一種自適應控制的水面垃圾收集機器人制造技術

本實用新型專利技術提供一種自適應控制的水面垃圾收集機器人，涉及機器人技術領域。自適應控制的水面垃圾收集機器人包括外桶、浮動桶、內桶支座、內桶和擋水件，外桶的頂部設有進水豁口，浮動桶設置在外桶內，浮動桶的桶底設有讓位通孔，內桶支座穿過讓位通孔設置在外桶的桶底上，內桶支座上設有出水豁口，內桶設置在內桶支座上，內桶底部設有與第二儲水空間連通的漏水孔，擋水件設置在進水豁口處，擋水件延伸至浮動桶的上方，擋水件可在浮動桶的作用下關閉或打開進水豁口。該自適應控制的水面垃圾收集機器人具有自適應控制從進水豁口處進水和收集垃圾功能，可以自動收集垃圾，實現無人值守功能，有利于降低水面垃圾清理的成本，提高水面垃圾清理的效率。水面垃圾清理的效率。水面垃圾清理的效率。

【技術實現步驟摘要】
一種自適應控制的水面垃圾收集機器人


[0001]本技術涉及機器人
，尤其涉及一種自適應控制的水面垃圾收集機器人。

技術介紹

[0002]目前，水面垃圾清理大多是采用大型垃圾打撈船對水面垃圾進行收集，但這類水面垃圾清理設備的成本較高，且此類的水面垃圾清理設備需要人力操作和值守，存在用工成本高、效率低的問題。
[0003]因此，需要提供一種具有無人值守功能且成本較低的水面垃圾收集機器人，降低水面垃圾清理的成本，提高水面垃圾清理的效率。

