【技術實現步驟摘要】
一種箱梁模板用磁吸打磨機器人及其打磨方法
[0001]本專利技術屬于箱梁模板打磨
，尤其是涉及一種箱梁模板用磁吸打磨機器人。
技術介紹
[0002]當前橋梁所用箱梁大多為在梁場使用模板制作的預制箱梁，箱梁在預制完成后模板上會殘留有混凝土等雜物，需要打磨清理后才能再次使用。當前多數梁場仍主要依靠人工打磨清理，由于模板長度寬度較大且還有高度差，人工清理耗時耗力，且影響人員安全。而現有的一些外模打磨設備普遍體積較大，且自動化程度不高，難以適應多種不同區域。
[0003]因此，現如今缺少一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，實現磁吸打磨機器人的吸附、升降和移動，能快速完成箱梁模板的打磨，節省人力和物力，提高了施工效率、打磨質量和人員安全性。
技術實現思路
[0004]本專利技術所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其設計合理，實現磁吸打磨機器人的吸附、升降和移動，能快速完成箱梁模板的打磨，節省人力和物力，提高了施工效率、打磨質量和人員安全性。
[0005]為解決上述技術問題，本專利技術采用的技術方案是：一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：包括機體、設置在所述機體底部的打磨機構、兩組對稱設置在所述機體寬邊側面的磁吸行走機構和設置在所述機體內的控制模塊；
[0006]所述磁吸行走機構包括兩個對稱設置在所述機體端部的磁吸行走支腿和設置在所述機體上且調節兩個磁吸行走支腿傾斜角度的升降調節機構，每個所述磁吸行走支腿均包括傾斜布設的支撐腿、設置在所述...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：包括機體、設置在所述機體底部的打磨機構(2)、兩組對稱設置在所述機體寬邊側面的磁吸行走機構和設置在所述機體內的控制模塊；所述磁吸行走機構包括兩個對稱設置在所述機體端部的磁吸行走支腿(1)，所述機體上設置有一個調節兩個磁吸行走支腿(1)傾斜角度的升降調節機構(7)，每個所述磁吸行走支腿(1)均包括傾斜布設的支撐腿(14)、設置在所述支撐腿(14)遠離所述機體的一端的磁吸輪(13)和帶動所述磁吸輪(13)轉動的行走動力部件，所述升降調節機構(7)和所述支撐腿(14)另一端鉸接且帶動所述支撐腿(14)擺動，位于兩端的支撐腿(14)通過同步機構傳動連接；所述打磨機構(2)包括設置在所述機體中的打磨動力機構和設置在所述機體底部且位于兩組所述磁吸行走機構之間且與所述打磨動力機構傳動連接的打磨輥(27)；所述控制模塊包括設置在所述機體內的控制器(100)，所述打磨動力機構、升降調節機構(7)和行走動力部件均由控制器(100)進行控制。2.按照權利要求1所述的一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：所述行走動力部件包括位于支撐腿(14)端部一側且依次傳動連接的行走電機(11)和行走減速器(12)，所述行走減速器(12)的輸出軸與磁吸輪(13)傳動連接，兩個行走電機(11)之間的間距小于位于兩端的兩個磁吸輪(13)之間的間距；所述支撐腿(14)的連接端(145)中設置有容納槽(146)，所述行走減速器(12)伸入容納槽(146)中，所述連接端(145)中設置有安裝孔(147)，所述行走減速器(12)的輸出軸穿過安裝孔(147)與磁吸輪(13)傳動連接。3.按照權利要求1所述的一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：所述升降調節機構(7)包括設置在所述機體中的中間電機(71)、與所述中間電機(71)輸出軸傳動連接的中間減速器(72)和與所述中間減速器(72)傳動連接且豎向布設的調節絲桿(73)，以及套設在所述調節絲桿(73)上且螺紋連接的連桿部件，所述連桿部件與兩個支撐腿(14)鉸接；所述連桿部件包括套設在所述調節絲桿(73)上且呈垂直布設的橫向連桿(74)和兩個分別與橫向連桿(74)兩端鉸接的豎向連桿(75)，所述豎向連桿(75)與支撐腿(14)另一端鉸接。4.按照權利要求3所述的一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：所述橫向連桿(74)包括中間連桿部(742)和兩組對稱設置在中間連桿部(742)兩端的連桿耳(741)，所述中間連桿部(742)中設置有豎向螺紋孔(743)，所述調節絲桿(73)穿過豎向螺紋孔(743)且螺紋連接；所述支撐腿(14)包括一體成型的鉸接耳(141)、中間段和連接端(145)，所述豎向連桿(75)的一端通過下鉸接軸(76)與橫向連桿(74)端部鉸接，所述豎向連桿(75)的另一端與通過上鉸接軸與所述鉸接耳(141)鉸接。5.按照權利要求1所述的一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：所述同步機構的數量為兩個，兩個所述同步機構均包括設置在所述機體內的彎折板(81)、設置在所述彎折板(81)外側的同步旋轉軸(82)和兩個對稱設置在所述同步旋轉軸(82)兩端的端部軸(83)；所述機體的寬邊側面設置有豎向板(85)，所述豎向板(85)中套設有端部銅套(84)，所
