本發(fā)明專利技術(shù)屬于激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)設(shè)備及其測(cè)距調(diào)節(jié)方法，其中，測(cè)距調(diào)節(jié)方法首先標(biāo)定出接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度，以及對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)，并根據(jù)校正系數(shù)對(duì)不同位置的像素輸出的強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，從而使得同一接收單元的對(duì)應(yīng)像素輸出的強(qiáng)度數(shù)據(jù)具有一致性，并根據(jù)修正強(qiáng)度數(shù)據(jù)確定待測(cè)物的距離信息，提高測(cè)距精準(zhǔn)度。提高測(cè)距精準(zhǔn)度。提高測(cè)距精準(zhǔn)度。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
激光雷達(dá)設(shè)備及其測(cè)距調(diào)節(jié)方法
[0001]本專利技術(shù)屬于激光雷達(dá)
，尤其涉及一種激光雷達(dá)設(shè)備及其測(cè)距調(diào)節(jié)方法。
技術(shù)介紹
[0002]在人工智能、無人駕駛領(lǐng)域的日益發(fā)展，對(duì)激光雷達(dá)的探測(cè)精度的要求也日益提高。其中，激光接收模塊通常包括陣列排布的接收單元，每一個(gè)接收單元由像素陣列組成。
[0003]當(dāng)發(fā)射單元的光斑照射在其中一個(gè)接收單元時(shí)，往往會(huì)使得一個(gè)接收單元的中間位置的像素的能量更強(qiáng)，而邊緣位置的能量相對(duì)弱些。導(dǎo)致相鄰相兩個(gè)接收單元的邊緣像素出現(xiàn)明顯的強(qiáng)度變?nèi)酰绊憸y(cè)距。且常規(guī)驅(qū)動(dòng)方式中，在控制發(fā)射單元的功率時(shí)，必須使得整個(gè)接收單元的功率全部一起增強(qiáng)或減小，無法單獨(dú)根據(jù)接收單元按照像素級(jí)別的子單元進(jìn)行控制，因此，無法通過調(diào)節(jié)發(fā)射單元的功率來控制接收單元的不同像素的強(qiáng)度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]本專利技術(shù)的目的在于提供一種激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法，旨在解決傳統(tǒng)的激光雷達(dá)設(shè)備存在接收單元的不同位置像素的光強(qiáng)不同，影響測(cè)距精準(zhǔn)度的問題。
[0005]本專利技術(shù)實(shí)施例的第一方面提出了一種激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法，所述激光雷達(dá)設(shè)備包括激光發(fā)射模塊和激光接收模塊，所述激光接收模塊包括陣列排布的接收單元，所述接收單元包括多個(gè)像素；所述測(cè)距調(diào)節(jié)方法包括：標(biāo)定出所述接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度，基于所述回波強(qiáng)度確定所述接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)；當(dāng)預(yù)設(shè)位置的接收單元接收到回波后，根據(jù)該接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)進(jìn)行回波強(qiáng)度修正計(jì)算，得到預(yù)設(shè)位置的接收單元內(nèi)不同位置的像素對(duì)應(yīng)的回波強(qiáng)度修正數(shù)據(jù)；根據(jù)所述回波強(qiáng)度修正數(shù)據(jù)確定待測(cè)物的距離信息。
[0006]可選地，所述標(biāo)定出所述接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度，基于所述回波強(qiáng)度確定所述接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)之前，所述測(cè)距調(diào)節(jié)方法還包括：獲取當(dāng)前接收回波的接收單元所處的接收陣列中的位置；當(dāng)所述接收單元處于預(yù)設(shè)位置，則進(jìn)行所述接收單元的標(biāo)定。
[0007]可選地，所述標(biāo)定出接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度，基于所述回波強(qiáng)度確定接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)的步驟具體包括：采用不同標(biāo)定反射率的反射材質(zhì)對(duì)預(yù)設(shè)位置的所述接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度進(jìn)行多次標(biāo)定，得到預(yù)設(shè)位置的所述接收單元內(nèi)不同位置的像素的不同反射率下的校正系數(shù)；對(duì)不同位置的像素的不同反射率的校正系數(shù)進(jìn)行線性差值計(jì)算，得到預(yù)設(shè)位置的所述接收單元內(nèi)不同位置的像素在所述不同反射率下的實(shí)際校正系數(shù)。
[0008]可選地，所述當(dāng)預(yù)設(shè)位置的接收單元接收到回波后，根據(jù)該接收單元內(nèi)不同位置
