一種多圓相交定位方法、系統、電子設備及存儲介質技術方案

本發明專利技術提供一種基于多圓相交定位方法、系統、電子設備及存儲介質，方法包括：在指定的車載探測器中心為原點的坐標系中，基于預設條件獲取多個時刻車載探測器的多個坐標以及對應時刻目標障礙物的多個探測距離；以每個時刻的車載探測器的坐標為圓點和對應的探測距離為半徑構建多個坐標圓，得到多個坐標圓中目標障礙物一側相交的多個交點；基于多個交點、多個坐標和多個探測距離在坐標系中構建兩兩相交方程組；基于兩兩相交方程組計算交點的多個坐標，在多個坐標的偏移量在預設范圍內時，將多個坐標作為目標障礙物多個時刻對應的坐標。本發明專利技術通過構建多個坐標圓得到交點，從而計算交點坐標得到目標障礙物的坐標，進而提高目標障礙物定位的目的精度。礙物定位的目的精度。礙物定位的目的精度。

【技術實現步驟摘要】
一種多圓相交定位方法、系統、電子設備及存儲介質


[0001]本專利技術涉及超聲波定位
，更具體地，涉及一種基于多圓相交定位方法、系統、電子設備及存儲介質。

技術介紹

[0002]車載探測器是指用于探測自車與目標之間的相對位置的設備，通常情況下是指超聲波雷達，超聲波雷達的工作原理是通過超聲波發射裝置向外發出超聲波，到通過接收器接收到發送過來超聲波時的時間差來測算距離。常用探頭的工作頻率有40kHz，48kHz和58kHz三種。一般來說，頻率越高，靈敏度越高，但水平與垂直方向的探測角度就越小，故一般采用40kHz的探頭。超聲波雷達防水、防塵，即使有少量的泥沙遮擋也不影響。探測范圍在0.1
?
3米之間，而且精度較高，因此非常適合應用于泊車。常見的超聲波雷達有兩種。第一種是安裝在汽車前后保險杠上的，也就是用于測量汽車前后障礙物的倒車雷達，這種雷達業內稱為UPA；第二種是安裝在汽車側面的，用于測量側方障礙物距離的超聲波雷達，業內稱為APA。UPA和APA的探測范圍和探測區域都不太相同。
[0003]隨著智能駕駛技術的發展，超聲波雷達已經在車輛的障礙物探測中得到了應用，但是當車輛的探測點從目標障礙物的側面經過時，由于各種原因，導致無法準確定位到目標障礙物的問題，因此，如何進一步提高目標障礙物的定位精度是亟待解決的問題。