述端部軸(83)穿過端部銅套(84)伸出豎向板(85)，所述端部軸(83)和所述支撐腿(14)傳動連接。6.按照權利要求1所述的一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：所述打磨動力機構包括設置在所述機體底部內的打磨電機(21)、與所述打磨電機(21)輸出軸傳動連接的減速機(22)、設置在所述減速機(22)的輸出軸上的主動齒輪(23)、通過鏈條(25)與主動齒輪(23)傳動連接的從動齒輪(24)，以及設置在所述從動齒輪(24)中的傳動軸(28)，兩組所述打磨輥(27)相互靠近的端部設置有傳動套(26)，所述傳動軸(28)的兩端與兩個傳動套(26)傳動連接，兩組所述打磨輥(27)相互遠離的端部轉動安裝在所述機體的寬邊側部；所述機體底部外設置有安裝座(217)，所述安裝座(217)包括兩個平行布設的豎向夾板(27
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1)和連接在兩個所述豎向夾板(27
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1)上部之間的連接塊(27
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2)，所述傳動軸(28)穿過兩個所述豎向夾板(27
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1)，所述從動齒輪(24)位于兩個豎向夾板(27
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1)之間，所述傳動軸(28)位于連接塊(27
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2)下方。7.按照權利要求6所述的一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：所述傳動軸(28)伸出豎向夾板(27
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1)的兩端設置有外花鍵，所述傳動套(26)的內部設置有配合外花鍵的內花鍵，所述傳動軸(28)通過外花鍵和內花鍵與所述傳動套(26)傳動連接；所述豎向夾板(27
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1)外側面上套設有保護殼(211)，所述保護殼(211)的高度小于豎向夾板(27
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1)的高度；所述傳動套(26)外圓周上設置有左限位環(261)，所述左限位環(261)的一端面貼合保護殼(211)，所述左限位環(261)的另一端面貼合打磨輥(27)的一端面；兩組所述打磨輥(27)相互遠離的端部設置有定位套(212)，所述定位套(212)上設置有右限位環(2122)，所述右限位環(2122)貼合打磨輥(27)的另一端面，所述定位套(212)上設置有定位軸(2121)，所述定位軸(2121)通過軸承轉動安裝在所述機體的寬邊側部。8.按照權利要求5所述的一種箱梁模板用磁吸打磨機器人，其特征在于：所述機體包括兩個對稱布設的長邊側板(32)、兩個對稱布設的寬邊側板(34)和設置在兩個長邊側板(32)與兩個寬邊側板(34)頂部的頂部蓋板(31)，所述頂部蓋板(31)上設置有顯示屏(4)，所述顯示屏(4)由控制器(100)進行控制；所述長邊側板(32)上設置有兩個把手(91)和勾環(92)，所述彎折板(81)的長度方向和所述長邊側板(32)的長度方向一致，兩個所述彎折板(81)底部之間設置有底板(36)；所述彎折板(81)包括依次連接且一體成型的上豎向板(811)、上水平板(812)、下豎向板(813)和下水平板(814)，所述上水平板(812)和下水平板(814)的彎折方向相反，所述底板(36)的兩個長邊與所述下水平板(814)通過螺栓連接，所述同步旋轉軸(82)位于上水平板(812)下方與下豎向板(813)外側的空間中。9.一種利用如權利要求1所述的機器人對箱梁模板進行打磨的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：步驟一、箱梁模板的劃分：將箱梁模板按照所述機器人行走方向劃分為第一翼緣板區域、第一連接處區域、第一腹板區域、第二連接處區域、底板、第三連接處區域、...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李寶蘊，劉國良，楊剛，
申請(專利權)人：西安遠景智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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