本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，線纜通過在第一級伸縮臂上部總線槽，在第一級伸縮臂前端順著總線槽到達(dá)第一級伸縮臂的下端，然后分成兩部分，其中的一部分經(jīng)第一級線槽到達(dá)第一級電機(jī)罩與相關(guān)電機(jī)連接，另一部分經(jīng)由第二級線槽進(jìn)入第二級拖鏈的入口，在第二級拖鏈的出口處分成兩部分，再分成兩個(gè)分支，分支一到達(dá)第二級電機(jī)罩與相關(guān)電機(jī)連接，分支二通過第二級電機(jī)罩的后部進(jìn)入第三級線槽，在第三級線槽的出口處回折１８０度進(jìn)入第三級拖鏈的入口，再經(jīng)過第三級拖鏈從出口處到達(dá)第三級電機(jī)罩與第三級電機(jī)相連接。本發(fā)明專利技術(shù)多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)構(gòu)思巧妙，結(jié)構(gòu)緊湊，使得布線呈循環(huán)狀態(tài)，線纜運(yùn)動(dòng)靈活、安全可靠。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機(jī)器人
，特別是涉及一種多級直線伸縮單元 運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)。
技術(shù)介紹
工業(yè)機(jī)器人自由度較多，多為串聯(lián)式機(jī)器人臂，線纜布線需沿著 機(jī)器人臂進(jìn)行，手臂運(yùn)動(dòng)過程中線纜需采用拖鏈結(jié)構(gòu)跟隨運(yùn)動(dòng)，并有 多個(gè)線纜分支走向，使得線纜布線非常困難，極易妨礙手臂運(yùn)動(dòng)，并 發(fā)生線纜相互干擾，運(yùn)動(dòng)受阻等現(xiàn)象，妨礙機(jī)器人的正常使用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)實(shí)施例要解決的問題是提供一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng) 布線拖鏈結(jié)構(gòu)，以克服現(xiàn)有技術(shù)中線纜布線妨礙機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)、發(fā) 生線纜相互干擾，運(yùn)動(dòng)受阻的缺陷。為達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案提供 一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，所述結(jié)構(gòu)包括N級伸縮臂及對應(yīng)的N級 線纜，N>2;總線纜通過在第一級伸縮臂(10)上部總線槽(1), 在第一級伸縮臂(10)前端順著總線槽(1)到達(dá)第一級伸縮臂(10) 的下端，并分為第一級線纜(Ll)和后級線纜兩部分，所述后級線纜 中包括第二級線纜(L2);第一級線纜(Ll)經(jīng)第一級線槽(2)到 達(dá)第一級電機(jī)罩(3)與第一級電機(jī)連接；后級線纜經(jīng)第二級線槽(4) 進(jìn)入第二級拖鏈5的入口，在第二級拖鏈(5)的出口處第二級線纜 (L2)到達(dá)第二級電機(jī)罩(6)與第二級電機(jī)連接。優(yōu)選地，所述第一級線纜(Ll)經(jīng)過總線槽(1)，兩次旋轉(zhuǎn)90 度進(jìn)入二級線槽(2 )到達(dá)電機(jī)罩(3 )，經(jīng)兩級線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)， 與第一級電機(jī)連接。優(yōu)選地，所述第二級線纜(L2)經(jīng)過總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進(jìn)入拖鏈(5),在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級電機(jī)罩(6)，并與 第二級電機(jī)連接。優(yōu)選地，當(dāng)N^3時(shí)，從第三級線纜到第N級線纜，每一級線纜 在上級拖鏈的出口處通過上級電機(jī)罩的后部進(jìn)入本級線槽，在本級線 槽的出口處回折180度進(jìn)入本級拖鏈的入口，在本級拖鏈出口處到達(dá) 本級電機(jī)罩與本級電機(jī)相連接。