本公開(kāi)是關(guān)于一種足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人，包括3D攝像頭、控制系統(tǒng)、球門(mén)框和守門(mén)擋板組件，所述3D攝像頭與所述控制系統(tǒng)連接，所述守門(mén)擋板組件包括折疊擋板和伺服電機(jī)，所述折疊擋板設(shè)置在所述球門(mén)框的前側(cè)，所述折疊擋板的上部可向所述球門(mén)框內(nèi)的方向折疊，所述伺服電機(jī)與所述折疊擋板連接，用于驅(qū)動(dòng)所述折疊擋板轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)3D攝像頭以高幀率實(shí)時(shí)捕獲足球的位置，控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)分析足球坐標(biāo)數(shù)據(jù)生成足球運(yùn)動(dòng)軌跡并預(yù)判足球的落點(diǎn)位置，進(jìn)而控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到對(duì)應(yīng)角度，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)折疊擋板阻擋足球射進(jìn)球門(mén)框的目的；同時(shí)，通過(guò)折疊擋板，模擬實(shí)戰(zhàn)中因足球的球速、力度過(guò)大而導(dǎo)致門(mén)將脫手的情況，實(shí)現(xiàn)針對(duì)運(yùn)動(dòng)員的射門(mén)角度及射門(mén)力度等多方面訓(xùn)練目的。多方面訓(xùn)練目的。多方面訓(xùn)練目的。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人
[0001]本公開(kāi)涉及機(jī)器人
，尤其涉及一種足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]足球運(yùn)動(dòng)是世界上熱門(mén)運(yùn)動(dòng)之一，在足球運(yùn)動(dòng)中，射門(mén)運(yùn)動(dòng)員的職責(zé)是將足球射進(jìn)對(duì)方球門(mén)內(nèi)，門(mén)將的職責(zé)是撲住或撲出對(duì)方射門(mén)運(yùn)動(dòng)員射出的足球，以阻擋足球進(jìn)入自家球門(mén)。在足球訓(xùn)練中，尤其對(duì)射門(mén)運(yùn)動(dòng)員進(jìn)行訓(xùn)練時(shí)，需要配備門(mén)將，對(duì)加強(qiáng)和完善射門(mén)運(yùn)動(dòng)員的射門(mén)角度、射門(mén)力度等方面的訓(xùn)練。然而，優(yōu)秀的足球門(mén)將的引入難度相對(duì)較大，并且門(mén)將的數(shù)量遠(yuǎn)小于射門(mén)運(yùn)動(dòng)員的數(shù)量，門(mén)將的陪練強(qiáng)度較大，效率低，訓(xùn)練效果較差。
[0003]相關(guān)技術(shù)中，如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201120574311.0，專利名稱為《基于守門(mén)員模擬裝置及開(kāi)關(guān)墊的足球射門(mén)訓(xùn)練裝置》的技術(shù)專利中記載了通過(guò)在沿著球門(mén)長(zhǎng)度方向上鋪設(shè)導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)置移動(dòng)臺(tái)，移動(dòng)臺(tái)上固定有守門(mén)員模擬板，通過(guò)控制移動(dòng)臺(tái)移動(dòng)并帶動(dòng)守門(mén)員模擬板移動(dòng)，進(jìn)而利用守門(mén)員模擬板將足球進(jìn)行阻擋，實(shí)現(xiàn)模擬守門(mén)員守門(mén)目的。但是，由于球門(mén)的標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度為7.32米，如果在實(shí)際訓(xùn)練中遇到守門(mén)員模擬板從球門(mén)的左側(cè)移動(dòng)至球門(mén)的右側(cè)進(jìn)行擋球時(shí)，其移動(dòng)距離遠(yuǎn)，守門(mén)員模擬板的移動(dòng)速度小于球速，則會(huì)造成擋球成功率低的問(wèn)題。并且，在實(shí)戰(zhàn)中，門(mén)將(守門(mén)員)在撲球時(shí)會(huì)存在因足球的球速、力度過(guò)大而導(dǎo)致門(mén)將脫手的情況，而現(xiàn)有技術(shù)中只是通過(guò)簡(jiǎn)單的守門(mén)員模擬板是無(wú)法模擬出實(shí)戰(zhàn)中門(mén)將撲球時(shí)脫手的情況。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開(kāi)提供一種足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人。