技術實現思路

[0004]本技術實施例的目的是提供一種自適應控制的水面垃圾收集機器人，以實現降低水面垃圾清理的成本，提高水面垃圾清理的效率的目的。
[0005]為解決上述技術問題，本技術實施例提供如下技術方案：
[0006]本申請提供了一種自適應控制的水面垃圾收集機器人，包括：外桶，外桶的頂部設有進水豁口；浮動桶，浮動桶設置在外桶內，浮動桶的桶底設有讓位通孔；內桶支座，內桶支座穿過讓位通孔設置在外桶內，在內桶支座的外側與外桶之間形成第一儲水空間，在內桶支座的內側形成第二儲水空間，內桶支座底部設有使第一儲水空間和第二儲水空間連通的出水豁口；浮動桶的桶底位于第一儲水空間內；內桶，內桶設置在內桶支座上，內桶底部設有與第二儲水空間連通的漏水孔；擋水件，擋水件設置在進水豁口處，擋水件延伸至浮動桶的上方，擋水件可在浮動桶上下浮動的作用下關閉或打開進水豁口；浮筏組件，設置在外桶上。
[0007]進一步地，浮動桶的密度小于水的密度；浮動桶可在外桶內水的浮力下根據水位變化上下浮動；水面垃圾收集機器人還包括：浮動桶配重件，浮動桶配重件設置在浮動桶上。
[0008]進一步地，浮動桶的底部上表面設有環形凹槽，多個浮動桶配重件均布安裝在環形凹槽內。
[0009]進一步地，水面垃圾收集機器人還包括：整體配重件，至少一個整體配重件設置在浮筏組件上或設置在外桶上。
[0010]進一步地，浮筏組件包括：安裝圈；浮筏體，浮筏體上設有圓弧形裝配槽，浮筏體具有與外桶外壁相適配的圓弧形端面；浮筏體通過圓弧形裝配槽安裝在安裝圈上；多個浮筏體均布安裝在安裝圈上；浮筏體的密度小于水的密度；浮筏組件套裝在外桶上，各浮筏體的圓弧形端面與外桶外壁貼合。
[0011]進一步地，外桶包括：外桶體，外桶體的頂部均布設有多個外桶體外沿，相鄰兩個外桶體外沿之間形成進水豁口，外桶體具有多個進水豁口，進水豁口的高度低于外桶體外
沿；浮筏組件套設在外桶體上，多個浮筏體一一對應地位于多個外桶體外沿的下方；外桶封底，外桶封底與外桶體的底部螺紋連接。
[0012]進一步地，擋水件的一端夾設在安裝圈和外桶之間，擋水件的另一端搭設在外桶、浮動桶和內桶上；擋水件為多個，多個擋水件與多個進水豁口一一對應地設置；相鄰兩個浮筏體之間設有一個擋水件；擋水件由柔性材料制成。
[0013]進一步地，外桶體具有內隔板，內隔板將外桶體分隔為上腔和下腔，內桶支座和浮動桶均設置在內隔板上，內隔板底部開設有第一通孔，外桶封底上設有第二通孔；水面垃圾收集機器人還包括：水泵，水泵設置在下腔內，水泵的一端與第一通孔連通，水泵的另一端與第二通孔連通；
[0014]水位傳感器，水位傳感器設置在內桶內；集成控制器，集成控制器設置在下腔內；集成控制器設有水位控制模塊，集成控制器與水位傳感器信號連接，集成控制器與水泵信號連接；蓄電池，蓄電池設置在下腔內；蓄電池與集成控制器電連接，蓄電池與水位傳感器電連接，蓄電池與水泵電連接。
[0015]進一步地，集成控制器還設有定位與通訊模塊；水面垃圾收集機器人還包括：超聲波傳感器，超聲波傳感器的檢測端設置在內桶的上方，用于檢測內桶內水位或垃圾的高度；超聲波傳感器與集成控制器信號連接，超聲波傳感器與蓄電池電連接。
[0016]進一步地，水面垃圾收集機器人還包括：太陽能發電組件，太陽能發電組件設置在浮筏組件上，太陽能發電組件與蓄電池電連接，為蓄電池充電。
[0017]相較于現有技術，本技術提供的自適應控制的水面垃圾收集機器人，結構簡單成本低，具有自適應控制從進水豁口處進水和收集垃圾功能，可以自動收集垃圾，可以實現無人值守功能，從而有利于降低水面垃圾清理的成本，提高水面垃圾清理的效率。具體來說，進入內桶內的水通過漏水孔進入第二儲水空間內，第二儲水空間內的水通過內桶支座上的出水豁口進入第一儲水空間內，當浮動桶所受的浮力大于浮動桶的重力時，浮動桶可在第一儲水空間內的水的浮力作用下上浮，浮動桶的上浮高度與第一儲水空間內的水位高度正相關。浮動桶在浮力的作用下上浮至一定高度后，可頂起擋水件，當擋水件的上沿高于外界水面時，可關閉進水豁口，停止進水和收集垃圾，當浮動桶下降到使擋水件上沿低于外界水面時則打開進水豁口，外界水和垃圾進入內桶內部。即可實現根據外桶內部水位變化對進水豁口開閉的自適應控制，即實現了桶內水位自適應控制功能，實現垃圾自適應收集功能。
附圖說明
[0018]通過參考附圖閱讀下文的詳細描述，本技術示例性實施方式的上述以及其他目的、特征和優點將變得易于理解。在附圖中，以示例性而非限制性的方式示出了本技術的若干實施方式，相同或對應的標號表示相同或對應的部分，其中：
[0019]圖1示意性地示出了本申請提供的自適應控制的水面垃圾收集機器人的立體結構示意圖；
[0020]圖2示意性地示出了圖1的自適應控制的水面垃圾收集機器人的剖視圖；
