本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種關(guān)斷裝置，用于攤鋪澆漿組件，攤鋪澆漿組件包括支撐板、支撐架和噴淋管，支撐架和噴淋管均設(shè)置于支撐板的一側(cè)，且噴淋管位于支撐架的下方；關(guān)斷裝置包括舵機(jī)、第一連桿、第二連桿和閥板；舵機(jī)固定于支撐架的頂端，第一連桿的一端與舵機(jī)鉸接，第一連桿的另一端與第二連桿的一端鉸接，第二連桿的另一端與噴淋管固定連接，閥板的一側(cè)與支撐板固定連接，閥板的另一側(cè)設(shè)置有圓弧形的第一凹槽，噴淋管的外壁與第一凹槽抵接；噴淋管的軸向上設(shè)置有多個(gè)出料口，通過(guò)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)噴淋管轉(zhuǎn)動(dòng)，使每個(gè)出料口均裸露在第一凹槽的外部或均封閉在第一凹槽的內(nèi)部，以實(shí)現(xiàn)噴淋管的開(kāi)啟和關(guān)閉。本發(fā)明專利技術(shù)提供的關(guān)斷裝置質(zhì)量輕、占用空間小且關(guān)斷速度快。且關(guān)斷速度快。且關(guān)斷速度快。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種關(guān)斷裝置、末端執(zhí)行裝置及瓷磚鋪貼機(jī)器人
[0001]本專利技術(shù)涉及機(jī)器人
，特別涉及一種關(guān)斷裝置、末端執(zhí)行裝置及瓷磚鋪貼機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]在裝修作業(yè)中，可以使用機(jī)器人進(jìn)行瓷磚鋪貼。具體地，機(jī)器人的機(jī)械臂末端設(shè)置有末端執(zhí)行裝置，末端執(zhí)行裝置包括攤鋪澆漿組件，攤鋪澆漿組件具有攤鋪砂漿和噴淋水泥油的功能。當(dāng)攤鋪澆漿組件將砂漿刮平后，就可以開(kāi)始在刮平的砂漿上噴灑水泥油，當(dāng)噴完預(yù)設(shè)的區(qū)域后，應(yīng)立馬停止噴灑，以避免由于噴灑過(guò)量造成材料浪費(fèi)以及影響瓷磚的鋪貼質(zhì)量。因此，需要將水泥油的關(guān)斷裝置設(shè)置在水泥油的出料口附近。
[0003]相關(guān)技術(shù)中，多采用閥門控制管路的通斷，但常規(guī)閥門通常由閥門動(dòng)力源以及閥體組成，體積大且質(zhì)量重。因此，當(dāng)將常規(guī)閥門設(shè)計(jì)在出料口附近時(shí)，重量大且占用較大的末端空間，不利于機(jī)器人的靈活作業(yè)。
[0004]因此，目前亟待需要一種關(guān)斷裝置、末端執(zhí)行裝置及瓷磚鋪貼機(jī)器人來(lái)解決上述問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0005]本專利技術(shù)提供了一種關(guān)斷裝置、末端執(zhí)行裝置及瓷磚鋪貼機(jī)器人，質(zhì)量輕、占用空間小且關(guān)斷速度快。
[0006]第一方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種關(guān)斷裝置，應(yīng)用于攤鋪澆漿組件，所述攤鋪澆漿組件包括支撐板、支撐架和噴淋管，所述支撐架和所述噴淋管均設(shè)置于所述支撐板的一側(cè)，且所述噴淋管位于所述支撐架的下方；
[0007]所述關(guān)斷裝置包括：舵機(jī)、第一連桿、第二連桿和閥板；
[0008]所述舵機(jī)固定于所述支撐架的頂端，所述第一連桿的一端與所述舵機(jī)鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿的一端鉸接，所述第二連桿的另一端與所述噴淋管固定連接，所述閥板的一側(cè)與所述支撐板靠近所述噴淋管的一側(cè)固定連接，所述閥板的另一側(cè)設(shè)置有圓弧形的第一凹槽，所述噴淋管的外壁與所述第一凹槽抵接；
