本發明專利技術屬于機械加工技術領域，更具體地，涉及一種多功能的刀柄抓取裝置及其使用方法，包括支撐架、平行式可調抓手以及三個不同尺寸和/或結構的固定式套筒抓手；支撐架呈“十”字型，帶有四個支撐端，支撐架的正中央設置有機器人末端連接座；平行式可調抓手安裝與其中一個支撐端上，用于通過抓取刀柄的卡槽進行刀柄的取放；三個固定式套筒抓手分別一一對應安裝于支撐架的其余三個支撐端上，用于通過抓取刀柄的尾部進行刀柄的取放。本發明專利技術的刀柄抓取裝置設計合理、結構簡單，使用方便，通過刀具集中機器人的配合可對不同型號的刀柄進行多方位抓取，適應同一刀柄在多種刀具小車上的自動存放，在節約時間的同時，大大節約人力、物力和財力。力。力。
【技術實現步驟摘要】
一種多功能的刀柄抓取裝置及其使用方法
[0001]本專利技術屬于機械加工
，更具體地，涉及一種多功能的刀柄抓取裝置及其使用方法。
技術介紹
[0002]機器人主要用于自動化領域，在數字化車間建設過程中，機器人的使用逐漸廣泛，機器人具有高質高效的優點，能夠適應多種環境，降低出錯的風險。隨著智能制造的興起，自動化配送、自動化裝夾越來越普遍，在數控刀具的自動配送過程中，使用機器人對刀具進行抓取，能夠很好的減少人工的干預和減少錯誤的發生。
[0003]由于機器人的末端執行器只能對同型號同規格的刀柄進行一個方位的抓取，降低了機器人的使用率。如需對多種刀柄進行多方位的抓取，就必須采購多種規格的末端執行器，且需要多臺機器人配合。增加了使用成本和降低了機器人的使用率。因此，為了解決上述問題，需設計一種能夠同時對多種規格的刀柄及多方位都能抓取的裝置，具有高自適應性和穩定性。
[0004]對于上述問題，現有技術中公開號為CN113927347A的中國專利文獻，公開了一種HSK刀柄抓取裝置，包括殼體，殼體的后壁固定安裝有動力機構，動力機構的輸出端固定安裝有蝸桿，殼體的內腔前側轉動裝配有與蝸桿嚙合的內錐面鋸齒形螺紋蝸輪，內限位的錐形面均勻開設有導向槽，每個導向槽內移動裝配有與內錐面鋸齒形螺紋蝸輪螺接的夾指結構，本專利技術采用蝸輪蝸桿機構和錐面鋸齒形螺紋嚙合機構，可以實現抓取裝置的快速響應及準確定位，各零部件采用高耐磨性的材質，可以做到無塵，環保，高使用壽命等優勢，電機采用伺服電機，達到精準速度控制和力矩反饋，此外，可以根據實際要求改變此抓取裝置的電機扭矩、殼體大小和夾指寬度規格等參數，令其適應不同規格刀柄的抓取需求。但該抓取裝置只能抓取刀柄尾部進行刀柄的取放，不能對多型號的刀柄進行多方位的抓取。
技術實現思路
[0005]本專利技術的目的在于為解決現有人工在刀具小車上取放刀過程耗時長、效率低且減少錯誤的發生問題，提出一種多功能的刀柄抓取裝置及其使用方法，可對同型號不同規格刀柄進行多方位的抓取，且配合機器人能夠適應同一刀柄在多種刀具小車上的自動存放。
[0006]實現上述目的所采用的技術方案如下：一種多功能的刀柄抓取裝置，包括支撐架、平行式可調抓手以及三個不同尺寸和/或結構的固定式套筒抓手，三個固定式套筒抓手分別為第一套筒抓手、第二套筒抓手和第三套筒抓手；所述支撐架呈“十”字型，帶有四個支撐端，支撐架的正中央設置有機器人末端連接座；平行式可調抓手安裝與其中一個支撐端上，用于通過抓取刀柄的卡槽進行刀柄的取放；第一套筒抓手、第二套筒抓手和第三套筒抓手分別一一對應安裝于支撐架的其余三個支撐端上，用于通過抓取刀柄的尾部進行刀柄的取放。
[0007]優選的，所述平行式可調抓手包括導向滑軌、夾持機構、第一光電傳感器和驅動機
構，導向滑軌和驅動機構安裝于所述支撐架上；夾持機構包括兩個在導向滑軌上對稱滑動安裝的夾持單元，且兩個夾持單元基于驅動機構的控制作用下，在導向滑軌上同步反向移動；第一光電傳感器設置于兩個夾持單元的正中間。
[0008]優選的，所述驅動機構為平行開閉氣缸。
[0009]優選的，所述夾持單元包括連接臂、夾持臂以及與所述導向滑軌滑動連接的連接板；連接板通過連接臂與驅動機構連接，夾持臂安裝于連接板上。
[0010]優選的，所述夾持臂上設置有緩沖點，緩沖點處設置有壓力傳感器。
[0011]優選的，所述平行式可調抓手還設置有夾持單元的限位緩沖結構，且限位緩沖結構包括限位塊以及設置于限位塊上的緩沖塊。
[0012]優選的，所述固定式套筒抓手包括安裝于支撐架上的內撐夾爪組件、驅動氣缸和第二光電傳感器；驅動氣缸與內撐夾爪組件同軸設置，用于頂出內撐夾爪組件中的內撐夾爪本體；第二光電傳感器處于內撐夾爪組件的一側；三個固定式套筒抓手的內撐夾爪組件尺寸和/或結構不同。
[0013]優選的，三個所述固定式套筒抓手中，第一套筒抓手和第二套筒抓手徑向安裝于支撐架上，第三套筒抓手軸向安裝于支撐架上。
[0014]優選的，所述內撐夾爪組件上設置有用于防止刀具旋轉的定位防轉塊。
[0015]基于上述一種多功能的刀柄抓取裝置，本技術方案提出一種多功能刀柄抓取裝置的使用方法，包括以下步驟：S1，通過機器人末端連接座將刀柄抓取裝置安裝于刀具集中機器人的末端驅動器上；S2，接通刀柄抓取裝置與刀具集中機器人之間的電信號和控制信號；S3，啟動刀具集中機器人，利用刀具集中機器人識別待抓取刀具的型號和姿態，并控制刀柄抓取裝置上的相應抓手對待抓取刀具進行抓取；S4，利用刀具集中機器人對抓取的刀具進行運移，以將抓取的刀具放置于目標位置。