[0005]根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例，提供一種足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人，包括3D攝像頭、控制系統(tǒng)、球門(mén)框和守門(mén)擋板組件，所述3D攝像頭與所述控制系統(tǒng)連接，所述守門(mén)擋板組件包括折疊擋板和伺服電機(jī)，所述折疊擋板設(shè)置在所述球門(mén)框的前側(cè)，所述折疊擋板的上部可向所述球門(mén)框內(nèi)的方向折疊，所述伺服電機(jī)與所述折疊擋板連接，用于驅(qū)動(dòng)所述折疊擋板轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]在一種實(shí)施方式中，所述折疊擋板包括第一擋板和第二擋板，所述第一擋板設(shè)置在所述第二擋板的上部，所述第一擋板和所述第二擋板之間設(shè)置彈簧鉸鏈，所述彈簧鉸鏈的兩端分別與所述第一擋板和所述第二擋板連接。
[0007]在一種實(shí)施方式中，所述第二擋板上對(duì)應(yīng)所述彈簧鉸鏈的彈簧位置處設(shè)置有讓位口。
[0008]在一種實(shí)施方式中，所述守門(mén)擋板組件還包括固定支架，所述固定支架與所述球門(mén)框的底部連接，所述伺服電機(jī)設(shè)置在所述固定支架內(nèi)，所述固定支架的外側(cè)設(shè)置有保護(hù)板。
[0009]在一種實(shí)施方式中，所述固定支架與所述球門(mén)框的底部滑動(dòng)連接，所述固定支架可相對(duì)所述球門(mén)框沿著所述球門(mén)框的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。
[0010]在一種實(shí)施方式中，還包括直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌沿著所述球門(mén)框的長(zhǎng)度方向
設(shè)置在所述球門(mén)框的底部，所述固定支架滑動(dòng)設(shè)置在所述直線導(dǎo)軌上。
[0011]在一種實(shí)施方式中，所述直線導(dǎo)軌上設(shè)置蓋板，所述蓋板具有斜面，所述斜面的傾斜方向設(shè)置為由所述球門(mén)框的內(nèi)部向所述球門(mén)框的外部?jī)A斜。
[0012]在一種實(shí)施方式中，還包括減速機(jī)，設(shè)置在所述伺服電機(jī)和所述折疊擋板之間，所述減速機(jī)分別與所述伺服電機(jī)和所述折疊擋板連接。
[0013]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：
[0014]1.通過(guò)設(shè)置3D攝像頭高幀率實(shí)時(shí)捕獲足球的位置，控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)分析足球坐標(biāo)數(shù)據(jù)生成足球運(yùn)動(dòng)軌跡，并根據(jù)足球運(yùn)動(dòng)軌跡提前預(yù)判足球的落點(diǎn)位置，基于落點(diǎn)位置控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到對(duì)應(yīng)角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)折疊擋板阻擋足球射進(jìn)球門(mén)框的目的；通過(guò)設(shè)置折疊擋板，可模擬實(shí)戰(zhàn)中因足球的球速、力度過(guò)大而導(dǎo)致門(mén)將脫手的情況，可實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)員提供貼合實(shí)戰(zhàn)的訓(xùn)練目的，并且可實(shí)現(xiàn)針對(duì)運(yùn)動(dòng)員的射門(mén)角度及射門(mén)力度等多方面訓(xùn)練目的；
[0015]2.通過(guò)設(shè)置彈簧鉸鏈，在第一擋板相對(duì)第二擋板折疊而模擬實(shí)戰(zhàn)中門(mén)將脫手情況時(shí)，可實(shí)現(xiàn)第一擋板回彈、復(fù)位目的，有效保證下次射門(mén)時(shí)的正常工作；
[0016]3.通過(guò)設(shè)置直線導(dǎo)軌，可實(shí)現(xiàn)折疊擋板沿著球門(mén)框的長(zhǎng)度方向的移動(dòng)目的，以使折疊擋板充當(dāng)球門(mén)邊框，可靈活將球門(mén)框分隔為兩個(gè)射門(mén)區(qū)域，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)員進(jìn)行射門(mén)角度、射門(mén)位置的專項(xiàng)訓(xùn)練目的；
[0017]4.通過(guò)設(shè)置具有斜面的蓋板，在對(duì)直線導(dǎo)軌提供保護(hù)的同時(shí)，可便于撿球。
[0018]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。
附圖說(shuō)明
[0019]此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。
[0020]圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人的整體示意圖；
[0021]圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的守門(mén)擋板組件的示意圖；
