駕駛輔助裝置(1)具備信號識別裝置和速度控制裝置。速度控制裝置以使本車輛到達可識別地點(Pr1)的時刻的車速(Vs)為比目標值(Vd)低的目標值(V1)以下的方式，從可識別地點的近前開始控制本車輛的驅動裝置(20)及制動裝置(30)，該可識別地點與位于本車輛前方的最接近的信號燈(S1)之間的距離為規定值(Lr)，并且，速度控制裝置在信號識別裝置識別信號燈(S1)的燈光顏色而該燈光顏色為綠色、且信號燈(S1)與在該信號燈(S1)的前方相鄰的信號燈(S2)之間的距離(DS)為規定的閾值(DSth)以下的情況下，以使本車輛以目標值(V1)以下的速度定速行駛的方式控制驅動裝置及制動裝置，直到信號識別裝置識別信號燈(S2)的燈光顏色為止。別裝置識別信號燈(S2)的燈光顏色為止。別裝置識別信號燈(S2)的燈光顏色為止。
【技術實現步驟摘要】
駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序
[0001]本專利技術涉及搭載在車輛上、控制所述車輛的速度的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序。
技術介紹
[0002]以往，已知有搭載在車輛上、控制所述車輛(本車輛)的速度的駕駛輔助裝置(以下稱為“以往裝置”)(例如，參照下述專利文獻1)。具體而言，以往裝置具備速度控制裝置，該速度控制裝置在本車輛的前方不存在其他車輛(前行車輛)時，以使本車輛的速度與規定的第一速度一致的方式，控制發動機、制動器等。進一步地，以往裝置具備拍攝本車輛的前景并輸出其圖像數據的拍攝裝置(相機)、以及解析該圖像數據并判定(識別)本車輛前方的信號燈的燈光顏色的圖像解析裝置。在本車輛通過信號燈時，速度控制裝置按照圖像解析裝置的解析結果，控制本車輛的速度。
[0003]在信號燈進入到拍攝裝置的視場角(視野)內時，圖像解析裝置嘗試判定該信號燈的燈光顏色。在該時刻圖像解析裝置無法判定信號燈的燈光顏色的情況下，速度控制裝置使本車輛減速。此時的加速度(負值)的大小(絕對值)相對較小。然后，當本車輛接近信號燈且圖像解析裝置能夠判定信號燈的燈光顏色時，速度控制裝置按照其判定結果，控制本車輛的速度。具體而言，在信號燈的燈光顏色為“黃色”或“紅色”時，使本車輛進一步減速，使本車輛在信號燈的近前處停止。另一方面，在信號燈的燈光顏色為“綠色”的情況下，速度控制裝置使本車輛定速行駛而通過信號燈。現有技術文獻專利文獻
[0004]專利文獻1：日本專利6552064號公報
技術實現思路
[0005]在此，假設本車輛依次通過位于其前方的最接近的第一信號燈和進一步在其前方相鄰的第二信號燈的場景。在該事例中，在第一信號燈進入到以往裝置的拍攝裝置的視場角內的時刻、圖像解析裝置無法判定第一信號燈的燈光顏色的情況下，速度控制裝置使本車輛減速。這之后，若圖像解析裝置判定“第一信號燈的燈光顏色為
‘
綠色
’”
，則速度控制裝置使本車輛定速行駛而通過第一信號燈。在本車輛通過第一信號燈的時刻第二信號燈未進入到拍攝裝置的視場角內的情況下，速度控制裝置使本車輛加速。若本車輛行進而使第二信號燈進入到拍攝裝置的視場角內、且圖像解析裝置在該時刻無法判定第二信號燈的燈光顏色，則速度控制裝置再次使本車輛減速。在此，在第一信號燈與第二信號燈的距離相對較小的情況下，由于本車輛的加速和減速在較短的期間內反復進行，所以有可能使車輛的乘員感到不適。
[0006]本專利技術的目的之一在于提供一種能夠降低車輛的乘員的不適感的駕駛輔助裝置。