[0009]所述噴淋管的軸向上設(shè)置有多個(gè)出料口，通過(guò)所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述噴淋管轉(zhuǎn)動(dòng)，使每個(gè)所述出料口均裸露在所述第一凹槽的外部或均封閉在所述第一凹槽的內(nèi)部，以實(shí)現(xiàn)所述噴淋管的開(kāi)啟和關(guān)閉。
[0010]在一種可能的設(shè)計(jì)中，還包括彈性密封板；
[0011]所述彈性密封板設(shè)置于所述第一凹槽和所述噴淋管之間，以通過(guò)所述噴淋管和所述彈性密封板之間的彈性擠壓力阻止水泥油外漏。
[0012]在一種可能的設(shè)計(jì)中，還包括第一限位塊；
[0013]所述第一限位塊為L(zhǎng)型，所述第一限位塊的一條邊與所述閥板靠近所述第一凹槽的一端固定連接，所述第一限位塊的另一條邊與所述彈性密封板遠(yuǎn)離所述支撐架的一端抵
接，以防止所述彈性密封板移位。
[0014]在一種可能的設(shè)計(jì)中，還包括第二限位塊；
[0015]所述第二限位塊的一端與所述支撐架固定連接，所述第二限位塊的另一端設(shè)置有圓弧形的第二凹槽，所述第二凹槽與所述噴淋管遠(yuǎn)離所述第一凹槽的一側(cè)抵接，通過(guò)所述第二限位塊擠壓所述噴淋管以使所述噴淋管與所述彈性密封板相貼。
[0016]第二方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種末端執(zhí)行裝置，包括架體、瓷磚取放組件、定位組件以及上述任一種可能設(shè)計(jì)中的攤鋪澆漿組件和關(guān)斷裝置；
[0017]所述瓷磚取放組件設(shè)置于所述架體的底端，所述瓷磚取放組件用于抓取和放置待鋪貼的瓷磚；
[0018]所述攤鋪澆漿組件還包括刮板、驅(qū)動(dòng)裝置和多個(gè)支撐桿，所述刮板設(shè)置于所述支撐板遠(yuǎn)離所述噴淋管的一端，且所述刮板與所述噴淋管分別位于所述支撐板的兩側(cè)，每個(gè)所述支撐桿的一端均與所述支撐架遠(yuǎn)離所述支撐板的一側(cè)固定連接，每個(gè)所述支撐桿的另一端均與所述架體的底端鉸接，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述支撐桿連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述支撐桿帶動(dòng)所述攤鋪澆漿組件沿所述架體做俯仰運(yùn)動(dòng)，以使所述攤鋪澆漿組件在工作狀態(tài)和收攏狀態(tài)之間切換；
[0019]定位組件，設(shè)置于所述架體上，所述定位組件用于檢測(cè)所述刮板以及待鋪貼瓷磚的位置和姿態(tài)；
[0020]當(dāng)所述攤鋪澆漿組件處于工作狀態(tài)時(shí)，利用所述刮板將待處理作業(yè)面上的砂漿攤平并利用所述噴淋管將水泥油噴淋至已經(jīng)刮平的砂漿上；當(dāng)所述攤鋪澆漿組件處于收攏狀態(tài)時(shí)，利用所述瓷磚取放組件抓取瓷磚并將其放置于已經(jīng)處理好的作業(yè)面上。
[0021]在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述噴淋管還包括多個(gè)進(jìn)料口，每個(gè)所述進(jìn)料口分別與水泥油供給裝置連接；
[0022]當(dāng)所述攤鋪澆漿組件處于工作狀態(tài)時(shí)，通過(guò)每個(gè)所述進(jìn)料口將水泥油輸送至所述噴淋管，通過(guò)每個(gè)所述出料口將噴淋管內(nèi)的水泥油噴淋到已被所述刮板刮平的砂漿上。
[0023]在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述攤鋪澆漿組件包括第一攤鋪澆漿組件和第二攤鋪澆漿組件；
[0024]針對(duì)所述第一攤鋪澆漿組件，所述支撐板為方形的平板，該支撐板與所述支撐桿的夾角為直角，當(dāng)所述第一攤鋪澆漿組件處于工作狀態(tài)時(shí)，所述支撐板、所述刮板和每個(gè)所述出料口的軸線均與水平面垂直；
