一種用于支撐手術(shù)機器人的基座，所述基座包括：第一平面構(gòu)件，手術(shù)機器人安裝在所述第一平面構(gòu)件上；以及第二平面構(gòu)件，所述第二平面構(gòu)件圍繞第一軸線可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第一平面構(gòu)件；其中所述第一平面構(gòu)件和所述第二平面構(gòu)件圍繞所述第一軸線可獨立地旋轉(zhuǎn)以便在不平坦的地板表面上穩(wěn)定所述基座。坦的地板表面上穩(wěn)定所述基座。坦的地板表面上穩(wěn)定所述基座。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】用于支撐手術(shù)機器人的基座
[0001]本專利技術(shù)涉及一種用于手術(shù)機器人的基座，所述基座被配置成在不平坦表面上穩(wěn)定手術(shù)機器人。
技術(shù)介紹
[0002]由于它們提供的較短住院治療、更快恢復(fù)時間和減少結(jié)疤優(yōu)點，手術(shù)機器人系統(tǒng)日益成為對于在人類患者上執(zhí)行操作來說更有利的選擇。典型的手術(shù)機器人系統(tǒng)包括外科醫(yī)生控制臺、一個或多個機器人臂和一個或多個手術(shù)器械，所述手術(shù)器械包括用于附接到機器人臂的末端執(zhí)行器。合適的末端執(zhí)行器的實例包括手術(shù)器械和相機。一個或多個機器人臂使用位于外科醫(yī)生控制臺上的控制器被操作并且用于操縱其相應(yīng)末端執(zhí)行器的位置和取向。因此，在外科醫(yī)生控制臺和末端執(zhí)行器之間存在主從控制關(guān)系。
[0003]在已知的手術(shù)機器人系統(tǒng)中，該系統(tǒng)內(nèi)的每個機器人臂安裝在其自身的手術(shù)推車上。機器人臂及其對應(yīng)的推車可以共同被稱為手術(shù)機器人。雖然外科醫(yī)生控制臺是機器人系統(tǒng)的靜止構(gòu)件，但手術(shù)機器人借助于機器人臂安裝到其上的手術(shù)推車可移動。也就是說，手術(shù)推車允許機器人臂在手術(shù)室來回移動，使得它們可以在手術(shù)準(zhǔn)備期間位于患者附近，并且也允許機器人在手術(shù)室和醫(yī)院建筑物之間移動。一旦它們已移動到手術(shù)程序的期望位置，就需要在該程序的持續(xù)時間內(nèi)將手術(shù)機器人固定在適當(dāng)位置。
[0004]一旦手術(shù)機器人已經(jīng)固定在其期望位置中，重要的是確保此設(shè)備的穩(wěn)定性。穩(wěn)定的手術(shù)機器人應(yīng)當(dāng)在手術(shù)程序期間不傾斜、轉(zhuǎn)動或執(zhí)行意外移動。手術(shù)推車的穩(wěn)定性特別地對于手術(shù)機器人系統(tǒng)的性能尤其重要，因為當(dāng)末端執(zhí)行器在手術(shù)程序期間與患者直接接觸時，其相應(yīng)手術(shù)推車的任何意外移動將經(jīng)由機器人臂傳輸?shù)侥┒藞?zhí)行器。當(dāng)手術(shù)機器人定位在不規(guī)則或不平坦表面上時，推車意外移動的可能性增加。因此，如果手術(shù)推車不能在不平坦表面上保持穩(wěn)定性，則這可能導(dǎo)致末端執(zhí)行器的不期望移動，這繼而可能對患者具有災(zāi)難性影響。
[0005]需要提供用于優(yōu)化手術(shù)機器人在不規(guī)則或不平坦表面上的穩(wěn)定性的布置。
技術(shù)實現(xiàn)思路
[0006]根據(jù)第一方面，提供一種用于支撐手術(shù)機器人的基座，所述基座包括：第一平面構(gòu)件，手術(shù)機器人安裝在所述第一平面構(gòu)件上；以及第二平面構(gòu)件，所述第二平面構(gòu)件圍繞第一軸線可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第一平面構(gòu)件；其中所述第一平面構(gòu)件和所述第二平面構(gòu)件能夠圍繞所述第一軸線獨立地旋轉(zhuǎn)以便在不平坦表面上穩(wěn)定所述基座。
[0007]第一軸線可位于包含第一平面構(gòu)件的平面上。
[0008]手術(shù)機器人可以安裝在第一平面構(gòu)件的上表面上。
[0009]第一軸線可以位于第一平面構(gòu)件的上表面上。
[0010]第一平面構(gòu)件和第二平面構(gòu)件的移動可以被約束使得它們可以僅圍繞第一軸線相對于彼此移位。
[0011]第一軸線可以平行于第一平面構(gòu)件的至少一個遠側(cè)邊緣。