優(yōu)選地，當(dāng)N-3時(shí)，第三級線纜(L3)經(jīng)過總線槽(1)，兩次 旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入拖鏈(5 )，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級電機(jī)罩(6 ), 在電機(jī)罩后部經(jīng)兩個(gè)卯度，進(jìn)入第三級線槽(7)，在第三級線槽(7) 出口處回轉(zhuǎn)180度進(jìn)入第三級拖鏈(8)，在拖鏈中再回轉(zhuǎn)180度到達(dá) 第三級電機(jī)罩(9)，并與第三級電機(jī)連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)本專利技術(shù)的多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，不僅適用于機(jī)器 人領(lǐng)域，還可在其它使用復(fù)雜線纜隨動(dòng)機(jī)構(gòu)中使用，可充分利用多級 回轉(zhuǎn)循環(huán)系統(tǒng)，節(jié)省布線空間，保證線纜不發(fā)生相互干擾、運(yùn)動(dòng)受阻 現(xiàn)象，并且可以應(yīng)用在復(fù)雜系統(tǒng)中，進(jìn)行大量線纜安全、可靠的布線。附圖說明圖l為本專利技術(shù)實(shí)施例的 一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三維灰度軸測裝配圖；圖2為本專利技術(shù)實(shí)施例的一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三維軸測圖；圖3為本專利技術(shù)實(shí)施例的一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu) 的二維側(cè)面主視圖；圖4為本專利技術(shù)實(shí)施例中隱藏在電機(jī)罩6后面的L2、 L3線纜走線二 維圖；圖5本專利技術(shù)實(shí)施例的一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的二維主視圖。其中總線槽l、第一級線槽2、第一級電機(jī)罩3、第二級線槽4、 第二級拖鏈5、第二級電機(jī)罩6、第三級線槽7、第三級拖鏈8、電機(jī)安 裝座9、第一級伸縮臂IO、第二級伸縮臂ll、第一級線纜L1、第二級 線纜L2、第三級線纜L3。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本專利技術(shù)的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì) 描述。以下實(shí)施例用于說明本專利技術(shù)，但不用來限制本專利技術(shù)的范圍。本專利技術(shù)實(shí)施例的一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三 維灰度軸測裝配圖、三維軸測圖、二維側(cè)面主視圖和二維主視圖分別 如圖l、圖2、圖3和圖5所示，本實(shí)施例中以三級伸縮臂進(jìn)行說明， 但本專利技術(shù)不僅僅限于三級，可采用此布線方式經(jīng)過多級伸縮單元完成 運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)。本實(shí)施例中線纜通過在第一級伸縮臂10上部總線槽1，在第一級 伸縮臂10前端順著總線槽1到達(dá)第一級伸縮臂10的下端，然后分成兩 部分，其中的第一級線纜L1經(jīng)第一級線槽2到達(dá)第一級電機(jī)罩3與第一 級電機(jī)連接，后級線纜由第二級線槽4進(jìn)入第二級拖鏈5的入口，在第 二級拖鏈5的出口處分成兩個(gè)分支，其中第二級線纜L2到達(dá)第二級電 機(jī)罩6與相關(guān)電機(jī)連接，第三級線纜L3通過第二級電機(jī)罩6的后部進(jìn)入 第三級線槽7，在第三級線槽7的出口處回折180度進(jìn)入第三級拖鏈8 的入口，經(jīng)過第三級拖鏈8從出口處到達(dá)第三級電機(jī)罩9與第三級電機(jī) 相連接。其中，隱藏在電機(jī)罩6后面的L2、 L3線纜走線二維圖如圖4 所示。第一級線纜Ll經(jīng)過總線槽l,兩次旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入第一級線槽2到達(dá) 電機(jī)罩3，經(jīng)兩級線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)，完成與第一級電機(jī)的連接。第二級線纜L2經(jīng)過總線槽1，兩次旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入拖鏈5，在拖鏈中 旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級電機(jī)罩6，完成與第二級電機(jī)的連接。第三級線纜L3經(jīng)過總線槽1，兩次旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入拖鏈5，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級電機(jī)罩6，在電機(jī)罩6后部經(jīng)兩個(gè)90度，進(jìn)入第 三級線槽7，在線槽7出口處回轉(zhuǎn)180度進(jìn)入第三級拖鏈8，在拖鏈中再 回轉(zhuǎn)180度到達(dá)第三級電機(jī)罩9，完成與第三級電機(jī)的連接。