[0025]針對(duì)所述第二攤鋪澆漿組件，所述支撐板包括依次相交的第一平面、第二平面、第三平面和第四平面，所述第三平面與所述第四平面的夾角大于90
°
，所述支撐架與所述第一平面連接，所述刮板與所述第四平面連接，所述噴淋管設(shè)置于所述支撐板遠(yuǎn)離靠近所述支撐架的一側(cè)，且所述噴淋管位于所述支撐架的下方，所述刮板連接于所述支撐板遠(yuǎn)離所述噴淋管的一側(cè)；當(dāng)所述第二攤鋪澆漿組件處于工作狀態(tài)時(shí)，所述第四平面和所述刮板均與水平面垂直，且每個(gè)所述出料口的軸線與所述第三平面均不相交。
[0026]在一種可能的設(shè)計(jì)中，當(dāng)所述第一攤鋪澆漿組件和所述第二攤鋪澆漿組件處于工作狀態(tài)時(shí)，每個(gè)所述刮板的底端的豎直高度均低于所述瓷磚取放組件底端的豎直高度，且兩者的高度差大于預(yù)設(shè)值；和/或
[0027]每個(gè)所述刮板靠近作業(yè)面的一端均均為鋸齒形。
[0028]在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述定位組件包括至少一個(gè)視覺(jué)相機(jī)、高度傳感器和傾角傳感器；
[0029]每個(gè)所述視覺(jué)相機(jī)均設(shè)置于所述架體的頂板上，所述視覺(jué)相機(jī)用于拍攝作業(yè)面、刮板以及所述瓷磚取放組件抓取的待鋪瓷磚；
[0030]所述高度傳感器設(shè)置于所述架體的底板遠(yuǎn)離作業(yè)面的一側(cè)，用于檢測(cè)預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)線與所述刮板或待鋪貼瓷磚的高度差；所述預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)線包括砂漿鋪攤高度基準(zhǔn)線和瓷磚鋪貼高度基準(zhǔn)線；
[0031]所述傾角傳感器設(shè)置于所述架體的底板靠近作業(yè)面的一側(cè)，用于檢測(cè)刮板或待鋪貼瓷磚是否與水平面平行。
[0032]第三方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種瓷磚鋪貼機(jī)器人，包括移動(dòng)底盤、機(jī)械臂、控制器和上述任一種可能設(shè)計(jì)中的末端執(zhí)行裝置；
[0033]所述末端執(zhí)行裝置安裝于所述機(jī)械臂的一端，所述機(jī)械臂的另一端安裝于所述移動(dòng)底盤上，所述控制器與所述移動(dòng)底盤、所述機(jī)械臂以及所述末端執(zhí)行裝置通訊連接；
[0034]所述控制器通過(guò)控制所述移動(dòng)底盤將所述機(jī)械臂和所述末端執(zhí)行裝置帶動(dòng)到預(yù)設(shè)的位置，以及通過(guò)控制所述機(jī)械臂調(diào)整所述末端執(zhí)行裝置的位置和姿態(tài)。
[0035]本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種關(guān)斷裝置，應(yīng)用于攤鋪澆漿組件，關(guān)斷裝置包括：舵機(jī)、第一連桿、本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種關(guān)斷裝置，其特征在于，應(yīng)用于攤鋪澆漿組件，所述攤鋪澆漿組件包括支撐板(131)、支撐架(133)和噴淋管(136)，所述支撐架(133)和所述噴淋管(136)均設(shè)置于所述支撐板(131)的一側(cè)，且所述噴淋管(136)位于所述支撐架(133)的下方；所述關(guān)斷裝置包括：舵機(jī)(161)、第一連桿(162)、第二連桿(163)和閥板(165)；所述舵機(jī)(161)固定于所述支撐架(133)的頂端，所述第一連桿(162)的一端與所述舵機(jī)(161)鉸接，所述第一連桿(162)的另一端與所述第二連桿(163)的一端鉸接，所述第二連桿(163)的另一端與所述噴淋管(136)固定連接，所述閥板(165)的一側(cè)與所述支撐板(131)靠近所述噴淋管(136)的一側(cè)固定連接，所述閥板(165)的另一側(cè)設(shè)置有圓弧形的第一凹槽，所述噴淋管(136)的外壁與所述第一凹槽抵接；所述噴淋管(136)的軸向上設(shè)置有多個(gè)出料口，通過(guò)所述舵機(jī)(161)驅(qū)動(dòng)所述噴淋管(136)轉(zhuǎn)動(dòng)，使每個(gè)所述出料口均裸露在所述第一凹槽的外部或均封閉在所述第一凹槽的內(nèi)部，以實(shí)現(xiàn)所述噴淋管(136)的開(kāi)啟和關(guān)閉。