三自由度踝關節輔助運動外骨骼制造技術

本發明專利技術的三自由度踝關節輔助運動外骨骼，通過對Ｘ軸電機、Ｙ軸電機和Ｚ軸電機的旋轉角度控制，可實現外骨骼輔助患者實現踝關節背屈／跖屈、內翻／外翻和內旋／外旋三個自由度的分別運動及環繞的協同運動。這種結構與現有的踝關節外骨骼相比，擁有更多自由度的運動并且實現了環繞這一協同運動，其結構新穎，輕便靈巧，便于穿戴，控制方便，可以作為人體踝關節肌肉萎縮或者殘疾人士的醫療康復輔助器械。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
三自由度踝關節輔助運動外骨骼，其特征在于包括腳底板（１），固定在腳底板前端的第一支架（２），固定在腳底板后端的第二支架（９），依次同軸疊置的上圓環（１４）、環形齒輪（７）和下圓環（１３），上、下圓環（１４、１３）通過兩個帶軸的連接件（１５、１８）固定成相對于環形齒輪（７）轉動的整體，第一支架（２）和第二支架（９）分別通過軸承與兩個連接件（１５、１８）的軸連接，兩個連接件（１５、１８）的軸在Ｘ方向同軸，在環形齒輪（７）上固定有兩個帶軸的Ｕ形連接塊（１６、２０），兩個小腿板支架（５、６）的一端分別通過軸承與兩個Ｕ形連接塊（１６、２０）的軸連接，兩個Ｕ形連接塊（１６、２０）的軸在Ｙ軸方向同軸，兩個小腿板支架（５、６）的另一端與小腿板橫梁（２１）相連，小腿板（４）與小腿板橫梁（２１）固定，Ｘ軸電機（１９）與第一諧波減速器（８）相連并固定在第二支架（９）上，Ｙ軸電機（１７）與第二諧波減速器（３）相連并固定在第一Ｕ形連接塊（１６）上，Ｚ軸電機及減速箱（１０）通過Ｚ軸電機支架（１１）固定在上圓環（１４）上，Ｚ軸電機轉軸上固定有齒輪（１２），齒輪（１２）與環形齒輪（７）嚙合，在第一連接件（１５）的軸和第一Ｕ形連接塊（２０）的軸上分別安裝有角度傳感器。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：張佳帆，張煜，楊燦軍，楊寅，余暉，
申請(專利權)人：浙江大學，
類型：發明
國別省市：86[中國|杭州]