一種管道作業機器人、管道壁厚檢測機器人制造技術

本實用新型專利技術涉及管道作業技術領域，特別涉及一種管道作業機器人、管道壁厚檢測機器人。公開了管道作業機器人，安裝筒外設置有用于擴張或收縮以配合管道內壁的擴張移動組件；安裝筒的第一端固定連接有安裝件；安裝件上轉動連接有作業設備安裝板；作業設備安裝板設有內腔、通口和固定卡合組件。管道壁厚檢測機器人，包括如上的管道作業機器人；作業設備包括機械臂主體和探頭。本管道作業機器人，可實現環向的放大縮小功能，適用于不同直徑管道內的作業，擴大了其適用范圍。行走輪可以驅動管道作業機器人在管道內沿管道進行移動，可準確移動至作業面處。固定卡合組件的設計，可快速更換作業設備，使用更為便捷。使用更為便捷。使用更為便捷。

【技術實現步驟摘要】
一種管道作業機器人、管道壁厚檢測機器人


[0001]本技術涉及管道作業
，特別是涉及一種管道作業機器人、管道壁厚檢測機器人。

技術介紹

[0002]廣義上講，凡是具有一定的壓力，用于輸送氣體或者液體的管狀設備，無論其壓力大小和管徑尺寸都屬于壓力管道。壓力管道的敷設方式則分為：架空敷設、地面敷設、地溝敷設及埋地敷設。壓力管道普遍應用于給排水、石油與天然氣輸送等工業領域。當管道的輸送介質為氣體、蒸汽、液化氣體、最高工作溫度高于或等于其標準沸點的液體以及可燃、易爆、有毒、有腐蝕性的液體時，則屬于工業管道的安全監察范圍。一般，管道是輸送危險液體和氣體最為有效的方式。隨著管道運營時間的延長，管道老化的問題日益突出，容易產生裂縫等損傷問題。管道安全運行問題越來越受到人們的重視。但一些管道長期處于水、油及其混合物等環境中，極易被腐蝕，會產生裂縫等損傷問題，存在重大隱患。所以為了保證管道系統安全運行，因此需要設計一種用于管道內進行作業的機器人。由于需要定期對管道進行檢測和維修，故上述的作業的機器人一般為管道壁厚檢測機器人。
[0003]現有管道壁厚檢測機器人在使用過程中，有以下不便之處：
[0004]1、該壁厚檢測機器人的內部結構較為單一，多數都未設有調節機構。導致不同的壁厚檢測機器人還需在指定的管道內才可實現檢測工作。技術較為繁瑣，從而降低了該壁厚檢測機器人使用的便捷性。
[0005]2、該壁厚檢測機器人上組裝的機械臂多數是通過多組螺栓進行固定連接。該種連接方式拆裝麻煩，尤其是不便于操作人員后期的快拆工作，從而降低了該壁厚檢測機器人組裝的便利性。

