一種多AGV控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質制造方法及圖紙

本發明專利技術涉及自動導航小車技術領域，公開了一種多AGV控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質方法包括：獲取拓撲地圖中的路徑線段和當前場景中每一型號AGV的輪廓信息；將每一型號AGV的輪廓信息遍歷在每條路徑線段上，得到每一型號AGV在每條路徑線段上的輪廓軌跡；根據兩兩輪廓軌跡之間的干涉情況創建路徑沖突表；為當前場景中每個AGV規劃任務路徑，將每條任務路徑劃分為若干任務路徑線段；在控制當前AGV執行任務時，判斷從路徑沖突表中查詢發生沖突的其他任務路徑線段上是否存在路徑沖突表中記錄的一定發生沖突的特定型號AGV；若存在，則暫停下發行駛任務直至沖突解除；若不存在，則下發任務到當前AGV。本發明專利技術準確防止了多AGV發生碰撞的情況。碰撞的情況。碰撞的情況。

【技術實現步驟摘要】
一種多AGV控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質


[0001]本專利技術涉及自動導航小車
，具體涉及一種多AGV控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

技術介紹

[0002]傳統的制造業正在逐步轉型升級為智慧化、自動化和數字化的“燈塔工廠”。制造工廠內逐步使用自動導航小車(Automated Guided Vehicle，AGV)代替人工完成物流運輸。隨著大量的AGV被使用于物流運輸，場地線路也更復雜，如果AGV的協調控制不夠理想，可能會導致相鄰路線中發生AGV碰撞或者相同路線上發生AGV碰撞，導致系統發生死鎖和交通管制問題，從而導致AGV調度系統癱瘓，例如：兩個AGV分別需要在工廠內把貨源運輸到不同的位置，但是AGV直接按照既定的行駛路線行駛會使兩個AGV在某一處發生碰撞。所以，需要優化AGV的控制方法解決多AGV在運行過程中的碰撞問題，從而提高車輛運行的安全性和總任務執行的效率。
[0003]文件CN110989570A公開了一種多AGV防碰撞協同路徑規劃方法，在規劃各個AGV的行駛路線時，保證優先級最高的AGV路線不動，比較優先級第二的AGV路線與其是否有沖突碰撞的節點，如果沖突類型是可以躲避的，則令優先級第二的AGV在碰撞前等待優先級最高的AGV先行駛，如果沖突類型是不可躲避的，則重新規劃優先級第二的AGV的路徑，直至所有AGV的路徑規劃完畢為止。但是，相關技術是把AGV視為了一個質點，而實際的AGV因為設計的不同而具有不同的形狀與輪廓，所以在AGV外部輪廓比較小時，即使正常行駛也不一定與其他AGV碰撞，在AGV外部輪廓比較大時，某些感覺不會發生碰撞的位置也會發生碰撞，所以當前的AGV控制方案常常不能準確防止多AGV發生碰撞。