[0016]本專利技術的有益效果：1）本技術方案提供了一種多功能的刀柄抓取裝置，可安裝于刀具集中機器人上使用，在與刀具集中機器人的配合控制作用下，實現多方位的對刀柄進行抓取，以適應刀柄在多種刀具小車上的存放和抓取，基于平行式可調抓手以及三個不同尺寸和/或結構的固定式套筒抓手的設置，可實現對多種型號的刀具進行抓取，如此可有效解決人工集中運移刀具費時費力以及受傷風險的問題。
[0017]2）為解決現有人工在刀具小車上取放刀過程耗時長、效率低且減少錯誤的發生問題，基于本技術方案提供了一種多功能的刀柄抓取裝置，可實現對刀具抓取運移的自動化，克服了傳統的依靠人工進行刀具取放的缺陷，避免人工干預造成人為誤差，整個過程快速高效，穩定性高，實用性強。
[0018]3）本專利技術的刀柄抓取裝置設計合理、結構簡單，使用方便，通過刀具集中機器人的配合可對不同型號的刀柄進行多方位的抓取，能夠適應同一刀柄在多種刀具小車上的自動存放，在節約時間的同時，大大節約了人力、物力和財力。
附圖說明
[0019]圖1為多功能的刀柄抓取裝置的結構示意圖；圖2為固定式套筒抓手的俯視結構示意圖；圖3為平行式可調抓手的俯視結構示意圖；圖4為機器人末端連接座的結構示意圖。
[0020]圖中：1、支撐架；2、機器人末端連接座；3、緩沖彈簧；4、第二套筒抓手；5、第三套筒抓手；6、第一套筒抓手；7、定位防轉塊；8、內撐夾爪本體；9、第二光電傳感器；10、驅動氣缸；11、限位塊；12、緩沖塊；13、驅動機構；14、連接臂；15、第一光電傳感器；16、夾持臂；17、壓力傳感器；18、連接板；19、套筒本體；20、導向滑軌。
具體實施方式
[0021]為使專利技術的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本專利技術中的附圖，對本專利技術中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0022]因此，以下對在附圖中提供的本專利技術的詳細描述并非旨在限制要求保護的本專利技術的范圍，而是僅僅表示本專利技術的選定實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有付出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。
[0023]實施例1本實施例公開了一種多功能的刀柄抓取裝置及其使用方法，作為本技術方案一種優選的實施方式，如圖1所本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種多功能的刀柄抓取裝置，其特征在于：包括支撐架（1）、平行式可調抓手以及三個不同尺寸和/或結構的固定式套筒抓手，三個固定式套筒抓手分別為第一套筒抓手（6）、第二套筒抓手（4）和第三套筒抓手（5）；所述支撐架（1）呈“十”字型，帶有四個支撐端，支撐架（1）的正中央設置有機器人末端連接座（2）；平行式可調抓手安裝與其中一個支撐端上，用于通過抓取刀柄的卡槽進行刀柄的取放；第一套筒抓手（6）、第二套筒抓手（4）和第三套筒抓手（5）分別一一對應安裝于支撐架（1）的其余三個支撐端上，用于通過抓取刀柄的尾部進行刀柄的取放。2.如權利要求1所述的一種多功能的刀柄抓取裝置，其特征在于：所述平行式可調抓手包括導向滑軌（20）、夾持機構、第一光電傳感器（15）和驅動機構（13），導向滑軌（20）和驅動機構（13）安裝于所述支撐架（1）上；夾持機構包括兩個在導向滑軌（20）上對稱滑動安裝的夾持單元，且兩個夾持單元基于驅動機構（13）的控制作用下，在導向滑軌（20）上同步反向移動；第一光電傳感器（15）設置于兩個夾持單元的正中間。3.如權利要求2所述的一種多功能的刀柄抓取裝置，其特征在于：所述驅動機構（13）為平行開閉氣缸。4.如權利要求2所述的一種多功能的刀柄抓取裝置，其特征在于：所述夾持單元包括連接臂（14）、夾持臂（16）以及與所述導向滑軌（20）滑動連接的連接板（18）；連接板（18）通過連接臂（14）與驅動機構（13）連接，夾持臂（16）安裝于連接板（18）上。5.如權利要求4所述一種多功能的刀柄抓取裝置，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：甘建，劉大煒，曾德標，李穎，夏遠猛，陳學振，潘崇愷，陳桑，高峰峰，趙長永，郭瑞華，代良強，周后川，高強榮，徐強，周超，董光亮，周翔，張偉偉，劉兵，
申請(專利權)人：成都飛機工業集團有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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