的像素的校正系數(shù)進(jìn)行回波強(qiáng)度修正計(jì)算，得到預(yù)設(shè)位置的接收單元內(nèi)不同位置的像素對(duì)應(yīng)的回波強(qiáng)度修正數(shù)據(jù)的步驟之后還包括：對(duì)相鄰所述接收單元內(nèi)基準(zhǔn)位置的像素的修正強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行強(qiáng)度濾波處理并輸出，并根據(jù)濾波后的所述修正回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)確定待測(cè)物的距離信息。
[0009]可選地，所述對(duì)相鄰所述接收單元內(nèi)基準(zhǔn)像素的修正強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行強(qiáng)度濾波處理的步驟具體包括：接收相鄰所述接收單元內(nèi)基準(zhǔn)像素的回波強(qiáng)度信息；對(duì)所述相鄰接收單元內(nèi)基準(zhǔn)像素的回波數(shù)據(jù)分別進(jìn)行濾波處理。
[0010]可選地，所述基準(zhǔn)像素包括：相鄰兩個(gè)所述接收單元的中心區(qū)域?qū)?yīng)的多列或者多行的像素。
[0011]本專利技術(shù)實(shí)施例的第二方面提出了一種激光雷達(dá)設(shè)備，包括激光發(fā)射模塊、激光接收模塊和分別與所述激光發(fā)射模塊和所述激光接收模塊連接的控制電路，所述控制電路包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換電路、存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)對(duì)應(yīng)控制所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換電路實(shí)現(xiàn)如上所述激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法的步驟；其中，所述激光接收模塊包括陣列排布的接收單元，所述激光發(fā)射模塊包括單個(gè)發(fā)射單元或者陣列排布的多個(gè)發(fā)射單元。
[0012]可選地，所述發(fā)射單元包括激光器，所述激光發(fā)射模塊還包括對(duì)應(yīng)于所述激光器設(shè)置的發(fā)射鏡頭；所述接收單元包括陣列排布的像素，所述激光接收模塊還包括對(duì)應(yīng)于陣列排布的所述像素設(shè)置的至少一個(gè)接收鏡頭。
[0013]可選地，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換電路包括：與所述處理器和所述激光發(fā)射模塊分別連接的激光驅(qū)動(dòng)電路，所述激光驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)所述處理器輸出的控制信號(hào)對(duì)應(yīng)開啟或者關(guān)閉，以及調(diào)節(jié)所述發(fā)射單元在一幀掃描圖像中的激光發(fā)射次數(shù)和/或發(fā)射功率；與所述激光接收模塊和所述處理器分別連接的信號(hào)轉(zhuǎn)換電路，所述信號(hào)轉(zhuǎn)換電路用于將所述接收單元轉(zhuǎn)換輸出的電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)回波脈沖信號(hào)，并輸出所述回波脈沖信號(hào)至所述處理器。
[0014]可選地，所述像素包括光電轉(zhuǎn)換二極管。
[0015]本專利技術(shù)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：上述的激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法首先標(biāo)定出接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度，以及對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)，并根據(jù)校正系數(shù)對(duì)不同位置的像素輸出的強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，從而使得同一接收單元的對(duì)應(yīng)像素輸出的強(qiáng)度數(shù)據(jù)具有一致性，并根據(jù)修正強(qiáng)度數(shù)據(jù)確定待測(cè)物的距離信息，提高測(cè)距精準(zhǔn)度。
附圖說明
[0016]圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的激光雷達(dá)設(shè)備的第一種結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為傳統(tǒng)的接收單元的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖2所示的接收單元中的像素的電路示意圖；圖4為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法的第一種流程示意圖；
