道路要素高程確定及高精地圖制作方法、裝置、介質制造方法及圖紙

本公開實施例公開了一種道路要素高程確定及高精地圖制作方法、裝置、介質，該方法包括：根據道路區域內點云的二維位置信息，確定所述道路區域對應的點云網格，所述點云網格是按照二維位置劃分的預定形狀的網格；根據所述點云網格內點云的高程信息，確定所述點云網格的高程；根據所述道路區域內的道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格的高程，計算所述道路要素的形狀點的高程。該技術方案可以使計算的道路要素的形狀點更準確，進而使制作出的三維道路要素與其點云更貼合，減少人工作業，從而提高制作效率。從而提高制作效率。從而提高制作效率。

【技術實現步驟摘要】
道路要素高程確定及高精地圖制作方法、裝置、介質


[0001]本公開涉及地圖制作
，具體涉及一種道路要素高程確定及高精地圖制作方法、裝置、介質。

技術介紹

[0002]高精地圖制作過程中，需要先在2D制作車間生產道路要素的形狀，然后，在3D制作車間通過高程計算服務計算各道路要素的高程信息，如果高程信息計算不準確，就需要人工作業將生產的道路要素的高程調整至與其點云相貼合。但是，由于3D制作車間場景復雜，人工作業效率較低，因此，如何提高高程的準確性以降低人工作業的難度成為目前亟待解決的技術問題。