[0021]圖3示意性地示出了圖2中A處的放大圖；
[0022]圖4示意性地示出了圖2中的自適應控制的水面垃圾收集機器人的剖視圖部分結
構的剖視圖，其中，省略了內桶支座和內桶；
[0023]圖5示意性地示出了圖1中的自適應控制的水面垃圾收集機器人的拆解結構示意圖；
[0024]圖6示意性地示出了圖5中的自適應控制的水面垃圾收集機器人的浮筏組件和太陽能發電組件的另一個角度的結構示意圖；
[0025]圖7示出了圖1中部分結構的仰視圖，其中，省略了外桶封底。
[0026]附圖標號說明：
[0027]1、外桶；101、外桶體；1011、內隔板；1012、外桶體外沿；1013、進水豁口；102、外桶封底；111、第一通孔；112、第二通孔；2、內桶支座；201、出水豁口；3、內桶；301、漏水孔；4、浮動桶；401、讓位通孔；402、環形凹槽；5、擋水件；6、浮筏組件；601、浮筏體；6011、圓弧形裝配槽；602、安裝圈；7、太陽能發電組件；9、水泵；10、蓄電池；11、集成控制器；12、整體配重件；13、超聲波傳感器；14、浮動桶配重件；15、水位傳感器。
具體實施方式
[0028]下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施方式。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施方式，然而應當理解，可以以各種形式實現本公開而不應被這里闡述的實施方式所限制。相反，提供這些實施方式是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠將本公開的范圍完本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種自適應控制的水面垃圾收集機器人，其特征在于，包括：外桶（1），所述外桶（1）的頂部設有進水豁口（1013）；浮動桶（4），所述浮動桶（4）設置在所述外桶（1）內，所述浮動桶（4）的桶底設有讓位通孔（401）；內桶支座（2），所述內桶支座（2）穿過所述讓位通孔（401）設置在所述外桶（1）內，在所述內桶支座（2）的外側與所述外桶（1）之間形成第一儲水空間，在所述內桶支座（2）的內側形成第二儲水空間，所述內桶支座（2）底部設有使所述第一儲水空間和所述第二儲水空間連通的出水豁口（201）；所述浮動桶的桶底位于所述第一儲水空間內；內桶（3），所述內桶（3）設置在所述內桶支座（2）上，所述內桶（3）底部設有與所述第二儲水空間連通的漏水孔（301）；擋水件（5），所述擋水件（5）設置在所述進水豁口（1013）處，所述擋水件（5）延伸至所述浮動桶（4）的上方，所述擋水件（5）可在所述浮動桶（4）上下浮動的作用下關閉或打開所述進水豁口（1013）；浮筏組件（6），設置在所述外桶（1）上。2.根據權利要求1所述的水面垃圾收集機器人，其特征在于，所述浮動桶（4）的密度小于水的密度；所述浮動桶（4）可在所述外桶（1）內水的浮力下根據水位變化上下浮動；所述水面垃圾收集機器人還包括：浮動桶配重件（14），所述浮動桶配重件（14）設置在所述浮動桶（4）上。3.根據權利要求2所述的水面垃圾收集機器人，其特征在于，所述浮動桶（4）的底部上表面設有環形凹槽（402），多個所述浮動桶配重件（14）均布安裝在所述環形凹槽（402）內。4.根據權利要求1所述的水面垃圾收集機器人，其特征在于，所述水面垃圾收集機器人還包括：整體配重件（12），至少一個所述整體配重件（12）設置在所述浮筏組件（6）上或設置在所述外桶（1）上。5.根據權利要求1所述的水面垃圾收集機器人，其特征在于，所述浮筏組件（6）包括：安裝圈（602）；浮筏體（601），所述浮筏體（601）上設有圓弧形裝配槽（6011），所述浮筏體（601）具有與所述外桶（1）外壁相適配的圓弧形端面；所述浮筏體（601）通過所述圓弧形裝配槽（6011）安裝在所述安裝圈（602）上；多個所述浮筏體（601）均布安裝在所述安裝圈（602）上；所述浮筏體（601）的密度小于水的密度；所述浮筏組件（6）套裝在所述外桶（1）上，各所述浮筏體（601）的圓弧形端面與所述外桶（1）外壁貼合。6.根據權利要求5所述的水面垃圾收集機器人，其特征在于，所述外桶（1）包括：外桶體（101），所述外桶體（101）的頂部均布設有多個外桶體外沿（1012），相鄰兩個所述外桶體外沿（1012）之間形成所述進水豁口（1013），所述外桶體（10...

【專利技術屬性】
技術研發人員：馮榆寒，劉中原，陳子龍，王也，韓川，郭瀚文，陳獻憲，程方琪，徐飛，楊國曉，何恩球，陸大偉，王紅梅，劉波，趙海峰，鄧立營，沈耀鵬，
申請(專利權)人：沈陽工業大學，
類型：新型
國別省市：