技術實現思路

[0004]本專利技術針對現有技術中存在的技術問題，提供一種基于多圓相交定位方法、系統、電子設備及存儲介質，用以解決如何進一步提高目標障礙物的定位精度的問題。
[0005]根據本專利技術的第一方面，提供了一種基于多圓相交定位方法，包括：
[0006]在指定的車載探測器中心為原點的坐標系中，基于預設條件獲取多個時刻所述車載探測器的多個坐標以及對應時刻目標障礙物的多個探測距離；
[0007]以每個時刻的所述車載探測器的坐標為圓點和對應的探測距離為半徑構建多個坐標圓，得到所述多個坐標圓中所述目標障礙物一側相交的多個交點；
[0008]基于所述多個交點、所述多個坐標和所述多個探測距離在所述坐標系中構建兩兩相交方程組；
[0009]基于所述兩兩相交方程組計算所述交點的多個坐標，在所述多個坐標的偏移量在預設范圍內時，將所述多個坐標作為所述目標障礙物多個時刻對應的坐標。
[0010]在上述技術方案的基礎上，本專利技術還可以作出如下改進。
[0011]可選的，所述預設條件為：所述車載探測器的移動距離大于預設最小移動距離。
[0012]可選的，所述基于預設條件獲取多個時刻所述車載探測器的多個坐標以及對應時刻目標障礙物的多個探測距離的步驟，包括：
[0013]在所述車載探測器的移動距離大于預設最小移動距離時，重新獲取車載探測器的坐標以及目標障礙物的探測距離，直至獲取多個時刻的所述車載探測器的多個坐標和所述
目標障礙物的多個探測距離。
[0014]可選的，所述兩兩相交方程組為：
[0015][0016]其中，x為車載探測器坐標系下目標障礙物的橫軸坐標，y為車載探測器坐標系下目標障礙物的縱軸坐標，為當前時刻的車載探測器坐標系下車載探測器的橫軸坐標，為當前時刻的車載探測器坐標系下車載探測器的縱軸坐標，為上一個時刻的車載探測器坐標系下車載探測器的橫軸坐標，為上一個時刻的車載探測器坐標系下車載探測器的縱軸坐標，當前時刻目標障礙物的探測距離，上一個時刻目標障礙物的探測距離。
[0017]可選的，所述將所述多個坐標作為所述目標障礙物多個時刻對應的坐標的步驟之后，包括：
[0018]將所述目標障礙物多個時刻對應的坐標轉換到以自車中心為原點的坐標系中，得到目標障礙物相對于所述自車中心多個時刻對應的坐標。
[0019]可選的，所述在所述多個坐標的偏移量在預設范圍內時，將所述多個坐標作為所述目標障礙物多個時刻對應的坐標的步驟之后，包括：
[0020]將所述多個坐標按照所述多個時刻的先后順序，依次存入預設地圖中。
[0021]可選的，所述基于多圓相交定位方法，還包括：
[0022]在所述多個坐標的距離不在預設范圍內時，判定自車駛離所述目標障礙物，將所述多個坐標從所述預設地圖中移除。
[0023]可選的，所述多個時刻至少包括：三個不同時刻。
[0024]根據本專利技術的第二方面，提供一種基于多圓相交定位系統，包括：
[0025]數據獲取模塊，用于在指定的車載探測器中心為原點的坐標系中，基于預設條件獲取多個時刻所述車載探測器的多個坐標以及對應時刻目標障礙物的多個探測距離；
[0026]交點獲取模塊，用于以每個時刻的所述車載探測器的坐標為圓點和對應的探測距離為半徑構建多個坐標圓，得到所述多個坐標圓中所述目標障礙物一側相交的多個交點；
[0027]方程構建模塊，用于基于所述多個交點、所述多個坐標和所述多個探測距離在所述坐標系中構建兩兩相交方程組；
[0028]坐標獲取模塊，用于基于所述兩兩相交方程組計算所述交點的多個坐標，在所述多個坐標的偏移量在預設范圍內時，將所述多個坐標中的一個坐標作為所述目標障礙物的坐標。
[0029]根據本專利技術的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器，所述處理器用于執行存儲器中存儲的計算機管理類程序時實現上述第一方面中任一基于多圓相交定位方法的步驟。
[0030]根據本專利技術的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執行時實現上述第一方面中任一基于多圓相交定位方法的步驟。
[0031]本專利技術提供的一種基于多圓相交定位方法、系統、電子設備及存儲介質，方法包括：在指定的車載探測器中心為原點的坐標系中，基于預設條件獲取多個時刻上述車載探測器的多個坐標以及對應時刻目標障礙物的多個探測距離；以每個時刻的上述車載探測器的坐標為圓點和對應的探測距離為半徑構建多個坐標圓，得到上述多個坐標圓中上述目標障礙物一側相交的多個交點；基于上述多個交點、上述多個坐標和上述多個探測距離在上述坐標系中構建兩兩相交方程組；基于上述兩兩相交方程組計算上述交點的多個坐標，在上述多個坐標的偏移量在預設范圍內時，將上述多個坐標作為上述目標障礙物多個時刻對應的坐標。本專利技術通過獲取多個時刻的車載探測器的坐標和多個探測距離，根據上述坐標和探測距離構建多個坐標圓，并獲取多個左半圓對應的交點，再通過計算交點的坐標得到目標障礙物的坐標，從而可以以單探測器為探測方案，以低成本的方式，解決了在目標障礙物探測中，物體坐標精度不準的問題，大大的提高了車輛行車安全，降低了車輛發生的行車風險。
附圖說明
[0032]圖1為本專利技術提供的一種基于多圓相交定位方法流程圖；
[0033]圖2為本專利技術提供的以車載探測器為原點構建多個相交圓的示意圖；
[0034]圖3為本專利技術提供的以自車中心為原點構建自車坐標系的示意圖；
[0035]圖4為本專利技術提供的車輛曲線行駛時車輛坐標系偏差的示意圖；...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種基于多圓相交定位方法，其特征在于，所述方法包括：在指定的車載探測器中心為原點的坐標系中，基于預設條件獲取多個時刻所述車載探測器的多個坐標以及對應時刻目標障礙物的多個探測距離；以每個時刻的所述車載探測器的坐標為圓點和對應的探測距離為半徑構建多個坐標圓，得到所述多個坐標圓中所述目標障礙物一側相交的多個交點；基于所述多個交點、所述多個坐標和所述多個探測距離在所述坐標系中構建兩兩相交方程組；基于所述兩兩相交方程組計算所述交點的多個坐標，在所述多個坐標的偏移量在預設范圍內時，將所述多個坐標作為所述目標障礙物多個時刻對應的坐標。2.根據權利要求1所述的基于多圓相交定位方法，其特征在于，所述預設條件為：所述車載探測器的移動距離大于預設最小移動距離。3.根據權利要求2所述的基于多圓相交定位方法，其特征在于，所述基于預設條件獲取多個時刻所述車載探測器的多個坐標以及對應時刻目標障礙物的多個探測距離的步驟，包括：在所述車載探測器的移動距離大于預設最小移動距離時，重新獲取車載探測器的坐標以及目標障礙物的探測距離，直至獲取多個時刻的所述車載探測器的多個坐標和所述目標障礙物的多個探測距離。4.根據權利要求1所述的基于多圓相交定位方法，其特征在于，所述將所述多個坐標作為所述目標障礙物多個時刻對應的坐標的步驟之后，包括：將所述目標障礙物多個時刻對應的坐標轉換到以自車中心為原點的坐標系中，得到目標障礙物相對于所述自車中心多個時刻對應的坐標。5.根據權利要求1所述的基于多圓相交定位方法，其特征在于，所述在所述多個坐標的偏移量在預設范圍內時，將所述多個坐標作為所述目標障...

【專利技術屬性】
技術研發人員：宋升弘，涂寧寧，付斌，趙根根，彭宇翔，
申請(專利權)人：嵐圖汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：