本公開提供一種機(jī)器人手指模組及搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人手指模組包括手指組件和驅(qū)動組件，手指組件包括手指基座和手指，手指設(shè)置于手指基座上，并相對手指基座繞第一軸線轉(zhuǎn)動設(shè)置。驅(qū)動組件包括直線驅(qū)動件和導(dǎo)向件，直線驅(qū)動件被構(gòu)造為沿第一軸線移動，導(dǎo)向件固接于手指，且導(dǎo)向件被構(gòu)造為在直線驅(qū)動件的驅(qū)動力下繞第一軸線旋轉(zhuǎn)，以帶動手指同步轉(zhuǎn)動。本公開的機(jī)器人手指模組在降低機(jī)器人手指模組的制造成本的同時(shí)，還具有結(jié)構(gòu)簡單的特點(diǎn)。還具有結(jié)構(gòu)簡單的特點(diǎn)。還具有結(jié)構(gòu)簡單的特點(diǎn)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
機(jī)器人手指模組及搬運(yùn)機(jī)器人
[0001]本公開涉及倉儲物流
，特別涉及一種機(jī)器人手指模組及搬運(yùn)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]隨著人工智能和自動化技術(shù)的發(fā)展，搬運(yùn)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于物流倉儲系統(tǒng)中。
[0003]貨叉裝置作為搬運(yùn)機(jī)器人的核心部件，貨叉裝置中的機(jī)器人手指模組對貨叉裝置的取放貨效率及可靠性具有直接的影響。在貨叉裝置伸出時(shí)需要機(jī)器人手指模組中的手指保持豎直狀態(tài)，在貨叉裝置取貨時(shí)需要使手指保持水平狀態(tài)。相關(guān)技術(shù)中，貨叉裝置在取貨時(shí)，機(jī)器人手指模組中的手指的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動大多通過電機(jī)驅(qū)動。
[0004]然而，相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人手指模組需要采用精度較高的電機(jī)來驅(qū)動手指的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，這樣無疑會增大機(jī)器人手指模組的制造成本。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0005]本公開提供一種機(jī)器人手指模組及搬運(yùn)機(jī)器人，在實(shí)現(xiàn)手指的旋轉(zhuǎn)功能的同時(shí)，能夠降低貨叉裝置的制造成本。
[0006]第一方面，本公開提供了一種機(jī)器人手指模組，包括手指組件和驅(qū)動組件，所述手指組件包括手指基座和手指，所述手指設(shè)置于所述手指基座上，并相對所述手指基座繞第一軸線轉(zhuǎn)動設(shè)置；所述驅(qū)動組件包括直線驅(qū)動件和導(dǎo)向件，所述直線驅(qū)動件被構(gòu)造為沿所述第一軸線移動，所述導(dǎo)向件固接于所述手指，且所述導(dǎo)向件被構(gòu)造為在所述直線驅(qū)動件的驅(qū)動力下繞所述第一軸線旋轉(zhuǎn)，以帶動所述手指同步轉(zhuǎn)動。
[0007]作為一種可選的實(shí)施方式，所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件相互抵接，且所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件中的一者具有導(dǎo)向槽，以使所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件的另一者沿所述導(dǎo)向槽限定的軌跡移動。
[0008]作為一種可選的實(shí)施方式，所述導(dǎo)向槽設(shè)置于所述導(dǎo)向件上，所述直線驅(qū)動件上設(shè)置有施力部，所述施力部位于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，且所述直線驅(qū)動件沿所述第一軸線移動時(shí)，所述施力部沿所述導(dǎo)向槽相對移動，以使所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件相對轉(zhuǎn)動。
[0009]作為一種可選的實(shí)施方式，所述導(dǎo)向槽為繞設(shè)于所述第一軸線的螺旋形槽。
[0010]作為一種可選的實(shí)施方式，所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件的一者具有中空的容置腔，另一者位于所述容置腔內(nèi)，其中，所述容置腔的中心和所述第一軸線重合。
