并聯(lián)式蠕蟲機器人制造技術(shù)

本申請公開了并聯(lián)式蠕蟲機器人，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，包括Ⅰ部件，和與其結(jié)構(gòu)相同的Ⅱ部件，所述Ⅰ部件包括中部銜接件、第一電推桿和第二電推桿；以及在Ⅰ部件和Ⅱ部件之間從左到右依次排布的Ⅲ部件、Ⅳ部件和

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
并聯(lián)式蠕蟲機器人


[0001]本技術(shù)涉及機器人
，具體涉及并聯(lián)式蠕蟲機器人。

技術(shù)介紹

[0002]隨著人類社會生產(chǎn)力和科學技術(shù)的快速發(fā)展，機器人技術(shù)越來越多地被應(yīng)用在各行各業(yè)。為了能夠應(yīng)對復雜、多樣及危險的工作環(huán)境，機器人的靈活性以及對環(huán)境的適應(yīng)能力成為該領(lǐng)域的研究重點。現(xiàn)有的蠕蟲仿生機器人雖然在一定程度上能夠模仿自然界中蠕蟲的運動特性，具備一定的靈活性，但由于結(jié)構(gòu)往往比較復雜或?qū)Σ牧闲阅芤筝^高而造成成本過高。這些蠕蟲仿生機器人的結(jié)構(gòu)大部分都比較固定，不能應(yīng)對復雜多樣的作業(yè)環(huán)境。
[0003]例如專利仿蠕蟲軟體機器人(申請公布號為CN113173211A)，其主體結(jié)構(gòu)由多個單元節(jié)構(gòu)成，每個單元節(jié)通過一個中心軸和多根周向陣列的支撐桿構(gòu)成，在成本較高的同時安裝也較為困難。其單元節(jié)及支撐桿在運動過程中，既需要完成擴張與縮回的動作又需要保證支撐起整個機器，在使用壽命與運動環(huán)境上限制較大。
[0004]因此，現(xiàn)有技術(shù)有如下缺陷：
[0005]1、現(xiàn)有的蠕蟲仿生機器人的結(jié)構(gòu)比較復雜，制造成本較高，不方便安裝，且關(guān)節(jié)連接處缺少防護結(jié)構(gòu)，容易在使用中因外力而造成損壞；
[0006]2、現(xiàn)有的蠕蟲仿生機器人結(jié)構(gòu)比較固定，不方便調(diào)節(jié)長度，在復雜、多樣及危險的環(huán)境中使用時，其靈活性和適用性較差。
[0007]基于此，我們提出并聯(lián)式蠕蟲機器人。