[0022]圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種彈簧鉸鏈的示意圖；
[0023]圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的折疊擋板轉(zhuǎn)動(dòng)至球門(mén)框左側(cè)時(shí)的簡(jiǎn)易示意圖；
[0024]圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的折疊擋板轉(zhuǎn)動(dòng)至球門(mén)框右側(cè)時(shí)的簡(jiǎn)易示意圖。
[0025]附圖標(biāo)記說(shuō)明：
[0026]3D攝像頭10；
[0027]球門(mén)框20；
[0028]守門(mén)擋板組件30、折疊擋板31、伺服電機(jī)32、固定支架33、第一擋板311、第二擋板312、保護(hù)板331、讓位口3121；
[0029]彈簧鉸鏈40、彈簧41；
[0030]蓋板50；
[0031]減速機(jī)60。
具體實(shí)施方式
[0032]這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開(kāi)相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本公開(kāi)的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0033]實(shí)施例
[0034]實(shí)施例1
[0035]如圖1所示，為了解決相關(guān)技術(shù)問(wèn)題，本公開(kāi)實(shí)施例提供了一種足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人，包括3D攝像頭10、控制系統(tǒng)(圖中未示意)、球門(mén)框20和守門(mén)擋板組件30，其中，3D攝像頭10與控制系統(tǒng)連接，3D攝像頭10為現(xiàn)有，可基于飛行時(shí)間技術(shù)的高幀率深度攝像頭，安裝于訓(xùn)練場(chǎng)內(nèi)，如安裝于球門(mén)框20上或安裝于訓(xùn)練場(chǎng)上的足球發(fā)球點(diǎn)和球門(mén)框20之間的上空位置，優(yōu)選設(shè)置在后者的位置，以防止3D攝像頭10與足球發(fā)生碰撞而導(dǎo)致其損壞，用于捕捉足球的3D圖像。控制系統(tǒng)為現(xiàn)有，設(shè)置在訓(xùn)練場(chǎng)內(nèi)，可包括電腦主機(jī)和控制器等，用于分析3D攝像頭10捕捉的3D圖像以獲取足球的三維坐標(biāo)點(diǎn)，并根據(jù)算法生成足球的運(yùn)動(dòng)軌跡，當(dāng)收集的數(shù)據(jù)足以擬合成一條足夠長(zhǎng)的軌跡可用于分析足球落點(diǎn)位置后，形成足球的落點(diǎn)位置坐標(biāo)。基于足球的落點(diǎn)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為伺服電機(jī)32轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值，通過(guò)控制器控制伺服電機(jī)32進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制守門(mén)擋板組件30的折疊擋板31轉(zhuǎn)動(dòng)至相應(yīng)的足球落點(diǎn)位置進(jìn)行撲球。守門(mén)擋板組件30包括折本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人，包括3D攝像頭、控制系統(tǒng)、球門(mén)框和守門(mén)擋板組件，所述3D攝像頭與所述控制系統(tǒng)連接，其特征在于：所述守門(mén)擋板組件包括折疊擋板和伺服電機(jī)，所述折疊擋板設(shè)置在所述球門(mén)框的前側(cè)，所述折疊擋板的上部可向所述球門(mén)框內(nèi)的方向折疊，所述伺服電機(jī)與所述折疊擋板連接，用于驅(qū)動(dòng)所述折疊擋板轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人，其特征在于：所述折疊擋板包括第一擋板和第二擋板，所述第一擋板設(shè)置在所述第二擋板的上部，所述第一擋板和所述第二擋板之間設(shè)置彈簧鉸鏈，所述彈簧鉸鏈的兩端分別與所述第一擋板和所述第二擋板連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人，其特征在于：所述第二擋板上對(duì)應(yīng)所述彈簧鉸鏈的彈簧位置處設(shè)置有讓位口。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球訓(xùn)練守門(mén)機(jī)器人，其特征在于：所述守門(mén)擋板組件還包括固定支架，所述固定支架與...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：常建強(qiáng)，袁燕，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廈門(mén)市新教育學(xué)校，
類型：新型
國(guó)別省市：
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