一種電機直驅式三自由度球體機器人關節制造技術

本發明專利技術提供一種電機直驅式三自由度球體機器人關節，包括機架，所述的機架上設置有上蓋板，所述的上蓋板的下方固定設置有三號電機，所述的三號電機通過第一轉軸與三號電機的輸出端固定連接，所述的三號電機輸出端與二號電機固定連接，本發明專利技術中機器人關節結構緊湊，傳動平穩，能實現電機被動式的關節柔性控制，空間利用率高的三自由度機器人關節

【技術實現步驟摘要】
一種電機直驅式三自由度球體機器人關節


[0001]本專利技術涉及機器人關節
，具體為一種電機直驅式三自由度球體機器人關節。

技術介紹

[0002]現今機器人關節主要由電機和減速器串聯實現，串聯關節在實現多自由度的情況下很難做到結構緊湊，空間利用率低體積大。

技術實現思路

[0003]本專利技術所解決的技術問題在于提供一種電機直驅式三自由度球體機器人關節，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
[0004]本專利技術所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：一種電機直驅式三自由度球體機器人關節，包括機架，所述的機架上設置有上蓋板，所述的上蓋板的下方固定設置有三號電機，所述的三號電機通過第一轉軸與三號電機的輸出端固定連接，所述的三號電機輸出端與二號電機固定連接。
[0005]進一步的，所述的二號電機的轉軸與與二號電機輸出端固定連接，二號電機旋轉帶動二號電機輸出端轉動。
[0006]進一步的，所述的二號電機輸出端通過第二轉軸與一號電機固定連接，所述的一號電機與一號電機輸出端固定連接，所述的一號電機旋轉帶動一號電機輸出端轉動。
[0007]與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：本專利技術中機器人關節結構緊湊，傳動平穩，能實現電機被動式的關節柔性控制，空間利用率高的三自由度機器人關節。
附圖說明
[0008]圖1為本專利技術的結構示意圖。
[0009]圖2為本專利技術的AA處結構示意圖。
[0010]圖3為本專利技術的側面結構示意圖。
[0011]圖中：1
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上蓋板；2
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三號電機；3
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機架；4
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三號電機輸出端；5
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二號電機；6
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二號電機輸出端；7
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一號電機；8
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一號電機輸出端。
具體實施方式
[0012]為了使本專利技術的實現技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本專利技術，在本專利技術的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以兩個元件內部的連通。
[0013]如圖1、圖2、圖3所述，一種電機直驅式三自由度球體機器人關節，包括機架3，所述
的機架3上設置有上蓋板1，所述的上蓋板1的下方固定設置有三號電機2，所述的三號電機2通過第一轉軸與三號電機的輸出端4固定連接，所述的三號電機輸出端4與二號電機5固定連接。
[0014]進一步的，所述的二號電機5的轉軸與與二號電機輸出端6固定連接，二號電機5旋轉帶動二號電機輸出端6轉動。
[0015]進一步的，所述的二號電機輸出端6通過第二轉軸與一號電機7固定連接，所述的一號電機7與一號電機輸出端8固定連接，所述的一號電機7旋轉帶動一號電機輸出端8轉動。
[0016]進一步的，所述的三號電機輸出端4與二號電機輸出端6為球體轉軸配合，三自由度關節的每一個輸出端都可以獨立運動互不影響。
[0017]以上顯示和描述了本專利技術的基本原理和主要特征和本專利技術的優點。本行業的技術人員應該了解，本專利技術不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本專利技術的原理，在不脫離本專利技術精神和范圍的前提下，本專利技術還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本專利技術范圍內。本專利技術的要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
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【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種電機直驅式三自由度球體機器人關節，其特征在于：包括機架(3)，所述的機架(3)上設置有上蓋板(1)，所述的上蓋板(1)的下方固定設置有三號電機(2)，所述的三號電機(2)通過第一轉軸與三號電機的輸出端(4)固定連接，所述的三號電機輸出端(4)與二號電機(5)固定連接。2.如權利要求1所述的一種電機直驅式三自由度球體機器人關節，其特征在于：所述的二...

【專利技術屬性】
技術研發人員：毛惟謙，田原，
申請(專利權)人：上海哲謙應用科技有限公司，
類型：發明
國別省市：