[0007]為了解決上述技術問題，本專利技術的駕駛輔助裝置(1)搭載在本車輛(V)上。
駕駛輔助裝置具備：速度控制裝置(10)，其在本車輛的前方不存在其他車輛的情況下，以使本車輛的速度與規定的第一目標值(Vd)一致的方式，控制本車輛的驅動裝置(20)及制動裝置(30)；信號識別裝置(53)，其識別從本車輛向前方延伸的規定區域內存在的信號燈(S1、S2)的燈光顏色；以及位置檢測裝置(55)，其分別檢測本車輛及信號燈的位置，在與位于本車輛前方的信號燈之間的距離為第一規定值(Lr)以下的情況下，所述信號識別裝置能夠識別所述信號燈的燈光顏色，所述速度控制裝置配置為：以使本車輛到達第一地點(Pr1)的時刻的本車輛的速度為比所述第一目標值低的第二目標值(V1)以下的方式，從所述第一地點的近前開始控制本車輛的驅動裝置及制動裝置，所述第一地點(Pr1)與位于本車輛前方的最接近的信號燈即第一信號燈(S1)之間的距離為所述第一規定值，并且在所述信號識別裝置識別所述第一信號燈的燈光顏色而該燈光顏色為綠色、且所述第一信號燈(S1)與在該第一信號燈的前方相鄰的第二信號燈(S2)之間的距離(DS)為規定的閾值(DSth)以下的情況下，以使本車輛以所述第二目標值以下的速度定速行駛的方式控制所述驅動裝置及所述制動裝置，直到所述信號識別裝置識別所述第二信號燈的燈光顏色為止。
[0008]本專利技術所涉及的駕駛輔助裝置的速度控制裝置在第一信號燈的燈光顏色為“綠色”且第一信號燈與第二信號燈之間的距離相對較短的情況下(為規定值以下的情況下)，使本車輛定速行駛(抑制加速)，直到信號識別裝置識別第二信號燈的燈光顏色為止。因此，能夠在第一信號燈與第二信號燈之間的間隔相對較短的情況下抑制反復進行加速和減速的情況。因此，根據本專利技術，能夠降低車輛的乘員的不適感。
[0009]在本專利技術的一方式所涉及的駕駛輔助裝置中，所述速度控制裝置以使到達所述第一地點的時刻的本車輛的速度與所述第二目標值一致的方式，使本車輛從所述第一地點的近前的規定的地點開始以規定的加速度減速。
[0010]在該一方式所涉及的駕駛輔助裝置中，所述速度控制裝置配置為，計算在從當前的車速(V0)開始以所述規定的加速度(a1)減速的情況下到車速與所述第二目標值(V1)一致為止本車輛行進的距離(L0)，將與所述第一地點之間的距離為所計算的距離的近前的地點確定為所述規定的地點(Psd)。
[0011]并且，在這些情況下，所述規定的加速度的大小可以是0.1G(G：重力加速度)以下。
[0012]在上述的以往裝置中，在識別到信號燈進入到拍攝裝置的視場角(幀)內時，圖像解析裝置開始信號燈的燈光顏色的判定，在未能判定燈光顏色的情況下，速度控制裝置使車輛緩慢地減速。然后，在這之后圖像解析裝置成功判定了信號燈的燈光顏色的時刻，速度控制裝置根據該燈光顏色使車輛加速、減速或定速行駛。由此，例如在信號燈的近前處道路大幅彎曲的情況下，在車輛與信號燈之間的距離變得相對較小之后信號燈進入到拍攝裝置的視場角內的情況下，速度控制裝置會為了使車輛停止而以相對較大的加速度減速。
[0013]與此相對，不論信號識別裝置的識別結果如何，本方式所涉及的駕駛輔助裝置的速度控制裝置都在本車輛到達第一地點之前，使車輛緩慢地減速。因此，即使在本車輛與信
號燈之間的距離變得相對較小的時刻、信號識別裝置才能夠判定燈光顏色，在該時刻本車輛的速度也比較低。因此，即使在該時刻信號燈的燈光顏色為“黃色”或“紅色”，速度控制裝置也能夠使本車輛以相對較小的加速度(不會使乘員產生不適感的程度的加速度)減速，并在信號燈的近前處使本車輛停止。
