車輛位姿的確定方法、裝置、設備及存儲介質制造方法及圖紙

本公開實施例提供了一種車輛位姿的確定方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：通過獲取上一時刻車輛在目標場景中檢測到的第一實際定位標志對應的待處理區域；在待處理區域中設置一期望定位標志；獲取當前時刻落入待處理區域的激光點云數據；根據激光點云數據確定至少一個第二實際定位標志；根據至少一個第二實際定位標志和期望定位標志確定目標定位標志；根據目標定位標志確定車輛的位姿信息。本公開實施例，通過落入待處理區域的激光點云數據確定至少一個第二實際定位標志，并根據至少一個第二實際定位標志和期望定位標志確定目標定位標志的方式，可以提高定位標志的檢測效果，從而提高車輛在目標場景中移動時的定位穩定性。定性。定性。

【技術實現步驟摘要】
車輛位姿的確定方法、裝置、設備及存儲介質


[0001]本公開實施例涉及自動化控制
，尤其涉及一種車輛位姿的確定方法、裝置、設備及存儲介質。

技術介紹

[0002]可移動工程機械設備在進行無人自主作業過程中，需要對自身在工作場景中的位置、姿態進行定位。由于室外工作場景具備良好的全球定位系統(Global PositioningSystem，GPS)信號，因此室外場景通常采用GPS
?
實時動態差分技術(Real
?
timekinematic，RTK)進行定位；由于室內或半室內工作場景不具備良好的GPS信號，因此通常采用激光同步定位與地圖構建(simultaneouslocalization andmapping，SLAM)技術進行定位。
[0003]在激光SLAM技術中，首先離線構建好點云地圖，作業中進行基于地圖的實時定位。實時定位有兩種方式，一種方式是基于場景點云的激光SLAM定位方法，依靠行駛場景的實時激光點云與地圖點云進行配準，從而反推出自車位置及姿態。這種單純依靠點云配準的方式，整個SLAM系統的定位穩定性差，難以實際落地，因此出現第二種實時定位方式，即基于路標的激光SLAM定位方法，是在場景許多關鍵位置，布置一些針對激光雷達的高亮反光板，稱為路標或定位標志，依靠在行駛場景的實時激光點云中檢測到多個定位標志的位置，從而反推出自車位置及姿態。
[0004]然而，現有的定位標志檢測方案中具有如下兩點不足：
[0005](1)當工作場景結構很復雜的情況下，為了適應從不同方向交叉路口能檢測到路標，可能出現多個定位標志相互鄰近的情況，此時一個感興趣區域(RegionofInterest，ROI)內有目標定位標志與非目標定位標志并存的現象，從而可能發生錯誤檢測到非目標定位標志的問題，導致產生定位偏差較大。
[0006](2)當定位標志旁邊出現其它對激光點高反光的平面時，例如裝載機的鏟斗抬升出現在激光雷達視野，并與附近的定位標志鄰近，可能發生錯誤檢測到這些高反光平面，誤作為目標定位標志輸出，從而導致定位偏差較大。