在多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)中，需要注意線纜的級 數(shù)、分支數(shù)量、拖鏈的數(shù)量以及回轉(zhuǎn)循環(huán)的角度和次數(shù)。本專利技術(shù)實(shí)施例的多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)具有構(gòu)思 巧妙，結(jié)構(gòu)緊湊，使得布線呈回轉(zhuǎn)循環(huán)狀態(tài)，節(jié)省線纜布線空間，使 得線纜運(yùn)動(dòng)靈活、安全可靠，并且能夠根據(jù)此布線專利技術(shù)拓展級數(shù)，為 復(fù)雜系統(tǒng)大量線纜的布線問題提供的解決途徑。還可與布線防纏繞和 擠壓裝置配合使用，保證電纜順利運(yùn)動(dòng)。以上所述僅是本專利技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng) 域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本專利技術(shù)技術(shù)原理的前提下，還可以 做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本專利技術(shù)的保護(hù)范圍。權(quán)利要求1、一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)包括N級伸縮臂及對應(yīng)的N級線纜，N≥2；總線纜通過在第一級伸縮臂(10)上部總線槽(1)，在第一級伸縮臂(10)前端順著總線槽(1)到達(dá)第一級伸縮臂(10)的下端，并分為第一級線纜(L1)和后級線纜兩部分，所述后級線纜中包括第二級線纜(L2)；第一級線纜(L1)經(jīng)第一級線槽(2)到達(dá)第一級電機(jī)罩(3)與第一級電機(jī)連接；后級線纜經(jīng)第二級線槽(4)進(jìn)入第二級拖鏈5的入口，在第二級拖鏈(5)的出口處第二級線纜(L2)到達(dá)第二級電機(jī)罩(6)與第二級電機(jī)連接。2、 如權(quán)利要求1所述的多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，所述第一級線纜(Ll)經(jīng)過總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進(jìn)入二級線槽(2)到達(dá)電機(jī)罩(3),經(jīng)兩級線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)， 與第一級電機(jī)連接。3、 如權(quán)利要求1所述的多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，所述第二級線纜(L2)經(jīng)過總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進(jìn)入拖鏈(5)，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級電機(jī)罩(6),并與 第二級電機(jī)連接。4、 如權(quán)利要求1所述的多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，當(dāng)N^3時(shí)，從第三級線纜到第N級線纜，每一級線纜 在上級拖鏈的出口處通過上級電機(jī)罩的后部進(jìn)入本級線槽，在本級線 槽的出口處回折180度進(jìn)入本級拖鏈的入口，在本級拖鏈出口處到達(dá) 本級電本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種多級直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)包括Ｎ級伸縮臂及對應(yīng)的Ｎ級線纜，Ｎ≥２； 總線纜通過在第一級伸縮臂（１０）上部總線槽（１），在第一級伸縮臂（１０）前端順著總線槽（１）到達(dá)第一級伸縮臂（１０）的下端，并分為第一 級線纜（Ｌ１）和后級線纜兩部分，所述后級線纜中包括第二級線纜（Ｌ２）； 第一級線纜（Ｌ１）經(jīng)第一級線槽（２）到達(dá)第一級電機(jī)罩（３）與第一級電機(jī)連接； 后級線纜經(jīng)第二級線槽（４）進(jìn)入第二級拖鏈５的入口，在第二級拖鏈（５）的出口處第 二級線纜（Ｌ２）到達(dá)第二級電機(jī)罩（６）與第二級電機(jī)連接。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張傳清，陳懇，劉莉，楊向東，陳明啟，李金泉，路敦民，陳雁，邵君奕，付成龍，吳丹，楊東超，曹文敦，付鐵，劉宗政，徐家球，鄭林斌，王力強(qiáng)，顏華，
申請(專利權(quán))人：清華大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：11[中國|北京]
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