圖5為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法的第二種流程示意圖；圖6為圖4所示的測(cè)距調(diào)節(jié)方法中步驟S10流程圖；圖7為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法的第三種流程示意圖；圖8為圖7所示的測(cè)距調(diào)節(jié)方法中步驟S40的流程示意圖；圖9為圖7所示的測(cè)距調(diào)節(jié)方法中步驟S40的另一流程示意圖；圖10為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的測(cè)距調(diào)節(jié)方法中濾波處理的結(jié)構(gòu)示意圖；圖11為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的激光雷達(dá)設(shè)備的第二種結(jié)構(gòu)示意圖；圖12為本專利技術(shù)實(shí)施例提供的激光雷達(dá)設(shè)備的第三種結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0017]為了使本專利技術(shù)所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本專利技術(shù)，并不用于限定本專利技術(shù)。
[0018]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本專利技術(shù)的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0019]本專利技術(shù)實(shí)施例的第一方面提出了一種激光雷達(dá)設(shè)備1的測(cè)距調(diào)節(jié)方法，如圖1所示，激光雷達(dá)設(shè)備1包括激光發(fā)射模塊10和激光接收模塊20，激光發(fā)射模塊10和激光接收模塊20由對(duì)應(yīng)的控制電路30驅(qū)動(dòng)進(jìn)行激光收發(fā)工作，激光發(fā)射模塊10由單個(gè)發(fā)射單元或者m1行*n1列陣列排布的發(fā)射單元組成，激光接收模塊20由m2行*n2列陣列排布的接收單元組成，其中，m1和n1均大于或者等于1，m2和n2均大于或者等于1，m1和m2可相等或者不等，同理，n1和n2可相等或者不等，即可選地，發(fā)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法，所述激光雷達(dá)設(shè)備包括激光發(fā)射模塊和激光接收模塊，所述激光接收模塊包括陣列排布的接收單元，所述接收單元包括多個(gè)像素；其特征在于，所述測(cè)距調(diào)節(jié)方法包括：標(biāo)定出所述接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度，基于所述回波強(qiáng)度確定所述接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)；當(dāng)預(yù)設(shè)位置的接收單元接收到回波后，根據(jù)該接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)進(jìn)行回波強(qiáng)度修正計(jì)算，得到預(yù)設(shè)位置的接收單元內(nèi)不同位置的像素對(duì)應(yīng)的回波強(qiáng)度修正數(shù)據(jù)；根據(jù)所述回波強(qiáng)度修正數(shù)據(jù)確定待測(cè)物的距離信息。2.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述標(biāo)定出所述接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度，基于所述回波強(qiáng)度確定所述接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)之前，所述測(cè)距調(diào)節(jié)方法還包括：獲取當(dāng)前接收回波的接收單元所處的接收陣列中的位置；當(dāng)所述接收單元處于預(yù)設(shè)位置，則進(jìn)行所述接收單元的標(biāo)定。3.如權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述標(biāo)定出所述接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度，基于所述回波強(qiáng)度確定接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)的步驟具體包括：采用不同標(biāo)定反射率的反射材質(zhì)對(duì)預(yù)設(shè)位置的所述接收單元內(nèi)不同像素位置的回波強(qiáng)度進(jìn)行多次標(biāo)定，得到預(yù)設(shè)位置的所述接收單元內(nèi)不同位置的像素的不同反射率下的校正系數(shù)；對(duì)不同位置的像素的不同反射率的校正系數(shù)進(jìn)行線性差值計(jì)算，得到預(yù)設(shè)位置的所述接收單元內(nèi)不同位置的像素在所述不同反射率下的實(shí)際校正系數(shù)。4.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)設(shè)備的測(cè)距調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述當(dāng)預(yù)設(shè)位置的接收單元接收到回波后，根據(jù)該接收單元內(nèi)不同位置的像素的校正系數(shù)進(jìn)行回波強(qiáng)度修正計(jì)算，得到預(yù)設(shè)位置的接收單元內(nèi)不同位置的像素對(duì)應(yīng)的回波強(qiáng)度修正數(shù)據(jù)的步驟之后還包括：對(duì)相鄰所述接收單元內(nèi)基準(zhǔn)像素的修正強(qiáng)度數(shù)據(jù)進(jìn)行強(qiáng)度濾波處理并輸出，并根據(jù)濾波后的所述修正回波強(qiáng)度數(shù)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：龔昌盛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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