本申請涉及機械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種夾持機構(gòu)，夾持機構(gòu)包括夾持座；夾爪組件，所述夾爪組件成對設(shè)置于所述夾持座上，其包括相對設(shè)置的兩個夾爪，所述夾爪的末端設(shè)有爪勾；限位組件，包括限位板和限位件，所述限位板與所述夾爪配合夾持料盤，所述限位件用于使所述限位板抵接被夾持的料盤，以限制所述料盤脫離所述爪勾。本申請還涉及一種機械手。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案能夠通過限位件使限位板抵接料盤，限位板對料盤施加重力方向的作用力，使得料盤下壓夾爪的勾爪，從而使勾爪不易與料盤的底端或料盤的側(cè)壁抓孔分離，實現(xiàn)料盤更好的夾持效果。果。果。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種夾持機構(gòu)及機械手
[0001]本申請涉及機械設(shè)備
，更具體地，涉及一種夾持機構(gòu)及機械手。
技術(shù)介紹
[0002]半導(dǎo)體切割后會形成料片，需要放置在料盤后運輸，目前運輸通常采用機械手搬運運輸料盤，以實現(xiàn)流水線加工。
[0003]但是，機械手在搬運料盤時，會因為停電、機器故障等情況使得機械手的驅(qū)動件無法繼續(xù)輸出作用力夾持料盤，導(dǎo)致料盤脫離機械手，此外，由于機械手在快速搬運料盤時，也具有料盤脫離機械手的風(fēng)險。
技術(shù)實現(xiàn)思路
[0004]本申請實施例所要解決的技術(shù)問題是如何避免料盤在搬運過程中脫離機械手。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本申請實施例提供一種夾持機構(gòu)，采用了如下所述的技術(shù)方案：
[0006]一種夾持機構(gòu)，包括：夾持座；夾爪組件，所述夾爪組件成對設(shè)置于所述夾持座上，其包括相對設(shè)置的兩個夾爪，所述夾爪的末端設(shè)有爪勾；限位組件，包括限位板和限位件，所述限位板與所述夾爪配合夾持料盤，所述限位件用于使所述限位板抵接被夾持的料盤，以限制所述料盤脫離所述爪勾。
[0007]進一步的，所述限位件為限位彈簧，所述限位彈簧的一端設(shè)置于所述夾持座，另一端連接所述限位板。
[0008]進一步的，所述限位件還包括滑動配合連接的直線軸承和導(dǎo)向柱，所述直線軸承固定于所述夾持座，所述導(dǎo)向柱連接所述限位板，所述限位彈簧套設(shè)于所述導(dǎo)向柱。
[0009]進一步的，所述夾持座具有容納槽，所述限位彈簧和所述導(dǎo)向柱位于所述容納槽內(nèi)。
[0010]進一步的，所述限位板靠近所述夾持座的端面上設(shè)置有連接板，所述連接板位于所述容納槽內(nèi)，所述限位彈簧連接一端設(shè)置于所述夾持座，另一端連接所述連接板。
[0011]進一步的，所述限位板遠離夾持座的一端設(shè)置有防靜電膠布；和/或所述夾持機構(gòu)還包括光電傳感器，設(shè)置于所述夾爪，用于檢測兩個所述夾爪張開或閉合狀態(tài)。
[0012]進一步的，所述夾爪組件還包括相對設(shè)置的夾爪安裝板，每個所述夾爪安裝板設(shè)置有一個所述夾爪，所述夾爪安裝板上設(shè)置有定位件，用于所述夾持機構(gòu)與所述料盤定位。
[0013]進一步的，所述夾持座上相對的兩側(cè)各設(shè)置有一凸條；所述凸條上固定連接有所述夾爪。
[0014]進一步的，所述夾爪組件還包括夾爪驅(qū)動氣缸和夾爪彈簧，所述夾爪驅(qū)動氣缸設(shè)置于所述夾爪安裝板，所述夾爪驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿與所述夾爪抵接，每個所述夾爪連接一個所述夾爪彈簧，且所述夾爪彈簧與對應(yīng)的夾爪安裝板抵接，用于配合所述夾爪驅(qū)動氣缸驅(qū)動所述夾爪開合。
[0015]為了解決上述技術(shù)問題，本申請實施例還提供一種機械手，采用了如下所述的技術(shù)方案：
[0016]機械手包括支架和所述夾持機構(gòu)，所述支架連接所述移動機構(gòu)，所述夾持機構(gòu)設(shè)置于所述支架底部。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請實施例主要有以下有益效果：
[0018]本申請通過限位件使限位板抵接料盤，限位板對料盤施加重力方向的作用力，使得料盤下壓夾爪的勾爪，從而使勾爪不易與料盤的底端或料盤的側(cè)壁抓孔分離，實現(xiàn)料盤更好的夾持效果。
附圖說明
[0019]為了更清楚地說明本申請的方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作一個簡單介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1為本申請實施例中夾持機構(gòu)的主視圖；
[0021]圖2為本申請實施例中夾持機構(gòu)的正視圖；
[0022]圖3為圖1中夾爪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本申請實施例中機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]附圖標記：
[0025]夾持機構(gòu)100、夾持座110、橫板111、豎板112、容納槽113、凸條114、夾爪組件120、夾爪121、定位件122、夾爪驅(qū)動氣缸123、夾爪彈簧124、限位組件130、限位板131、限位件132、限位彈簧1321、直線軸承1322、導(dǎo)向柱1323、連接板134、支架200。