技術實現思路

[0006]本技術旨在提供一種管道作業機器人、管道壁厚檢測機器人，以解決現有技術操作繁瑣的上述技術問題。
[0007]為了實現上述目的，一方面，本技術采用的技術方案為：
[0008]一種管道作業機器人，包括安裝筒；所述安裝筒外設置有用于擴張或收縮以配合管道內壁的擴張移動組件；所述擴張移動組件的表面設置有行走輪；所述安裝筒的第一端固定連接有安裝件；所述安裝件上轉動連接有作業設備安裝板，所述安裝件上設置有驅動作業設備安裝板轉動的動力單元；所述作業設備安裝板設有用于布置安裝盤的內腔，所述作業設備安裝板上開設連通內腔的通口；所述作業設備安裝板上設有用于快拆安裝盤的固定卡合組件。
[0009]優選的，所述擴張移動組件包括設于安裝筒內的雙向螺紋桿；所述安裝筒的體壁上均勻間隔開設有多道通槽；所述雙向螺紋桿上螺紋連接一對內螺紋套塊，每一件所述內螺紋套塊外均鉸接有從通槽中穿出的多根鉸接桿，每根所述鉸接桿均鉸接至弧形擴張板的
端部；所述行走輪設置在弧形擴張板的板面上，且用于接觸管道的內壁。
[0010]優選的，所述雙向螺紋桿的端部延伸出安裝筒的第二端并連接有驅動把手。
[0011]優選的，所述安裝件的內部設有用于布置伺服電機A的安裝槽；所述伺服電機A的驅動軸伸出安裝槽并固定連接所述作業設備安裝板的中心。
[0012]優選的，所述安裝盤上相對的兩側皆設有延長板，所述延長板設置在通口中。
[0013]優選的，所述固定卡合組件包括設置在延長板上或安裝盤上相對兩側的兩道固定槽；所述固定槽中穿設固定桿，所述固定桿從作業設備安裝板上穿出并連接有連接桿；兩根所述連接桿之間設有彈簧。
[0014]優選的，所述安裝盤上固定連接有作業設備。
[0015]另一方面，本技術采用的技術方案為：
[0016]一種管道壁厚檢測機器人，包括如上任意一項所述的管道作業機器人；所述作業設備包括機械臂主體；所述機械臂主體的第一端固定連接至安裝盤，所述機械臂主體的第二端固定有探頭。
[0017]本技術的有益效果：
[0018]本管道作業機器人，通過安裝筒連接擴張移動組件；擴張移動組件擴張或收縮以配合不同管徑的管道內壁。可實現管道作業機器人環向的放大縮小功能，以便同一個管道作業機器人可適用于不同直徑管道內的作業，有效的提高了該機器人使用的便捷性和靈活性，擴大了其適用范圍。行走輪可以驅動管道作業機器人在管道內沿管道進行移動，可準確移動至作業面處。動力單元可以驅動作業設備安裝板帶動作業設備進行轉動以調整姿態，從而適應作業面，更好的進行作業。對于不同作業設備的使用，固定卡合組件的設計，使得無需操作人員后期的螺栓擰動工作，即可快速更換作業設備；有效的減少了操作人員后期工作步驟，提高了作業設備的拆裝效率，使用更為便捷。
[0019]管道壁厚檢測機器人，有上述管道作業機器人的基本結構，同樣具有相應的技術效果，不贅述。
附圖說明
[0020]構成本申請的一部分附圖用來提供對本申請的進一步理解，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。在附圖中：
[0021]圖1是本技術一種實施例中管道作業機器人的半剖示意圖；
[0022]圖2是圖1中A處的局部放大示意圖；
[0023]圖3是圖1的主視示意圖；
[0024]圖4是本技術一種實施例中作業設備安裝板的側視示意圖；
[0025]圖5是本技術一種實施例中安裝筒的側視示意圖；
[0026]附圖標記：
[0027]1、安裝筒；2、雙向螺紋桿；3、通槽；4、內螺紋套塊；5、機械臂主體；6、安裝盤；7、伺服電機A；8、安裝槽；9、行走輪；10、弧形擴張板；11、鉸接桿；12、作業設備安裝板；13、延長板；14、固定槽；15、固定桿；16、通口；17、連接桿；18、彈簧；19、伺服電機B；20、探頭。
具體實施方式
[0028]以下由特定的具體實施例說明本技術的實施方式，熟悉此技術的人士可由本說明書所揭露的內容輕易地了解本技術的其他優點及功效。
[0029]請參閱附圖。須知，本說明書所附圖式所繪示的結構、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內容，以供熟悉此技術的人士了解與閱讀，并非用以限定本技術可實施的限定條件，故不具技術上的實質意義，任何結構的修飾、比例關系的改變或大小的調整，在不影響本技術所能產生的功效及所能達成的目的下，均應仍落在本技術所揭示的
技術實現思路
得能涵蓋的范圍內。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本技術可實施的范圍，其相對關系的改變或調整，在無實質變更
技術實現思路
下，當亦視為本技術可實施的范疇。
[0030]實施例一
[0031]請參閱圖1
?
圖5，本技術提供了一種管道作業機器人，包括安裝筒1；所述安裝筒1外設置有用于擴張或收縮以配合管道內壁的擴張移動組件；所述擴張移動組件的表面設置有行走輪9；所述安裝筒1的第一端固定連接有安裝件；所述安裝件上轉動連接有作業設備安裝板12，所述安裝件上設置有驅動作業設備安裝板12轉動的動力單元；所述作業設備安裝板12設有用于布置安裝盤6的內腔本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種管道作業機器人，包括安裝筒；其特征在于，所述安裝筒外設置有用于擴張或收縮以配合管道內壁的擴張移動組件；所述擴張移動組件的表面設置有行走輪；所述安裝筒的第一端固定連接有安裝件；所述安裝件上轉動連接有作業設備安裝板，所述安裝件上設置有驅動作業設備安裝板轉動的動力單元；所述作業設備安裝板設有用于布置安裝盤的內腔，所述作業設備安裝板上開設連通內腔的通口；所述作業設備安裝板上設有用于快拆安裝盤的固定卡合組件。2.根據權利要求1所述的一種管道作業機器人，其特征在于，所述擴張移動組件包括設于安裝筒內的雙向螺紋桿；所述安裝筒的體壁上均勻間隔開設有多道通槽；所述雙向螺紋桿上螺紋連接一對內螺紋套塊，每一件所述內螺紋套塊外均鉸接有從通槽中穿出的多根鉸接桿，每根所述鉸接桿均鉸接至弧形擴張板的端部；所述行走輪設置在弧形擴張板的板面上，且用于接觸管道的內壁。3.根據權利要求2所述的一種管道作業機器人，其特征在于，所述雙向螺紋桿的端部延伸出安裝筒的第二端并連接有驅動把手。4.根...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王發言，侍吉清，田利，潘學軍，劉曉利，廖兵兵，宋雙官，賴玉林，段榮濤，汪小成，李健，
申請(專利權)人：機械工業上海藍亞石化設備檢測所有限公司，
類型：新型
國別省市：