成滅火噴口，且所述門蓋(311)蓋住所述滅火噴口并通過所述門蓋驅動組件驅動轉動，所述擊發機構(4)包括擊發軸桿(48)和擊發驅動組件，且所述擊發軸桿(48)通過所述擊發驅動組件驅動轉動，所述擊發軸桿(48)上設有多個擊發塊(49)，且各個擊發塊(49)沿著擊發軸桿(48)圓周方向布置，所述滅火裝置(2)內部設有帶擊發開關(27)的滅火炮(25)，且所述擊發軸桿(48)轉動時，所述擊發開關(27)通過對應的擊發塊(49)壓下觸發。2.根據權利要求1所述的隧道巡檢機器人用滅火機構，其特征在于：所述滅火裝置(2)一側設有第一殼體(36)，所述門蓋驅動組件設于所述第一殼體(36)中，所述門蓋驅動組件包括第一電機(35)、第一蝸桿(34)、第一齒輪(32)和門蓋驅動軸(312)，其中第一蝸桿(34)通過第一電機(35)驅動轉動，第一齒輪(32)與第一蝸桿(34)嚙合，并且第一齒輪(32)套設于所述門蓋驅動軸(312)上，所述門蓋(311)通過所述門蓋驅動軸(312)驅動翻轉。3.根據權利要求2所述的隧道巡檢機器人用滅火機構，其特征在于：所述第一殼體(36)一端設有第一減速機殼(31)，所述第一蝸桿(34)、第一齒輪(32)和門蓋驅動軸(312)均設于所述第一減速機殼(31)中，所述第一殼體(36)內部設有第一控制器(37)；所述門蓋(311)上側通過主動擺臂(38)和從動擺臂(39)與滅火裝置(2)鉸接，其中所述主動擺臂(38)通過所述門蓋驅動軸(312)驅動轉動。4.根據權利要求1所述的隧道巡檢機器人用滅火機構，其特征在于：所述滅火裝置(2)一側設有第二殼體(43)，所述擊發驅動組件設于所述第二殼體(43)中，所述擊發驅動組件包括第二電機(46)、第二蝸桿(44)和第二齒輪(42)，其中第二蝸桿(44)通過第二電機(46)驅動轉動，第二齒輪(42)與第二蝸桿(44)嚙合，且第二齒輪(42)套設于擊發軸桿(48)一端。5.根據權利要求4所述的隧道巡檢機器人用滅火機構，其特征在于：所述第二殼體(43)一端設有第二減速機殼(4)，所述第二蝸桿(44)、第二齒輪(4...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王忠，羅宇，袁煒鴻，劉佳鑫，李雪亮，姚辰，王挺，張凱，徐梁，劉敏杰，邵士亮，董文博，
申請(專利權)人：國網遼寧省電力有限公司電力科學研究院國網山東省電力公司，
類型：發明
國別省市：
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