一種沖壓機器人用氣動機械臂制造技術

本申請涉及一種沖壓機器人用氣動機械臂，其包括支撐座、轉動臂、安裝塊和吸盤，所述轉動臂的一端轉動連接于支撐座，所述安裝塊轉動連接于轉動臂的另一端，所述轉動臂的轉動軸線與安裝塊的轉動軸線相互平行，所述吸盤的一端滑動連接于安裝塊，所述吸盤的另一端用于連接工件。轉動臂轉動控制安裝塊移動到合適的位置上，吸盤滑動實現吸附工件，便于抓取工件，將吸附工件的吸盤抬起后再轉移至合適的位置上取下工件，提高了機械臂的工作效率。提高了機械臂的工作效率。提高了機械臂的工作效率。

【技術實現步驟摘要】
一種沖壓機器人用氣動機械臂


[0001]本申請涉及機械臂的領域，尤其是涉及一種沖壓機器人用氣動機械臂。

技術介紹

[0002]目前沖壓工藝廣泛應用，它通過各種沖壓模具沖壓出不同類型的工件產品。在整個沖壓過程中，除了沖壓加工外，還需要將工件送入沖壓模以及將工件從沖壓模中取出。傳統的沖床設備在沖壓零件時，一般采用純手工操作，人工將零件毛坯放入沖床的模具上，待零件沖壓成型后再人工將零件取出，操作人員的人身安全存在隱患，時常出現工傷事故。
[0003]隨著科學技術的發展，工業機器人正在替代人工，沖壓機器人利用機械臂能夠代替人工在沖壓過程中進行反復取料操作，避免采用人工取料發生安全事故。
[0004]機械臂是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置，已經被廣泛的運用于自動化生產線中，機械臂的研制和生產也已經成為高科技領域內迅速發展起來的一門新興的技術。
[0005]但是，現有的機械臂在取料的過程中操作不夠靈活且抓取困難，導致工作效率降低。

