本實用新型專利技術提供一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手，包括：支撐手臂，所述支撐手臂一端通過旋轉支撐關節安裝在上部支撐臂上，所述支撐手臂另一端通過翻轉支撐關節連接于手掌，所述手掌上安裝有大拇指、小拇指、無名指、中指、食指，所述大拇指、小拇指、無名指、中指、食指通過翻轉支撐關節安裝在手掌，所述大拇指、小拇指、無名指、中指、食指包括第一指節、第二指節、第三指節，所述第一指節通過翻轉支撐關節安裝在第二指節上，所述第二指節通過翻轉支撐關節安裝在第三指節上。本實用新型專利技術可以單根手指的三個關節做到彼此獨立運動，在抓取物體時或者手部精細動作時可以實現精準控制，提高靈巧手的可控性合精度。靈巧手的可控性合精度。靈巧手的可控性合精度。
【技術實現步驟摘要】
一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手
[0001]本技術涉及機器人
，具體為一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手。
技術介紹
[0002]人型機器人(英語：Android)，又稱仿生人，音譯安卓，是一種旨在模仿人類外觀和行為的機器人(robot)尤其特指具有和人類相似肌體的種類。人形機器人是機器人技術的高級發展階段，它是集機、電、材料、計算機、傳感器、控制技術等多門學科于一體的高度交叉的前沿學科。其中多指靈巧手是人型機非常重要的執行機構，目前的機械手功能性不足，尤其是對于精度要求比較高的手指精巧控制無法勝任，且單根手指的三個關節無法做到彼此獨立運動，在某些特定要求下的抓取場合中捉襟見肘。
技術實現思路
[0003]本技術所解決的技術問題在于提供一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
[0004]本技術所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手，包括：支撐手臂，所述支撐手臂一端通過旋轉支撐關節安裝在上部支撐臂上，所述支撐手臂另一端通過翻轉支撐關節連接于手掌，所述手掌上安裝有大拇指、小拇指、無名指、中指、食指，所述大拇指、小拇指、無名指、中指、食指通過翻轉支撐關節安裝在手掌，所述大拇指、小拇指、無名指、中指、食指包括第一指節、第二指節、第三指節，所述第一指節通過翻轉支撐關節安裝在第二指節上，所述第二指節通過翻轉支撐關節安裝在第三指節上。
[0005]進一步地，所述旋轉支撐關節包括旋轉驅動電機，所述旋轉驅動電機上設有電機控制接口，所述旋轉驅動電機的輸出端上設有旋轉驅動齒輪，所述旋轉驅動齒輪一側設有與之齒合的旋轉驅動齒環，所述旋轉驅動電機的殼體固定在自由度上游部件上，所述旋轉驅動齒環安裝在自由度下游部件上。
[0006]進一步地，所述旋轉驅動電機通過電機安裝座II安裝在自由度上游部件上，所述旋轉驅動齒環通過齒環安裝座II安裝在自由度下游部件上，所述旋轉驅動齒環一側設有限位部。
[0007]進一步地，所述翻轉支撐關節包括翻轉驅動電機，所述翻轉驅動電機上設有電機控制接口，所述翻轉驅動電機的輸出端上設有翻轉驅動齒輪，所述翻轉驅動齒輪外側設有與之齒合的翻轉驅動齒環，所述翻轉驅動電機的殼體固定在自由度上游部件上，所述翻轉驅動齒環安裝在自由度下游部件上。
[0008]進一步地，所述翻轉驅動電機通過電機安裝座I安裝在自由度上游部件上，所述翻轉驅動齒環通過齒環安裝座I安裝在自由度下游部件上，所述翻轉驅動齒環一側設有限位部。
[0009]進一步地，所述手掌、大拇指、小拇指、無名指、中指、食指外側覆蓋有柔性橡膠層，柔性橡膠層粘結固定在手掌、大拇指、小拇指、無名指、中指、食指外側。
[0010]進一步地，所述手掌、大拇指、小拇指、無名指、中指、食指內設有電纜線通道，手掌、大拇指、小拇指、無名指、中指、食指內的關節通過電纜連接于位于支撐手臂內的控制器。
[0011]與現有技術相比，本技術的有益效果是：本技術可以單根手指的三個關節做到彼此獨立運動，在抓取物體時或者手部精細動作時可以實現精準控制，提高靈巧手的可控性合精度。
附圖說明
[0012]圖1為本技術的結構示意圖。
[0013]圖2為本技術的旋轉支撐關節結構示意圖。
[0014]圖3為本技術的翻轉支撐關節結構示意圖。
具體實施方式
[0015]為了使本技術的實現技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本技術，在本技術的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以兩個元件內部的連通。
[0016]實施例1