附圖說明
[0014]圖1是本專利技術的一實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的框圖。圖2是示出定速行駛控制的概要的俯視圖。圖3是示出車輛從減速開始地點減速的狀況的曲線圖。圖4是示出車速(初速度V0)與減速開始地點的關系的曲線圖。圖5是示出在可識別地點Pr1處信號燈S1的燈光顏色為“黃色”或“紅色”的情況下的車速Vs的變化的曲線圖。圖6是示出在可識別地點Pr1處信號燈S1的燈光顏色為“綠色”、且信號燈S1與信號燈S2的距離相對較大的情況下的車速Vs的變化的曲線圖。圖7是示出在可識別地點Pr1處信號燈S1的燈光顏色為“綠色”、且信號燈S1與信號燈S2的距離相對較小的情況下的車速Vs的變化的曲線圖。圖8是示出在可識別地點Pr1處無法判定信號燈S1的燈光顏色、這之后成本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種搭載于本車輛的駕駛輔助裝置，具備：速度控制裝置，其在本車輛的前方不存在其他車輛的情況下，以使本車輛的速度與規定的第一目標值一致的方式，控制本車輛的驅動裝置及制動裝置；信號識別裝置，其識別從本車輛向前方延伸的規定區域內存在的信號燈的燈光顏色；以及位置檢測裝置，其分別檢測本車輛及信號燈的位置，在與位于本車輛前方的信號燈之間的距離為第一規定值以下的情況下，所述信號識別裝置能夠識別所述信號燈的燈光顏色，所述速度控制裝置配置為：以使本車輛到達第一地點的時刻的本車輛的速度為比所述第一目標值低的第二目標值以下的方式，從所述第一地點的近前開始控制本車輛的驅動裝置及制動裝置，所述第一地點與位于本車輛前方的最接近的信號燈即第一信號燈之間的距離為所述第一規定值，并且在所述信號識別裝置識別所述第一信號燈的燈光顏色而該燈光顏色為綠色、且所述第一信號燈與在該第一信號燈的前方相鄰的第二信號燈之間的距離為規定的閾值以下的情況下，以使本車輛以所述第二目標值以下的速度定速行駛的方式控制所述驅動裝置及所述制動裝置，直到所述信號識別裝置識別所述第二信號燈的燈光顏色為止。2.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，所述速度控制裝置配置為，以使到達所述第一地點的時刻的本車輛的速度與所述第二目標值一致的方式，使本車輛從所述第一地點的近前的規定的地點開始以規定的加速度減速。3.根據權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其中，所述速度控制裝置配置為，計算在從當前的車速開始以所述規定的加速度減速的情況下到車速與所述第二目標值一致為止本車輛行進的距離，將與所述第一地點之間的距離為所計算的距離的近前的地點確定為所述規定的地點。4.根據權利要求2或3所述的駕駛輔助裝置，其中，所述規定的加速度的大小為0.1G以下。5.一種搭載于本車輛的駕駛輔助裝置中應用的駕駛輔助方法，包括：速度控制步驟，在本車輛的前方不存在其他車輛的情況下，以使本車輛的速度與規定的第一目標值一致的方式，控制本車輛的驅動裝置及制動裝置；信號識別步驟，識別從本車輛向前方延伸的規定區域內存在的信號燈的燈光顏色；以及位...
【專利技術屬性】
技術研發人員：戶田佳成，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：
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