技術(shù)實現(xiàn)思路

[0008]本技術(shù)的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供并聯(lián)式蠕蟲機器人，減少因碰撞而造成的活動關(guān)節(jié)損壞，提高使用壽命，以及便于對機器人的長度進行調(diào)節(jié)，提高適用性和靈活性，且安裝簡便。
[0009]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達到上述技術(shù)效果，本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：
[0010]并聯(lián)式蠕蟲機器人，包括，
[0011]Ⅰ部件，和與其結(jié)構(gòu)相同的Ⅱ部件，所述Ⅰ部件包括中部銜接件、第一電推桿和第二電推桿，所述第一電推桿的一端連接有第一外部銜接件，所述第一電推桿的另一端連接有第二連接板，所述第二電推桿的一端連接有第二外部銜接件，所述第二電推桿的的另一端連接有第一連接板，所述第一連接板和第二連接板分別通過虎克鉸一與中部銜接件相連接；
[0012]以及在Ⅰ部件和Ⅱ部件之間從左到右依次排布的Ⅲ部件、Ⅳ部件和
Ⅴ
部件，所述Ⅲ部件和
Ⅴ
部件結(jié)構(gòu)相同，所述Ⅲ部件包括第三電推桿，所述第三電推桿的一端連接有扣件，所述第三電推桿的另一端連接有第三連接板，所述第三連接板遠離扣件的一側(cè)連接有虎克鉸三，所述扣件遠離第三電推桿的一側(cè)連接有虎克鉸二；
[0013]所述Ⅳ部件包括第四電推桿，所述第四電推桿的一端通過拱形墊塊與Ⅱ部件中的中部銜接件相連接，所述第四電推桿的伸縮端通過聯(lián)軸器連接有延長桿，所述延長桿遠離聯(lián)軸器的一端與Ⅰ部件中的中部銜接件相連接。
[0014]優(yōu)選地，所述第一外部銜接件和第二外部銜接件均是由上扣件和下扣件構(gòu)成，所述下扣件通過螺栓固定在上扣件的底部。
[0015]基于上述技術(shù)特征，通過第一外部銜接件便于對第一電推桿的一端進行固定。
[0016]優(yōu)選地，所述第一連接板、第二連接板和第三連接板三者結(jié)構(gòu)相同，均是由左連接板和右連接板構(gòu)成。
[0017]基于上述技術(shù)特征，通過第二連接板便于對第一電推桿的另一端進行固定。
[0018]優(yōu)選地，所述中部銜接件是由n形板和四組四角墊塊構(gòu)成的箱式結(jié)構(gòu)，所述四組四角墊塊對應(yīng)固定在n形板的內(nèi)腔四角處。
[0019]基于上述技術(shù)特征，箱式結(jié)構(gòu)便于對延長桿包裹起來。
[0020]優(yōu)選地，所述扣件包括左扣件和右扣件，所述第三電推桿的一端由左扣件和右扣件通過螺栓進行固定。
[0021]基于上述技術(shù)特征，便于組裝固定和拆卸。
[0022]優(yōu)選地，所述第一外部銜接件、中部銜接件和第二外部銜接件的底部均設(shè)置有支撐墊塊。
[0023]基于上述技術(shù)特征，便于進行與地面或其他接觸面接觸時的支撐。
[0024]優(yōu)選地，所述虎克鉸一、虎克鉸二和虎克鉸三三者結(jié)構(gòu)相同，所述虎克鉸一包括十字桿和四組擋板，所述十字桿的四個端部分別通過軸承與擋板一一對應(yīng)鑲嵌連接。
[0025]基于上述技術(shù)特征，便于擋板在十字桿上的轉(zhuǎn)動。
[0026]優(yōu)選地，所述Ⅰ部件中的中部銜接件中設(shè)置有與延長桿相配合使用的正方體墊塊。
[0027]基于上述技術(shù)特征，便于對延長桿進行輔助固定。
[0028]綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益效果：
[0029]第一、本申請通過虎克鉸一、虎克鉸二和虎克鉸三的使用，滿足一定的自由度，使得蠕蟲機器人活動關(guān)節(jié)處得到防護，從而在使用時，減少因碰撞而造成的活動關(guān)節(jié)損壞。
[0030]第二、本申請通過第一電推桿、第二電推桿、第三電推桿和第四電推桿的配合使用，模仿蠕蟲肌肉的收縮，從而使得蠕蟲機器人在使用時，便于對機器人的長度進行調(diào)節(jié)，從而提高適用性和和靈活性。
附圖說明
[0031]圖1為本技術(shù)的使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2為本技術(shù)的Ⅰ部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖3為本技術(shù)的Ⅲ部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖4為本技術(shù)的Ⅳ部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖5為本技術(shù)的Ⅳ部件部分結(jié)構(gòu)爆炸簡圖；
[0036]圖6為本技術(shù)的虎克鉸一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖7為本技術(shù)的上扣件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖8為本技術(shù)的下扣件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖9為本技術(shù)的右扣件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖10為本技術(shù)的左扣件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]附圖中，各標號所代表的部件列表如下：
[0042]100
?Ⅰ
部件，101
?
第一外部銜接件，1011
?
上扣件，1012
?
下扣件，102
?
中部銜接件，1021
?
n形板，1022
?
四角墊塊，103
?
第二外部銜接件，104
?
第一電推桿，105
?
第二電推桿，106
?
第一連接板，1061
?
左連接板，1062
?
右連接板，107
?
第二連接板，108
?
虎克鉸一，1081
?
十字桿，1082
?
擋板，1083
?
軸承，109
?
支撐墊塊，200
?Ⅱ
部件，300
?Ⅲ
部件，301
?
第三電推桿，302
?
扣件，3021
?
左扣件，3022
?
右扣件，303
?
虎克鉸二，3本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】

【技術(shù)特征摘要】
1.并聯(lián)式蠕蟲機器人，其特征在于：包括，Ⅰ部件(100)，和與其結(jié)構(gòu)相同的Ⅱ部件(200)，所述Ⅰ部件(100)包括中部銜接件(102)、第一電推桿(104)和第二電推桿(105)，所述第一電推桿(104)的一端連接有第一外部銜接件(101)，所述第一電推桿(104)的另一端連接有第二連接板(107)，所述第二電推桿(105)的一端連接有第二外部銜接件(103)，所述第二電推桿(105)的另一端連接有第一連接板(106)，所述第一連接板(106)和第二連接板(107)分別通過虎克鉸一(108)與中部銜接件(102)相連接；以及在Ⅰ部件(100)和Ⅱ部件(200)之間從左到右依次排布的Ⅲ部件(300)、Ⅳ部件(400)和
Ⅴ
部件(500)，所述Ⅲ部件(300)和
Ⅴ
部件(500)結(jié)構(gòu)相同，所述Ⅲ部件(300)包括第三電推桿(301)，所述第三電推桿(301)的一端連接有扣件(302)，所述第三電推桿(301)的另一端連接有第三連接板(305)，所述第三連接板(305)遠離扣件(302)的一側(cè)連接有虎克鉸三(304)，所述扣件(302)遠離第三電推桿(301)的一側(cè)連接有虎克鉸二(303)；所述Ⅳ部件(400)包括第四電推桿(401)，所述第四電推桿(401)的一端通過拱形墊塊(402)與Ⅱ部件(200)中的中部銜接件(102)相連接，所述第四電推桿(401)的伸縮端通過聯(lián)軸器(403)連接有延長桿(404)，所述延長桿(404)遠離聯(lián)軸器(403)的一端與Ⅰ部件(100)中的中部銜接件(102)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式蠕蟲機器...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張博，續(xù)裕新，王志輝，楊海江，郭澤安，張藝杰，孫靖，
申請(專利權(quán))人：太原學院，
類型：新型
國別省市：