一種車道線確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種車道線確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取待識(shí)別圖像；基于預(yù)設(shè)卷積核集合對(duì)所述待識(shí)別圖像進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的圖像；根據(jù)所述濾波后的圖像確定至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域；將所述至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行擬合，得到車道線。通過本發(fā)明專利技術(shù)的技術(shù)方案，能夠避免采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方式完成車道線識(shí)別，省去繁瑣的標(biāo)注和訓(xùn)練的過程，同時(shí)極大地降低了算法的硬件開銷。大地降低了算法的硬件開銷。大地降低了算法的硬件開銷。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種車道線確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)


[0001]本專利技術(shù)實(shí)施例涉及圖像處理
，尤其涉及一種車道線確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

技術(shù)介紹

[0002]高速公路交通安全管理工作中，因惡劣天氣/交通事故的原因造成壓車情況時(shí)有發(fā)生，尤其在惡劣天氣和夜間情況下，因壓車造成追尾事故也是屢見不鮮，當(dāng)高速路上有事故發(fā)生時(shí)，由于后方來車無法及時(shí)得知前方車況，因此易出現(xiàn)二次事故甚至人員傷亡情況。為此，需要用戶在處理事故現(xiàn)場(chǎng)情況的同時(shí)在事故點(diǎn)前方放置路障，或通過燈光、報(bào)警器等醒目手段來提醒后方來車，這會(huì)消耗額外的人力成本，同時(shí)高速公路上高速行駛的車輛還會(huì)因此增加用戶的人身危險(xiǎn)。
[0003]戶外無人駕駛車應(yīng)用場(chǎng)景中，SLAM技術(shù)會(huì)因周圍環(huán)境的多變性而失效。那么，如何能讓戶外預(yù)警巡檢無人駕駛車自如的定位導(dǎo)航到所要到達(dá)的地方成為該場(chǎng)景一大技術(shù)難題。戶外預(yù)警巡檢無人駕駛車通常行駛于應(yīng)急車道內(nèi)，相對(duì)固定連續(xù)的車道線成為該場(chǎng)景下很好的一個(gè)參照物，相應(yīng)地，車道線的識(shí)別及循跡導(dǎo)航算法成為需要解決的技術(shù)點(diǎn)。車道線常規(guī)的識(shí)別算法多基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方式完成，不可避免需要采集大量圖樣進(jìn)行標(biāo)注和訓(xùn)練，而且基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算對(duì)計(jì)算單元硬件開銷比較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