[0017]如圖1～3所示，一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手，包括：支撐手臂1，所述支撐手臂1一端通過旋轉支撐關節2安裝在上部支撐臂上，所述支撐手臂1另一端通過翻轉支撐關節3連接于手掌4，所述手掌4上安裝有大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9，所述大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9通過翻轉支撐關節3安裝在手掌4，所述大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9包括第一指節10、第二指節11、第三指節12，所述第一指節10通過翻轉支撐關節3安裝在第二指節11上，所述第二指節11通過翻轉支撐關節3安裝在第三指節12上，所述旋轉支撐關節2包括旋轉驅動電機21，所述旋轉驅動電機21上設有電機控制接口，所述旋轉驅動電機21的輸出端上設有旋轉驅動齒輪23，所述旋轉驅動齒輪23一側設有與之齒合的旋轉驅動齒環24，所述旋轉驅動電機21的殼體固定在自由度上游部件上，所述旋轉驅動齒環24安裝在自由度下游部件上。所述旋轉驅動電機21通過電機安裝座II22安裝在自由度上游部件上，所述旋轉驅動齒環24通過齒環安裝座II25安裝在自由度下游部件上，所述旋轉驅動齒環24一側設有限位部。
[0018]實施例2
[0019]如圖1～3所示，一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手，包括：支撐手臂1，所述支撐手臂1一端通過旋轉支撐關節2安裝在上部支撐臂上，所述支撐手臂1另一端通過翻轉支撐關節3連接于手掌4，所述手掌4上安裝有大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9，所述大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9通過翻轉支撐關節3安裝在手掌4，所述大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9包括第一指節10、第二指節11、第三指節12，所述第一指節
10通過翻轉支撐關節3安裝在第二指節11上，所述第二指節11通過翻轉支撐關節3安裝在第三指節12上，所述翻轉支撐關節3包括翻轉驅動電機31，所述翻轉驅動電機31上設有電機控制接口37，所述翻轉驅動電機31的輸出端上設有翻轉驅動齒輪33，所述翻轉驅動齒輪33外側設有與之齒合的翻轉驅動齒環36，所述翻轉驅動電機31的殼體固定在自由度上游部件上，所述翻轉驅動齒環36安裝在自由度下游部件上。所述翻轉驅動電機31通過電機安裝座I32安裝在自由度上游部件上，所述翻轉驅動齒環36通過齒環安裝座I34安裝在自由度下游部件上，所述翻轉驅動齒環36一側設有限位部。
[0020]實施例3
[0021]如圖1～3所示，一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手，包括：支撐手臂1，所述支撐手臂1一端通過旋轉支撐關節2安裝在上部支撐臂上，所述支撐手臂1另一端通過翻轉支撐關節3連接于手掌4，所述手掌4上安裝有大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9，所述大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9通過翻轉支撐關節3安裝在手掌4，所述大拇指5、小拇指6、無名指7、中指8、食指9包括第一指節10、第二指節11、第三指節12，所述第一指節10通過翻轉支撐關節3安裝在第二指節11上，所述第二指節11通過翻轉支撐關節3安裝在第三指節12上本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手，包括：支撐手臂(1)，所述支撐手臂(1)一端通過旋轉支撐關節(2)安裝在上部支撐臂上，其特征在于：所述支撐手臂(1)另一端通過翻轉支撐關節(3)連接于手掌(4)，所述手掌(4)上安裝有大拇指(5)、小拇指(6)、無名指(7)、中指(8)、食指(9)，所述大拇指(5)、小拇指(6)、無名指(7)、中指(8)、食指(9)通過翻轉支撐關節(3)安裝在手掌(4)，所述大拇指(5)、小拇指(6)、無名指(7)、中指(8)、食指(9)包括第一指節(10)、第二指節(11)、第三指節(12)，所述第一指節(10)通過翻轉支撐關節(3)安裝在第二指節(11)上，所述第二指節(11)通過翻轉支撐關節(3)安裝在第三指節(12)上，所述旋轉支撐關節(2)包括旋轉驅動電機(21)，所述旋轉驅動電機(21)上設有電機控制接口，所述旋轉驅動電機(21)的輸出端上設有旋轉驅動齒輪(23)，所述旋轉驅動齒輪(23)一側設有與之齒合的旋轉驅動齒環(24)，所述旋轉驅動電機(21)的殼體固定在自由度上游部件上，所述旋轉驅動齒環(24)安裝在自由度下游部件上。2.根據權利要求1所述的一種由微型電機驅動控制的仿人靈巧手，其特征在于：所述旋轉驅動電機(21)通過電機安裝座II(22)安裝在自由度上游部件上，所述旋轉驅動齒環(24)通過齒環安裝座II(25)安裝在自由度下游部件上，所述旋轉驅動齒環(24)一側設有限位部。3...
【專利技術屬性】
技術研發人員：毛惟謙，牛曉鳳，樓煜峰，汪睿，
申請(專利權)人：上海哲謙應用科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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