技術實現思路

[0004]有鑒于此，本專利技術提供了一種多AGV控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質，以解決當前AGV控制方案不能準確防止多AGV發生碰撞的問題。
[0005]第一方面，本專利技術提供了一種多AGV控制方法，方法包括：獲取拓撲地圖中的路徑線段，路徑線段是通過若干路徑點對拓撲地圖中每一條完整的路徑進行劃分得到的線段；獲取當前場景中每一型號AGV的輪廓信息；將每一型號AGV的輪廓信息遍歷在每條路徑線段上，得到每一型號AGV在每條路徑線段上的輪廓軌跡；判斷兩兩輪廓軌跡之間的干涉情況，并基于干涉的輪廓軌跡創建路徑沖突表，路徑沖突表用于記錄各個型號AGV在各個路徑線段行駛時與其他路徑線段上的特定型號AGV一定發生沖突的情況；根據接收的任務指令為當前場景中每個AGV規劃任務路徑，并按照路徑點將每條任務路徑劃分為若干任務路徑線段；在控制當前AGV執行任務時，從路徑沖突表中查詢能夠與當前AGV下一次行駛的目標任務路徑線段發生沖突的其他任務路徑線段，并判斷其他任務路徑線段上是否存在路徑沖突表中記錄的與當前AGV一定發生沖突的特定型號AGV；若存在，則暫停下發行駛到目標任務路徑線段的任務到當前AGV，直至沖突解除，下發行駛到目標任務路徑線段的任務到當前
AGV；若不存在，則下發行駛到目標任務路徑線段的任務到當前AGV。
[0006]本實施例將AGV拓撲地圖上能夠規劃得到的全部完整路徑劃分為路徑線段和路徑點，然后將不同型號AGV的輪廓信息依次遍歷到每一條路徑線段上，得到每一型號AGV在每條路徑線段上的輪廓軌跡，從而將AGV的外部輪廓引入路徑線段的行駛過程，之后判斷兩兩輪廓軌跡之間的干涉情況，針對其中一定會發生沖突的情況，將對應的路徑線段和會發生沖突的特定型號AGV記錄到路徑沖突表中。從而當AGV控制系統協調控制各個AGV執行任務時，將各個AGV要行駛的任務路徑劃分為任務路徑線段，以任務路徑線段為指令單位依次下發給各個AGV，并且在下發任務路徑線段給各個AGV之前，首先通過路徑沖突表判斷各個AGV會發生沖突的其他任務路徑線段上是否真實存在會發生沖突的特定型號AGV，如果存在，則暫停下發任務路徑線段給對應的AGV，直至沖突解除；如果不存在，則直接下發任務路徑線段給對應的AGV。通過這一方案，可以借助路徑沖突表中記錄的沖突數據實時判斷各個AGV實際執行任務時是否會與旁邊輪廓較大其他AGV發生輪廓上的碰撞，如果下一步移動會和某個輪廓較大的AGV發生輪廓上的碰撞，則等待，不會發生碰撞再繼續行駛，從而解決了不同車型AGV在不同路徑行駛時碰撞情況難以避免的問題，并且通過預創建的路徑沖突表查詢碰撞情況，使AGV控制系統僅需執行簡單的查詢操作，計算過程簡單，系統響應迅速。
[0007]在一種可選地實施方式中，獲取當前場景中每一型號AGV的輪廓信息，包括：獲取當前場景中每一型號AGV的長和寬；根據每一型號AGV的長和寬創建每一型號AGV的最小外接矩形，作為每一型號AGV的實際輪廓信息；利用每一型號AGV對應長和寬中的最大值，創建每一型號AGV的最大外接正方形，作為每一型號AGV的最大輪廓信息。
[0008]在一種可選地實施方式中，將每一型號AGV的輪廓信息遍歷在每條路徑線段上，得到每一型號AGV在每條路徑線段上的輪廓軌跡，包括：將每一型號AGV的最大輪廓信息分別部署在每條路徑線段的起點和終點上，得到多個最大輪廓軌跡；遍歷判斷每個最大輪廓軌跡和其他最大輪廓軌跡在起點和終點形成的最大輪廓信息是否有相交；如果有相交，則記錄最大輪廓軌跡對應的路徑線段之間的相交關系到路線相交表中，路線相交表中具有相交關系的路徑線段用于表示各個型號AGV在當前路徑線段上行駛時與其他路徑線段上的特定型號AGV可能會發生沖突；將每一型號AGV的實際輪廓信息分別遍歷在路線相交表中的每條路徑線段上，得到每一型號AGV在路線相交表中的每條路徑線段上的輪廓軌跡。
[0009]本實施例獲取了每一型號AGV的兩種輪廓信息，一種是符合AGV長寬的實際輪廓信息，另一種是利用長寬中的最大值構建的AGV最大外接正方形，從而得到的最大輪廓信息。本實施例利用每一型號AGV的最大輪廓信息分別部署在各條路徑線段的起點和終點，每一條部署了最大輪廓信息的路徑線段形成一個最大輪廓軌跡，之后，先兩兩判斷每個最大輪廓軌跡和其他最大輪廓軌跡的起點/終點的最大輪廓信息是否相交，從而將其中相交的最大輪廓軌跡對應的路徑線段寫入路線相交表，表示可能會發生沖突但不一定發生沖突的路徑線段關系，為后續路徑線段和特定型號AGV的沖突計算做準備。之后，本實施例只將每一型號AGV的實際輪廓信息部署在路線相交表中相交的路徑線段上，得到各個路徑線段的輪廓軌跡，從而后續創建路徑沖突表時，只需在可能沖突的路徑線段中利用輪廓軌跡的干涉情況分析得到一定發生沖突的路徑線段，加快了路徑沖突表的創建效率，不需要對拓撲地圖中的每個路徑線段都利用每一型號AGV的實際輪廓信息計算輪廓軌跡再遍歷分析干涉，以降低AGV控制系統的計算量和計算時間。