技術實現思路

[0007]本公開實施例提供一種車輛位姿的確定方法、裝置、設備及存儲介質，可以提高定位標志的檢測精度，從而提高車輛位姿的檢測精度。
[0008]第一方面，本公開實施例提供了一種車輛位姿的確定方法，包括：獲取上一時刻車輛在目標場景中檢測到的第一實際定位標志對應的待處理區域；在所述待處理區域中設置一期望定位標志；獲取當前時刻落入所述待處理區域的激光點云數據；根據所述激光點云數據確定至少一個第二實際定位標志；根據所述至少一個第二實際定位標志和所述期望定位標志確定目標定位標志；根據所述目標定位標志確定所述車輛的位姿信息。
[0009]第二方面，本公開實施例還提供了一種車輛位姿的確定裝置，包括：待處理區域獲
取模塊，用于獲取上一時刻車輛在目標場景中檢測到的第一實際定位標志對應的待處理區域；期望定位標志設置模塊，用于在所述待處理區域中設置一期望定位標志；激光點云數據獲取模塊，用于獲取當前時刻落入所述待處理區域的激光點云數據；第二實際定位標志確定模塊，用于根據所述激光點云數據確定至少一個第二實際定位標志；目標定位標志確定模塊，用于根據所述至少一個第二實際定位標志和所述期望定位標志確定目標定位標志；位姿信息確定模塊，用于根據所述目標定位標志確定所述車輛的位姿信息。
[0010]第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：
[0011]一個或多個處理器；
[0012]存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，
[0013]當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本公開實施例所述的車輛位姿的確定方法。
[0014]第四方面，本公開實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如本公開實施例所述的車輛位姿的確定方法。
[0015]本公開實施例的技術方案，通過獲取上一時刻車輛在目標場景中檢測到的第一實際定位標志對應的待處理區域；在待處理區域中設置一期望定位標志；獲取當前時刻落入待處理區域的激光點云數據；根據激光點云數據確定至少一個第二實際定位標志；根據至少一個第二實際定位標志和期望定位標志確定目標定位標志；根據目標定位標志確定車輛的位姿信息。本公開實施例，通過落入待處理區域的激光點云數據確定至少一個第二實際定位標志，并根據至少一個第二實際定位標志和期望定位標志確定目標定位標志的方式，可以提高定位標志的檢測效果，從而提高車輛在目標場景中移動時的定位穩定性。
附圖說明
[0016]結合附圖并參考以下具體實施方式，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素。應當理解附圖是示意性的，原件和元素不一定按照比例繪制。
[0017]圖1為本公開實施例所提供的車輛位姿的確定方法流程示意圖；
[0018]圖2為本專利技術實施例提供的多個鄰近的第二實際定位標志的示意圖；
[0019]圖3為本專利技術實施例提供的目標定位標志的檢測效果示意圖；
[0020]圖4為本專利技術實施例提供的待處理區域中出現鏟斗局部平面的示意圖；
[0021]圖5為本專利技術實施例提供的另一種目標定位標志的檢測效果示意圖；
[0022]圖6為本專利技術實施例提供的另一種車輛位姿的確定方法流程圖；
[0023]圖7為本公開實施例所提供的一種車輛位姿的確定裝置結構示意圖；
[0024]圖8為本公開實施例所提供的一種電子設備的結構示意圖。
具體實施方式
[0025]下面將參照附圖更詳細地描述本公開的實施例。雖然附圖中顯示了本公開的某些實施例，然而應當理解的是，本公開可以通過各種形式來實現，而且不應該被解釋為限于這里闡述的實施例，相反提供這些實施例是為了更加透徹和完整地理解本公開。應當理解的
是，本公開的附圖及實施例僅用于示例性作用，并非用于限制本公開的保護范圍。
[0026]應當理解，本公開的方法實施方式中記載的各個步驟可以按照不同的順序執行，和/或并行執行。此外，方法實施方式可以包括附加的步驟和/或省略執行示出的步驟。本公開的范圍在此方面不受限制。
[0027]本文使用的術語“包括”及其變形是開放性包括，即“包括但不限于”。術語“基于”是“至少部分地基于”。術語“一個實施例”表示“至少一個實施例”；術語“另一實施例”表示“至少一個另外的實施例”；術語“一些實施例”表示“至少一些實施例”。其他術語的相關定義將在下文描述中給出。
[0028]需要注意，本公開中提及的“第一”、“第二”等概念僅用于對不同的裝置、模塊或單元進行區分，并非用于限定這些裝置、模塊或單元所執行的功能的順序或者相互依存關系。
[0029]需要注意，本公開中提及的“一個”、“多個”的修飾是示意性而非限制性本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種車輛位姿的確定方法，其特征在于，包括：獲取上一時刻車輛在目標場景中檢測到的第一實際定位標志對應的待處理區域；在所述待處理區域中設置一期望定位標志；獲取當前時刻落入所述待處理區域的激光點云數據；根據所述激光點云數據確定至少一個第二實際定位標志；根據所述至少一個第二實際定位標志和所述期望定位標志確定目標定位標志；根據所述目標定位標志確定所述車輛的位姿信息。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取上一時刻車輛在目標場景中檢測到的第一實際定位標志對應的待處理區域，包括：獲取上一時刻的車輛定位信息及激光雷達的設定掃描參數；根據所述車輛定位信息和所述設定掃描參數，從目標場景地圖中獲取第一實際定位標志；根據所述第一實際定位標志確定待處理區域；其中，所述待處理區域的面積大于所述第一實際定位標志所在平面的面積。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述激光點云數據確定至少一個第二實際定位標志，包括：設置點云數據的亮度閾值；基于所述亮度閾值從所述激光點云數據中提取前景點云數據；根據所述前景點云數據確定至少一個第二實際定位標志。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述前景點云數據確定至少一個第二實際定位標志，包括：對前景點云數據按照空間距離進行聚類，得到至少一個第二實際定位標志。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述至少一個第二實際定位標志和所述期望定位標志確定目標定位標志，包括：對第二實際定位標志的點云數據進行平面擬合，獲得第二實際定位標志平面；分別確定所述第二實際定位標志平面和期望定位標志所在平面的屬性；將所述第二實際定位標志平面的屬性和所述期望定位標志平面的屬性進行比較，獲得比較結果；根據所述比較結果，從至少一個第二實際定位標志中確定目標定位標志。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述定位標志平面的屬性包括：法向量和尺寸。7.根...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉平，周文彬，孫金泉，蔡登勝，
申請(專利權)人：廣西柳工機械股份有限公司，
類型：發明
國別省市：