[0004]本專利技術(shù)實(shí)施例提供一種車道線確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)能夠避免采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方式完成車道線識(shí)別，省去繁瑣的標(biāo)注和訓(xùn)練的過程，同時(shí)極大地降低了算法的硬件開銷。
[0005]根據(jù)本專利技術(shù)的一方面，提供了一種車道線確定方法，包括：r/>[0006]獲取待識(shí)別圖像；
[0007]基于預(yù)設(shè)卷積核集合對(duì)所述待識(shí)別圖像進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的圖像；
[0008]根據(jù)所述濾波后的圖像確定至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域；
[0009]將所述至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行擬合，得到車道線。
[0010]根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種車道線確定裝置，該裝置包括：
[0011]獲取模塊，用于獲取待識(shí)別圖像；
[0012]濾波模塊，用于基于預(yù)設(shè)卷積核集合對(duì)所述待識(shí)別圖像進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的圖像；
[0013]確定模塊，用于根據(jù)所述濾波后的圖像確定至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域；
[0014]擬合模塊，用于將所述至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行擬合，得到車道線。
[0015]根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：
[0016]至少一個(gè)處理器；以及
[0017]與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，
[0018]所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本專利技術(shù)任一實(shí)施例所述的車道線確定方法。
[0019]根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)任一實(shí)施例所述的車道線確定方法。
[0020]本專利技術(shù)實(shí)施例通過獲取待識(shí)別圖像，基于預(yù)設(shè)卷積核集合對(duì)待識(shí)別圖像進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的圖像，根據(jù)濾波后的圖像確定至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域，將至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行擬合，得到車道線。通過本專利技術(shù)的技術(shù)方案，能夠避免采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方式完成車道線識(shí)別，省去繁瑣的標(biāo)注和訓(xùn)練的過程，同時(shí)極大地降低了算法的硬件開銷。
[0021]應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本專利技術(shù)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術(shù)的范圍。本專利技術(shù)的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
附圖說明
[0022]為了更清楚地說明本專利技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本專利技術(shù)的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0023]圖1是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種車道線確定方法的流程圖；
[0024]圖2是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種待識(shí)別圖像的示意圖；
[0025]圖3是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種梯度上升沿圖像的示意圖；
[0026]圖4是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種梯度下降沿圖像的示意圖；
[0027]圖5是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種合并圖像的示意圖；
[0028]圖6是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種濾波后的圖像的示意圖；
[0029]圖7是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種第三圖像的示意圖；
[0030]圖8是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種目標(biāo)區(qū)域的示意圖；
[0031]圖9是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種車道線確定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖10是實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)實(shí)施例的車道線確定方法的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0033]為了使本
的人員更好地理解本專利技術(shù)方案，下面將結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本專利技術(shù)一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本專利技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。
[0034]需要說明的是，本專利技術(shù)的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本專利技術(shù)的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送猓g(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆
蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0035]實(shí)施例一
[0036]圖1是本專利技術(shù)實(shí)施例中的一種車道線確定方法的流程圖，本實(shí)施例可適用于車道線確定的情況，該方法可以由本專利技術(shù)實(shí)施例中的車道線確定裝置來執(zhí)行，該裝置可采用軟件和/或硬件的方式實(shí)現(xiàn)，如圖1所示，該方法具體包括如下步驟：
[0037]S101、獲取待識(shí)別圖像。
[0038]在本實(shí)施例中，待識(shí)別圖像可以是待進(jìn)行車道線識(shí)別的圖像。
[0039]具體的，戶外預(yù)警巡檢無人駕駛車上安裝有環(huán)視攝像頭，可以獲取包含車道線的鳥瞰圖，車身在鳥瞰圖中的坐標(biāo)為車頭朝上。將獲取到的鳥瞰圖轉(zhuǎn)成HLS(Hue、Lightness、Saturation，色調(diào)、亮度、飽和度)顏色空間并提取亮度色域(L)，得到待識(shí)別圖像。
[0040]S102、基于預(yù)設(shè)卷積核集合對(duì)待識(shí)別圖像進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的圖像。
[0041]其中，預(yù)設(shè)卷積核集合可以是三個(gè)自定義算子(卷積核，kernel)。
[0042]需要說明的是，濾波處理可以是通過預(yù)設(shè)卷積核集合對(duì)待識(shí)別圖像進(jìn)行卷積運(yùn)算，完成對(duì)待識(shí)別圖像的濾波。
[0043]其中，濾波后的圖像可以是通過預(yù)設(shè)卷積核集合對(duì)待識(shí)別圖像本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種車道線確定方法，其特征在于，包括：獲取待識(shí)別圖像；基于預(yù)設(shè)卷積核集合對(duì)所述待識(shí)別圖像進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的圖像；根據(jù)所述濾波后的圖像確定至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域；將所述至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行擬合，得到車道線。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)卷積核集合包括：預(yù)設(shè)上升沿卷積核、預(yù)設(shè)下降沿卷積核以及預(yù)設(shè)中線卷積核。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于預(yù)設(shè)卷積核對(duì)所述待識(shí)別圖像進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的圖像，包括：根據(jù)所述待識(shí)別圖像、所述預(yù)設(shè)上升沿卷積核以及所述預(yù)設(shè)下降沿卷積核確定所述待識(shí)別圖像對(duì)應(yīng)的梯度上升沿圖像和梯度下降沿圖像；將所述梯度上升沿圖像和所述梯度下降沿圖像進(jìn)行合并，得到合并圖像；根據(jù)所述預(yù)設(shè)中線卷積核和所述合并圖像確定濾波后的圖像。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述濾波后的圖像確定至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域，包括：將所述濾波后的圖像進(jìn)行二值化處理，得到第一圖像；若所述第一圖像中存在像素值為預(yù)設(shè)數(shù)值的像素點(diǎn)，則對(duì)所述第一圖像進(jìn)行腐蝕操作；對(duì)腐蝕操作后的第一圖像進(jìn)行開運(yùn)算，得到第二圖像；將所述腐蝕操作后的第一圖像的像素值減去所述第二圖像的像素值，得到第三圖像；若所述第三圖像中的像素點(diǎn)的像素值均非預(yù)設(shè)數(shù)值，則獲取所述第三圖像中由亮度值相同的輪廓點(diǎn)所構(gòu)成的至少兩個(gè)初始區(qū)域；對(duì)所述至少兩個(gè)初始區(qū)域進(jìn)行篩選，得到至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對(duì)所述至少兩個(gè)初始區(qū)域進(jìn)行篩選，得到至少兩個(gè)目標(biāo)區(qū)域，包括：刪除所述至少兩個(gè)初始區(qū)域中區(qū)域面積小于預(yù)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：林淦斌，王其美，葉航，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：福勤智能科技昆山有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：