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)斷裝置，其特征在于，還包括彈性密封板(166)；所述彈性密封板(166)設(shè)置于所述第一凹槽和所述噴淋管(136)之間，以通過(guò)所述噴淋管(136)和所述彈性密封板(166)之間的彈性擠壓力阻止水泥油外漏。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)斷裝置，其特征在于，還包括第一限位塊(167)；所述第一限位塊(167)為L(zhǎng)型，所述第一限位塊(167)的一條邊與所述閥板(165)靠近所述第一凹槽的一端固定連接，所述第一限位塊(167)的另一條邊與所述彈性密封板(166)遠(yuǎn)離所述支撐架(133)的一端抵接，以防止所述彈性密封板(166)移位。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)斷裝置，其特征在于，還包括第二限位塊(168)；所述第二限位塊(168)的一端與所述支撐架(133)固定連接，所述第二限位塊(168)的另一端設(shè)置有圓弧形的第二凹槽，所述第二凹槽與所述噴淋管(136)遠(yuǎn)離所述第一凹槽的一側(cè)抵接，通過(guò)所述第二限位塊(168)擠壓所述噴淋管(136)以使所述噴淋管(136)與所述彈性密封板(166)相貼。5.一種末端執(zhí)行裝置，其特征在于，包括架體(11)、瓷磚取放組件(12)、定位組件(15)、所述攤鋪澆漿組件以及如權(quán)利要求1
?
4任一項(xiàng)所述的關(guān)斷裝置；所述瓷磚取放組件(12)設(shè)置于所述架體(11)的底端，所述瓷磚取放組件(12)用于抓取和放置待鋪貼的瓷磚；所述攤鋪澆漿組件還包括刮板(135)、驅(qū)動(dòng)裝置(134)和多個(gè)支撐桿(132)，所述刮板(135)設(shè)置于所述支撐板(131)遠(yuǎn)離所述噴淋管(136)的一端，且所述刮板(135)與所述噴淋管(136)分別位于所述支撐板(131)的兩側(cè)，每個(gè)所述支撐桿(132)的一端均與所述支撐架(133)遠(yuǎn)離所述支撐板(131)的一側(cè)固定連接，每個(gè)所述支撐桿(132)的另一端均與所述架體(11)的底端鉸接，所述驅(qū)動(dòng)裝置(134)與所述支撐桿(132)連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置(134)通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述支撐桿(132)帶動(dòng)所述攤鋪澆漿組件沿所述架體(11)做俯仰運(yùn)動(dòng)，以使所述攤鋪澆漿組件在工作狀態(tài)和收攏狀態(tài)之間切換；定位組件(15)，設(shè)置于所述架體(11)上，所述定位組件(15)用于檢測(cè)所述刮板(135)以及待鋪貼瓷磚的位置和姿態(tài)；當(dāng)所述攤鋪澆漿組件處于工作狀態(tài)時(shí)，利用所述刮板(135)將待處理作業(yè)面上的砂漿攤平并利用所述噴淋管(136)將水泥油...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：韓少雄，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廣東建石科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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