[0010]在一種可選地實施方式中，將每一型號AGV的實際輪廓信息分別遍歷在路線相交表中的每條路徑線段上，得到每一型號AGV在路線相交表中的每條路徑線段上的輪廓軌跡，包括：根據當前AGV的行駛方向，從當前AGV的實際輪廓信息中確定當前AGV在當本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種多AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取拓撲地圖中的路徑線段，所述路徑線段是通過若干路徑點對所述拓撲地圖中每一條完整的路徑進行劃分得到的線段；獲取當前場景中每一型號AGV的輪廓信息；將每一型號AGV的輪廓信息遍歷在每條路徑線段上，得到每一型號AGV在每條路徑線段上的輪廓軌跡；判斷兩兩輪廓軌跡之間的干涉情況，并基于干涉的輪廓軌跡創建路徑沖突表，所述路徑沖突表用于記錄各個型號AGV在各個路徑線段行駛時與其他路徑線段上的特定型號AGV一定發生沖突的情況；根據接收的任務指令為當前場景中每個AGV規劃任務路徑，并按照所述路徑點將每條任務路徑劃分為若干任務路徑線段；在控制當前AGV執行任務時，從所述路徑沖突表中查詢能夠與當前AGV下一次行駛的目標任務路徑線段發生沖突的其他任務路徑線段，并判斷所述其他任務路徑線段上是否存在路徑沖突表中記錄的與當前AGV一定發生沖突的特定型號AGV；若存在，則暫停下發行駛到所述目標任務路徑線段的任務到當前AGV，直至沖突解除，下發行駛到所述目標任務路徑線段的任務到當前AGV；若不存在，則下發行駛到所述目標任務路徑線段的任務到當前AGV。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前場景中每一型號AGV的輪廓信息，包括：獲取當前場景中每一型號AGV的長和寬；根據每一型號AGV的長和寬創建每一型號AGV的最小外接矩形，作為每一型號AGV的實際輪廓信息；利用每一型號AGV對應長和寬中的最大值，創建每一型號AGV的最大外接正方形，作為每一型號AGV的最大輪廓信息。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將每一型號AGV的輪廓信息遍歷在每條路徑線段上，得到每一型號AGV在每條路徑線段上的輪廓軌跡，包括：將每一型號AGV的所述最大輪廓信息分別部署在每條路徑線段的起點和終點上，得到多個最大輪廓軌跡；遍歷判斷每個最大輪廓軌跡和其他最大輪廓軌跡在起點和終點形成的最大輪廓信息是否有相交；如果有相交，則記錄最大輪廓軌跡對應的路徑線段之間的相交關系到路線相交表中，所述路線相交表中具有相交關系的路徑線段用于表示各個型號AGV在當前路徑線段上行駛時與其他路徑線段上的特定型號AGV可能會發生沖突；將每一型號AGV的所述實際輪廓信息分別遍歷在路線相交表中的每條路徑線段上，得到每一型號AGV在路線相交表中的每條路徑線段上的輪廓軌跡。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，將每一型號AGV的所述實際輪廓信息分別遍歷在路線相交表中的每條路徑線段上，得到每一型號AGV在路線相交表中的每條路徑線段上的輪廓軌跡，包括：根據當前AGV的行駛方向，從當前AGV的實際輪廓信息中確定當前AGV在當前路徑線段
上每一步行駛的矩形距離；通過當前路徑線段的長度和所述矩形距離的比值確定當前AGV在當前路徑線段上的矩形軌跡個數；基于當前AGV的初始位置中心點坐標、所述矩形軌跡個數和所述當前路徑線段的長度，計算當前AGV每個矩形軌跡的中心點坐標；利用當前AGV每個矩形軌跡的中心點坐標和當前AGV的實際輪廓信息，計算當前AGV每個矩形軌跡的矩形頂點坐標；通過當前AGV每個矩形軌跡的矩形頂點坐標組成當前AGV在當前路徑線段上的輪廓軌跡。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：針對所述路線相交表中的路徑線段，通過兩兩相鄰線段的斜率判斷各個路徑線段的起點是否為自旋點；通過每個自旋點的目標旋轉角度和每一型號AGV的旋轉步長的比值，確定每一型號AGV在每個自旋點的旋轉次數；根據每一型號AGV未發生旋轉的實際輪廓信息、所述目標旋轉角度和所述旋轉次數計算每一型號AGV每次旋轉時的矩形頂點坐標；通過每一型號AGV每次旋轉時的矩形頂點坐標組成每一型號AGV在每個自旋點的旋轉軌跡。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述判斷兩兩輪廓軌跡之間的干涉情況，并基于干涉的輪廓軌跡創建路徑沖突表，包括：遍歷判斷各個型號AGV在路線相交表中的各條路徑線段上的各個矩形軌跡與其他各個型號AGV在路線相交...

【專利技術屬性】
技術研發人員：韓劉柱，陳炳均，張起，
申請(專利權)人：三一機器人科技有限公司，
類型：發明
國別省市：