技術實現思路

[0003]為了解決相關技術中的問題，本公開實施例提供一種道路要素高程確定及高精地圖制作方法、裝置、介質。
[0004]第一方面，本公開實施例中提供了一種道路要素高程確定方法。
[0005]具體地，所述道路要素高程確定方法，包括：
[0006]根據道路區域內點云的二維位置信息，確定所述道路區域對應的點云網格，所述點云網格是按照二維位置劃分的預定形狀的網格；
[0007]根據所述點云網格內點云的高程信息，確定所述點云網格的高程；
[0008]根據所述道路區域內的道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格的高程，計算所述道路要素的形狀點的高程。
[0009]第二方面，本公開實施例中提供了一種高精地圖制作方法，包括：
[0010]根據道路區域對應的原始道路資料，生產所述道路區域內的二維道路要素；
[0011]采用第一方面中任一項所述的方法計算所述二維道路要素的形狀點的高程；
[0012]使用所述道路區域內的二維道路要素及其形狀點的高程，生產所述道路區域內的三維道路要素。
[0013]第三方面，本公開實施例中提供了一種道路要素高程確定裝置，包括：
[0014]網格確定模塊，被配置為根據道路區域內點云的二維位置信息，確定所述道路區域對應的點云網格，所述點云網格是按照二維位置劃分的預定形狀的網格；
[0015]網格高程確定模塊，被配置為根據所述點云網格內點云的高程信息，確定所述點云網格的高程；
[0016]形狀點高程確定模塊，被配置為根據所述道路區域內的道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格的高程，計算所述道路要素的形狀點的高程。
[0017]第四方面，本公開實施例中提供了一種高精地圖制作裝置，包括：
[0018]二維生產模塊，被配置為根據道路區域對應的原始道路資料，生產所述道路區域內的二維道路要素；
[0019]高程計算模塊，被配置為采用第一方面中任一項所述的方法計算所述二維道路要素的形狀點的高程；
[0020]三維生產模塊，被配置為使用所述道路區域內的二維道路要素及其形狀點的高程，生產所述道路區域內的三維道路要素。
[0021]第五方面，本公開實施例提供了一種電子設備，包括存儲器和處理器，其中，所述存儲器用于存儲一條或多條計算機指令，其中，所述一條或多條計算機指令被所述處理器執行以實現如第一方面或第二方面中任一項所述的方法。
[0022]第六方面，本公開實施例中提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機指令，該計算機指令被處理器執行時實現如第一方面或第二方面中任一項所述的方法。
[0023]第七方面，本公開實施例中提供了一種計算機程序產品，包括計算機指令，該計算機指令被處理器執行時實現如第一方面或第二方面中任一項所述的方法步驟。
[0024]根據本公開實施例提供的技術方案，可以根據道路區域內的點云數據，確定所述道路區域對應的點云網格；并根據所述點云網格內點云的高程信息，確定所述點云網格的高程，然后根據所述道路區域內的道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格的高程，計算所述道路要素的形狀點的高程；如此計算的道路要素的形狀點更準確，使制作出的三維道路要素與其點云更貼合，減少人工作業，從而提高制作效率。
[0025]應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
附圖說明
[0026]結合附圖，通過以下非限制性實施方式的詳細描述，本公開的其它特征、目的和優點將變得更加明顯。在附圖中：
[0027]圖1示出根據本公開的實施例的道路要素高程確定方法的流程圖；
[0028]圖2A示出根據本公開的實施例的網格示意圖；
[0029]圖2B示出根據本公開的實施例的平面擬合示意圖；
[0030]圖3A示出根據本公開的實施例的高精地圖制作方法的流程圖；
[0031]圖3B示出根據本公開一實施方式的道路要素高程確定及高精地圖制作方法的應用場景示意圖；
[0032]圖4A示出根據本公開的實施例的道路要素高程確定裝置的結構框圖；
[0033]圖4B示出根據本公開的實施例的高精地圖制作裝置的結構框圖；
[0034]圖5示出根據本公開的實施例的電子設備的結構框圖；
[0035]圖6示出適于用來實現根據本公開實施例的方法的計算機系統的結構示意圖。
具體實施方式
[0036]下文中，將參考附圖詳細描述本公開的示例性實施例，以使本領域技術人員可容易地實現它們。此外，為了清楚起見，在附圖中省略了與描述示例性實施例無關的部分。
[0037]在本公開中，應理解，諸如“包括”或“具有”等的術語旨在指示本說明書中所公開的特征、數字、步驟、行為、部件、部分或其組合的存在，并且不欲排除一個或多個其他特征、數字、步驟、行為、部件、部分或其組合存在或被添加的可能性。
[0038]另外還需要說明的是，在不沖突的情況下，本公開中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本公開。
[0039]需要說明的是，本申請所涉及的用戶信息(包括但不限于用戶設備信息、用戶個人信息等)和數據(包括但不限于用于分析的數據、存儲的數據、展示的數據等)，均為經用戶授權或者經過各方充分授權的信息和數據，并且相關數據的收集、使用和處理需要遵守相關國家和地區的相關法律法規和標準，并提供有相應的操作入口，供用戶選擇授權或者拒絕。
[0040]如上文所述，高精地圖制作過程中，需要先在2D制作車間生產道路要素的形狀，然后，在3D制作車間通過高程計算服務計算各道路要素的高程信息，如果高程信息計算不準確，就需要人工作業將生產的道路要素的高程調整至與其點云相貼合。但是，由于3D制作車間場景復雜，人工作業效率較低，因此，如何提高高程的準確性以降低人工作業的難度成為目前亟待解決的技術問題。
[0041]本公開提供了一種道路要素高程確定方法，該方法可以通過道路區域內道路要素的形狀點所在的網格以及與其相鄰網格的高程，綜合計算所述道路要素的形狀點的高程，網格的高程是通過網格內的點云的高程綜合計算得到的，如此計算的道路要素的形狀點更準確，使制作出的三維道路要素與其點云更貼合，減少人工作業，從而提高制作效率。
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【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種道路要素高程確定方法，包括：根據道路區域內點云的二維位置信息，確定所述道路區域對應的點云網格，所述點云網格是按照二維位置劃分的預定形狀的網格；根據所述點云網格內點云的高程信息，確定所述點云網格的高程；根據所述道路區域內的道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格的高程，計算所述道路要素的形狀點的高程。2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述道路區域內的道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格的高程，計算所述道路要素的形狀點的高程，包括：從所述道路區域對應的預定級別的點云網格中召回所述道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格；響應于召回的點云網格的數量大于0，按照預定的篩選規則，從召回的點云網格中篩選可用的點云網格；根據所述可用的點云網格的高程，確定所述道路要素的形狀點的高程。3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述從所述道路區域對應的預定級別的點云網格中召回所述道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格，包括：從所述道路區域對應的初始召回級別的點云網格中召回所述道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格；響應于召回的點云網格的數量為0，從所述初始召回級別的上一級別的點云網格中召回所述道路要素的形狀點所在的點云網格以及與其相鄰的點云網格，直至召回的點云網格的數量大于0或者召回級別達到預設級別閾值，其中，所述上一級別的點云網格比所述初始召回級別的點云網格的覆蓋范圍大。4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述按照預定的篩選規則，從召回的點云網格中篩選可用的點云網格，包括：從所述召回的點云網格中篩選網格內點云數量超過預設數量且高程與預測高程之間的差值小于預設差值的點云網格為可用的點云網格；其中，所述預測高程是基于母庫中存儲的已有要素的高程信息預測的所述道路要素的形狀點的高程。5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述可用的點云網格的高程，確定所述道路要素的形狀點的高程，包括：獲取所述道路要素在道路中的方位信息；響應于所述道路要素在道路中的方位信息為位于道路中間區域，將所述可用的點云網格中高程排序在預定序次的點云網格的高程確定為所述道路要素的形狀點的高程；響應于所述道路要素在道路中的方位信息為位于所述道路的邊緣區域，將所述可用的點云網格中高程距離所述預測高程最近的點云網格的高程確定為所述道路要素的形狀點的高程。6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述獲取所述道路要素在所述道路中的方位信息，包括：根據采集所述道路要素的點云時的軌跡數據，確定所述道路要素在道路中的初始方位信息；比較所述初始方位信息與預測方位信息，得到比較結果，所述預測方位信息是基于母
庫中存儲的已有要素的方位信息確定的所述道路要素在所述道路中的預測方位信息；響應于所述比較結果為相同，則將所述道路要素在道路中的初始方位信息確定為所述道路要素在所述道路中的方位信息；響應于所述比較結果為不同，若所述道路要素所在道路為普通道路，則將所述道路要素在所述道路中的方位信息確定為位于所述道路的中間區域；若所述道路要素所在道路為高速道路，則基于所述道路要...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉璐，
申請(專利權)人：高德軟件有限公司，
類型：發明
國別省市：