具體實施方式
[0026]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本申請
的技術(shù)人員通常理解的含義相同；本文中在申請的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本申請；本申請的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖說明中的術(shù)語“包括”和“具有”以及它們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。本申請的說明書和權(quán)利要求書或上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別不同對象，而不是用于描述特定順序。
[0027]在本文中提及“實施例”意味著，結(jié)合實施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本申請的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現(xiàn)該短語并不一定均是指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結(jié)合。
[0028]為了使本
的人員更好地理解本申請方案，下面將結(jié)合附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。
[0029]實施例一
[0030]請參閱圖1和圖2，本申請實施例提供一種夾持機構(gòu)100，該夾持機構(gòu)100包括：夾持座110、夾爪組件120和限位組件130，其中，所述夾爪組件120成對設(shè)置于所述夾持座110上，其包括相對設(shè)置的兩個夾爪121，所述夾爪的末端設(shè)有爪勾；所述限位組件130包括限位板
131和限位件132，所述限位板131與所述夾爪121配合夾持料盤(圖未示出)，所述限位件132用于使所述限位板131抵接被夾持的料盤，以限制所述料盤脫離所述爪勾。
[0031]在本實施例中，所述夾爪121末端的勾爪可以與料盤的底端或者料盤的側(cè)壁上的掛孔配合，使得夾爪121可以抓住料盤，在夾爪121抓持料盤移動的過程中，通過限位件132使限位板131抵接料盤，限位板131對料盤施加重力方向的作用力，使得料盤下壓夾爪121的勾爪，從而使勾爪121不易與料盤的底端或料盤的側(cè)壁抓孔分離，實現(xiàn)料盤更好的夾持效果。
[0032]具體地，請進一步參閱圖3，圖3展示了夾爪組件120的正視圖，其中左側(cè)展示的夾爪121向外傾斜，夾爪121處于張開狀態(tài)；右側(cè)展示夾爪121未向外傾斜，夾爪121處于閉合狀態(tài)。兩個夾爪121張開或閉合的運動方向為橫向方向，夾爪121在閉合時，夾爪121的勾爪夾住料盤的底端面或扣入料盤側(cè)壁的掛孔，夾爪121在張開時，夾爪121的勾爪與料盤的底端面分離或脫離料盤側(cè)壁的掛孔。
[0033]請再回到圖2，限位件132對限位板131施加重力方向的作用力，因此限位板131與料盤抵接后可以將該作用力傳遞給料盤，料盤與夾爪121的勾爪接觸，因此，料盤對勾爪除了施加原本自身重力，還增加了限位板131對料盤傳遞的作用力，使得料盤對勾爪施加重力方向的作用力更大，夾爪121在受到重力方向的作用更大后，阻礙了夾爪121橫向方向張合，因此，夾爪121對料盤抓持效本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種夾持機構(gòu)，其特征在于，包括：夾持座；夾爪組件，所述夾爪組件成對設(shè)置于所述夾持座上，其包括相對設(shè)置的兩個夾爪，所述夾爪的末端設(shè)有爪勾；限位組件，包括限位板和限位件，所述限位板與所述夾爪配合夾持料盤，所述限位件用于使所述限位板抵接被夾持的料盤，以限制所述料盤脫離所述爪勾。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持機構(gòu)，其特征在于，所述限位件為限位彈簧，所述限位彈簧的一端設(shè)置于所述夾持座，另一端連接所述限位板。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持機構(gòu)，其特征在于，所述限位件還包括滑動配合連接的直線軸承和導(dǎo)向柱，所述直線軸承固定于所述夾持座，所述導(dǎo)向柱連接所述限位板，所述限位彈簧套設(shè)于所述導(dǎo)向柱。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾持機構(gòu)，其特征在于，所述夾持座具有容納槽，所述限位彈簧和所述導(dǎo)向柱位于所述容納槽內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾持機構(gòu)，其特征在于，所述限位板靠近所述夾持座的端面上設(shè)置有連接板，所述連接板位于所述容納槽內(nèi)，所述限位彈簧連接一端設(shè)置于所述夾持座，另一端連接所述連接板。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的夾持機構(gòu)，其特征...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：付黎明，江岱平，周云，
申請(專利權(quán))人：深圳市騰盛精密裝備股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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