[0012]所述第二平面構(gòu)件可包括上表面，當(dāng)所述基座位于平坦表面上時，所述上表面與所述第一平面構(gòu)件的上表面對準(zhǔn)使得所述第一平面構(gòu)件的上表面和所述第二平面構(gòu)件的上表面形成所述基座的上表面。
[0013]基座的上表面可以呈四邊形形狀。
[0014]第一平面構(gòu)件的至少一個遠側(cè)邊緣可以與第二平面構(gòu)件的至少一個遠側(cè)邊緣對準(zhǔn)。
[0015]第一平面構(gòu)件可以通過軸承可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第二平面構(gòu)件。
[0016]所述基座可以包括一個或多個孔，使得可移動元件能夠延伸穿過每個孔，每個可移動元件被配置成移動所述手術(shù)機器人。
[0017]所述一個或多個孔可包括四個孔。
[0018]所述第一平面構(gòu)件可以包括第一限制特征，所述第一限制特征被配置成與位于所述第二平面構(gòu)件上的對應(yīng)的第二限制特征相互作用，所述第一限制特征和所述第二限制特征被配置成相互作用以限制所述第一平面構(gòu)件和所述第二平面構(gòu)件圍繞所述第一軸線的旋轉(zhuǎn)。
[0019]第一平面構(gòu)件可包括一對第一限制特征，并且第二平面構(gòu)件可包括對應(yīng)的一對第二限制特征。
[0020]所述第一限制特征可以是從所述第一平面構(gòu)件延伸的突出部，并且所述第二限制特征可以是所述第二平面構(gòu)件中的與所述突出部互補的凹部。
[0021]基座可以聯(lián)接到機械制動系統(tǒng)。
[0022]機械制動系統(tǒng)可包括線性升降柱。
[0023]所述基座還可包括圍繞第二軸線可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第一平面構(gòu)件的第三平面構(gòu)件，其中所述第一平面構(gòu)件和所述第三平面構(gòu)件可圍繞所述第二軸線獨立地旋轉(zhuǎn)。
[0024]第二軸線可以垂直于第一軸線。
[0025]根據(jù)第二方面，提供了一種用于在不平坦表面上穩(wěn)定手術(shù)機器人的方法，所述方法包括：停止手術(shù)機器人相對于所述表面的運動；朝向所述表面降低線性升降柱，所述線性升降柱聯(lián)接到基座，所述基座包括手術(shù)機器人安裝在其上的第一平面構(gòu)件和圍繞第一軸線可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第一平面構(gòu)件的第二平面構(gòu)件，使得手術(shù)機器人的基座接觸所述表面；并且當(dāng)所述基座接觸所述表面時，執(zhí)行第一平面構(gòu)件和第二平面構(gòu)件圍繞第一軸線的相對旋轉(zhuǎn)以便在不平坦表面上穩(wěn)定基座。
附圖說明
[0026]現(xiàn)在將參考附圖通過實例的方式描述本專利技術(shù)。在附圖中：
[0027]圖1示出了手術(shù)機器人的布置；
[0028]圖2A和圖2B示出了用于將手術(shù)機器人固定在期望位置的布置；
[0029]圖3示出了用于支撐手術(shù)機器人的基座的第一實例；
[0030]圖4示出了用于支撐手術(shù)機器人的基座的第二實例；
[0031]圖5示出了與不平坦表面接觸的圖4的基座；
[0032]圖6示出了用于支撐手術(shù)機器人的基座的第三實例；
[0033]圖7示出了用于在不平坦表面上穩(wěn)定手術(shù)機器人的方法。
具體實施方式
[0034]圖1中示出了待在手術(shù)機器人系統(tǒng)內(nèi)實施的手術(shù)機器人的布置。手術(shù)機器人100包括機器人臂102，所述機器人臂具有通過多個關(guān)節(jié)聯(lián)接在一起的多個剛性肢部。關(guān)節(jié)被配置成將運動施加至肢部。機器人臂102在其近側(cè)端部處聯(lián)接到手術(shù)推車104并且在其遠側(cè)端部處聯(lián)接到手術(shù)器械106。手術(shù)器械106通過位于機器人臂的遠側(cè)端部的附接件附接到機器人臂102。附接件包括用于驅(qū)動手術(shù)器械106的鉸接件的驅(qū)動組件。