技術實現思路

[0006]為了提高機械臂的工作效率，本申請提供一種沖壓機器人用氣動機械臂。
[0007]本申請提供的一種沖壓機器人用氣動機械臂采用如下的技術方案：
[0008]一種沖壓機器人用氣動機械臂，包括支撐座、轉動臂、安裝塊和吸盤，所述轉動臂的一端轉動連接于支撐座，所述安裝塊轉動連接于轉動臂的另一端，所述轉動臂的轉動軸線與安裝塊的轉動軸線相互平行，所述吸盤的一端滑動連接于安裝塊，所述吸盤的另一端用于連接工件。
[0009]通過采用上述技術方案，轉動臂轉動控制安裝塊移動到合適的位置上，吸盤滑動實現吸附工件，便于抓取工件，將吸附工件的吸盤抬起后再轉移至合適的位置上取下工件，提高了機械臂的工作效率。
[0010]優選的，還包括限位桿，所述限位桿的一端轉動連接于支撐座，所述限位桿的另一端轉動連接于安裝塊，所述限位桿的長度方向平行于轉動臂的長度方向，所述限位桿的長度等于轉動臂的長度。
[0011]通過采用上述技術方案，轉動臂、限位桿、支撐座和安裝塊共同圍成了一個平行四邊形，使得轉動臂在轉動的過程中，安裝塊始終保持固定的朝向，便于吸附工件。
[0012]優選的，還包括第一氣缸，所述第一氣缸的缸體鉸接于支撐座，所述轉動臂遠離安裝塊的一端連接有驅動桿，所述第一氣缸的活塞桿鉸接于驅動桿。
[0013]通過采用上述技術方案，第一氣缸驅動驅動桿轉動，進而控制轉動臂轉動，實現控制安裝塊的上下移動，操作簡便，氣缸動作迅速，反應靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉，并具有一定的承載能力。
[0014]優選的，所述吸盤背離安裝塊的一端設有吸附槽，所述吸附槽的內徑隨著遠離安裝塊而增大。
[0015]通過采用上述技術方案，吸盤吸附工件的過程中，下壓吸盤至工件使得吸附槽內的氣體排出，吸附槽內的壓強減小，實現對工件的吸附。
[0016]優選的，還包括第二氣缸，所述第二氣缸的缸體連接于安裝塊，所述第二氣缸的活塞桿連接于吸盤。
[0017]通過采用上述技術方案，第二氣缸控制吸盤下壓排出吸附槽內的氣體，減小吸附槽內的壓強，便于實現對工件的吸附。
[0018]優選的，還包括第三氣缸，所述第三氣缸的缸體連接于安裝塊，所述第三氣缸的活塞桿連接有彈簧，所述彈簧遠離安裝塊的一端連接于吸盤的邊沿。
[0019]通過采用上述技術方案，安裝工件的時候，吸盤吸附工件發生形變，彈簧使得吸盤抵緊工件，放下工件的時候，第三氣缸向上拉吸盤邊沿使得氣體進入吸附槽內，吸附槽內的壓強增大實現與外部大氣壓強的平衡，工件從吸盤上脫落，操作簡便。
[0020]優選的，還包括位置傳感器，所述位置傳感器連接于吸附槽的槽底，所述位置傳感器用于檢測吸盤到工件的距離，所述位置傳感器和第三氣缸之間設置有控制器，控制器用于接收位置傳感器的距離值并控制第三氣缸的運行，當距離值小于等于預設值時，經過預設時間后，所述第三氣缸驅動吸盤邊沿向安裝塊移動，當距離值大于預設值時，所述第三氣缸進行復位。
[0021]通過采用上述技術方案，位置傳感器檢測吸附槽槽底到工件的距離值，若吸附槽槽底到工件的距離小于等于預設值，第三氣缸驅動吸盤邊沿向安裝塊移動使得吸盤形變，吸附槽內的氣體壓強與外部壓強平衡，工件脫落，若吸附槽槽底到工件的距離大于預設值，第三氣缸復位，便于下次使用。
[0022]優選的，所述支撐座包括座體和支撐桿，所述支撐桿轉動連接于座體的一端，所述座體的另一端抵接地面，所述支撐桿的轉動軸線豎直。
[0023]通過采用上述技術方案，支撐桿轉動，便于將工件轉移至其他位置放置，提高機械臂的工作效率。
[0024]綜上所述，本申請包括以下至少一種有益技術效果：
[0025]1.轉動臂轉動控制安裝塊移動到合適的位置上，吸盤滑動實現吸附工件，便于抓取工件，將吸附工件的吸盤抬起后再轉移至合適的位置上取下工件，提高了機械臂的工作效率；
[0026]2.轉安裝工件的時候，吸盤吸附工件發生形變，彈簧使得吸盤抵緊工件，放下工件的時候，第三氣缸向上拉吸盤邊沿使得氣體進入吸附槽內，吸附槽內的壓強增大實現與外部大氣壓強的平衡，工件從吸盤上脫落，操作簡便；
[0027]3.位置傳感器檢測吸附槽槽底到工件的距離值，若吸附槽槽底到工件的距離小于等于預設值，第三氣缸驅動吸盤邊沿向安裝塊移動使得吸盤形變，吸附槽內的氣體壓強與外部壓強平衡，工件脫落，若吸附槽槽底到工件的距離大于預設值，第三氣缸復位，便于下次使用。
附圖說明
[0028]圖1是沖壓機器人用氣動機械臂的整體結構示意圖。
[0029]圖2是沖壓機器人用氣動機械臂剖開后的內部結構示意圖。
[0030]圖3是圖2中A處的放大圖。
[0031]附圖標記說明：1、支撐座；11、座體；111、容納腔；112、安裝口；12、驅動電機；13、支撐桿；131、嵌槽；14、支撐板；15、固定柱；2、安裝塊；21、架體；211、安裝槽；22、限位柱；3、轉動臂；31、第一轉動口；32、第二轉動口；33、驅動桿；4、限位桿；41、第三轉動口；42、第四轉動口；5、第一氣缸；51、轉動塊；6、第二氣缸；7、吸盤；71、吸附槽；72、滑動塊；721、滑動槽；8、第三氣缸；81、彈簧；9、位置傳感器。
具體實施方式
[0032]以下結合附圖1
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3對本申請作進一步詳細說明。
[0033]本申請實施例公開一種沖壓機器人用氣動機械臂。參照圖1，一種沖壓機器人用氣動機械臂包括支撐座1、安裝塊2、轉動臂3、限位桿4、第一氣缸5、第二氣缸6、吸盤7和第三氣缸8。
[0034]參照圖2，支撐座1包括座體11、驅動電機12、支撐桿13、支撐板14和固定柱15，座體11設有容納腔111，座體11的上端設有安裝口112，安裝口112連通于容納腔111，座體11的下端抵接地面，驅動電機12的電機殼嵌于容納腔111內，驅動電機12的電機軸貫穿安裝口本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種沖壓機器人用氣動機械臂，其特征在于：包括支撐座（1）、轉動臂（3）、安裝塊（2）和吸盤（7），所述轉動臂（3）的一端轉動連接于支撐座（1），所述安裝塊（2）轉動連接于轉動臂（3）的另一端，所述轉動臂（3）的轉動軸線與安裝塊（2）的轉動軸線相互平行，所述吸盤（7）的一端滑動連接于安裝塊（2），所述吸盤（7）的另一端用于連接工件。2.根據權利要求1所述的一種沖壓機器人用氣動機械臂，其特征在于：還包括限位桿（4），所述限位桿（4）的一端轉動連接于支撐座（1），所述限位桿（4）的另一端轉動連接于安裝塊（2），所述限位桿（4）的長度方向平行于轉動臂（3）的長度方向，所述限位桿（4）的長度等于轉動臂（3）的長度。3.根據權利要求1所述的一種沖壓機器人用氣動機械臂，其特征在于：還包括第一氣缸（5），所述第一氣缸（5）的缸體鉸接于支撐座（1），所述轉動臂（3）遠離安裝塊（2）的一端連接有驅動桿（33），所述第一氣缸（5）的活塞桿鉸接于驅動桿（33）。4.根據權利要求1所述的一種沖壓機器人用氣動機械臂，其特征在于：所述吸盤（7）背離安裝塊（2）的一端設有吸附槽（71），所述吸附槽（71）的內徑隨著遠離安裝塊（2）而增大。5.根據權利要求4所述的一種沖壓機器人用氣...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳曉，陳華，周偉，姚學虎，
申請(專利權)人：上海精博塑料電子有限公司，
類型：新型
國別省市：