[0035]手術(shù)器械106包括適合于執(zhí)行手術(shù)程序的末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器可以采用任何合適的形式。例如，末端執(zhí)行器可以是光滑鉗口、鋸齒狀鉗口、夾持器、一對大剪刀、一對剪刀、縫合針、相機、激光器、小刀、縫合器、燒灼器或吸入器。末端執(zhí)行器可以替代地為電手術(shù)器械，比如一對單極剪刀。機器人臂102經(jīng)由位于臂的遠側(cè)端部處的附接件內(nèi)的驅(qū)動組件接口將驅(qū)動傳送到末端執(zhí)行器。機器人臂102由分布在臂內(nèi)的許多驅(qū)動源和傳感器致動。驅(qū)動源可以由軟件控制，所述軟件根據(jù)來自位于臂內(nèi)的傳感器以及來自操作者的輸入被實施，所述操作者在外科醫(yī)生命令接口發(fā)出命令。外科醫(yī)生命令接口可以形成外科醫(yī)生控制臺的一部分。
[0036]機器人臂102安裝在手術(shù)推車104上。在圖1中，手術(shù)推車104具有安裝到其上的一個機器人臂102。在其它實例中，可存在安裝到手術(shù)推車104的多于一個機器人臂。手術(shù)推車104允許手本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】1.一種用于支撐手術(shù)機器人的基座，所述基座包括：第一平面構(gòu)件，所述手術(shù)機器人安裝在所述第一平面構(gòu)件上；以及第二平面構(gòu)件，所述第二平面構(gòu)件圍繞第一軸線可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第一平面構(gòu)件；其中所述第一平面構(gòu)件和所述第二平面構(gòu)件圍繞所述第一軸線可獨立地旋轉(zhuǎn)以便在不平坦的地板表面上穩(wěn)定所述基座。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基座，其中所述第一軸線位于包含所述第一平面構(gòu)件的平面上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的基座，其中所述手術(shù)機器人安裝在所述第一平面構(gòu)件的上表面上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基座，其中所述第一軸線位于所述第一平面構(gòu)件的所述上表面上。5.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的基座，其中所述第一平面構(gòu)件和所述第二平面構(gòu)件的移動被約束使得它們僅圍繞所述第一軸線相對于彼此可移位。6.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的基座，其中所述第一軸線平行于所述第一平面構(gòu)件的至少一個遠側(cè)邊緣。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基座，其中所述第二平面構(gòu)件包括上表面，當(dāng)所述基座位于平坦表面上時，所述上表面與所述第一平面構(gòu)件的上表面對準(zhǔn)使得所述第一平面構(gòu)件的上表面和所述第二平面構(gòu)件的上表面形成所述基座的上表面。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基座，其中所述基座的上表面呈四邊形形狀。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基座，其中所述第一平面構(gòu)件的所述至少一個遠側(cè)邊緣與所述第二平面構(gòu)件的至少一個遠側(cè)邊緣對準(zhǔn)。10.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的基座，其中所述第一平面構(gòu)件通過軸承可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第二平面構(gòu)件。11.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的基座，其中所述基座包括一個或多個孔，使得可移動元件能夠延伸穿過每個孔，每個可移動元件被配置成移動所述手術(shù)機器人。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的基座，其中所述一個或多個孔...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：詹姆斯，
申請(專利權(quán))人：CMR外科有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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