[0011]作為一種可選的實(shí)施方式，所述直線驅(qū)動件上設(shè)置有所述容置腔，所述容置腔的腔壁上設(shè)置有所述施力部；所述導(dǎo)向件位于所述容置腔內(nèi)，且所述導(dǎo)向件的外周壁上設(shè)置有所述導(dǎo)向槽。
[0012]作為一種可選的實(shí)施方式，所述施力部為凸出于所述容置腔的腔壁上的凸起，所述凸起伸入所述導(dǎo)向槽，并和所述導(dǎo)向槽的槽壁抵接。
[0013]作為一種可選的實(shí)施方式，所述施力部和所述導(dǎo)向槽均為至少兩個(gè)，且均相對于所述第一軸線呈中心對稱設(shè)置。
[0014]作為一種可選的實(shí)施方式，所述驅(qū)動組件還包括固定支架，所述固定支架上具有防轉(zhuǎn)孔，所述直線驅(qū)動件可移動的穿設(shè)于所述防轉(zhuǎn)孔中，且所述防轉(zhuǎn)孔的孔壁形狀和所述直線驅(qū)動件的側(cè)緣輪廓相匹配。
[0015]作為一種可選的實(shí)施方式，所述直線驅(qū)動件的側(cè)壁具有至少一個(gè)定位端面，所述定位端面和所述防轉(zhuǎn)孔的對應(yīng)孔壁形狀相匹配，以使所述直線驅(qū)動件在沿所述第一軸線移動時(shí)相對所述防轉(zhuǎn)孔平移。
[0016]作為一種可選的實(shí)施方式，所述驅(qū)動組件還包括直線驅(qū)動電機(jī)，所述直線驅(qū)動電機(jī)的輸出端具有伸縮件，所述伸縮件連接于所述直線驅(qū)動件，且被配置為能夠帶動所述直線驅(qū)動件沿所述第一軸線移動。
[0017]作為一種可選的實(shí)施方式，所述手指基座遠(yuǎn)離所述導(dǎo)向件的一側(cè)具有限位槽，所述手指位于所述限位槽內(nèi)，并在所述限位槽內(nèi)相對所述手指基座繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動設(shè)置。
[0018]作為一種可選的實(shí)施方式，所述導(dǎo)向件的端部穿設(shè)于所述手指基座內(nèi)，并與所述手指固接。
[0019]第二方面，本公開提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人包括貨叉裝置，所述貨叉裝置具有上述任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手指模組。
[0020]本公開提供了一種機(jī)器人手指模組及搬運(yùn)機(jī)器人，通過機(jī)器人手指模組中驅(qū)動組件的設(shè)置，由于驅(qū)動組件包括直線驅(qū)動件和導(dǎo)向件，直線驅(qū)動件被構(gòu)造為沿第一軸線移動，導(dǎo)向件固接于手指，且導(dǎo)向件被構(gòu)造為在直線驅(qū)動件的驅(qū)動力下繞第一軸線旋轉(zhuǎn)，以帶動手指同步轉(zhuǎn)動，這樣導(dǎo)向件在直線驅(qū)動件的驅(qū)動下，能夠?qū)⒅本€驅(qū)動件的直線運(yùn)動轉(zhuǎn)換為手指的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，在實(shí)現(xiàn)手指的旋轉(zhuǎn)功能的基礎(chǔ)上，無需通過貨叉裝置中的電機(jī)直接驅(qū)動手指旋轉(zhuǎn)，能夠降低手指的旋轉(zhuǎn)對電機(jī)的精度的要求，提高機(jī)器人手指模組以及貨叉裝置在取放貨時(shí)的可靠性，降低機(jī)器人手指模組的制造成本的同時(shí)，還具有結(jié)構(gòu)簡單的特點(diǎn)。
附圖說明
[0021]為了更清楚地說明本公開實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本公開的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為相關(guān)技術(shù)中的貨物在搬運(yùn)機(jī)器人的貨叉裝置上的裝配示意圖；
[0023]圖2為本公開實(shí)施例提供的機(jī)器人手指模組中的手指運(yùn)動到水平狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為圖2中機(jī)器人手指模組的透視效果圖；
[0025]圖4為圖3中的機(jī)器人手指模組中的手指運(yùn)動到豎直狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖5為本公開實(shí)施例提供的搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]附圖標(biāo)記說明：
[0028]100
?
機(jī)器人手指模組；110
?
手指組件；111
?
手指；1111
?
側(cè)平面；1112
?
端平面；112
?
手指基座；1121
?
限位槽；1122
?
基座本體；1123
?
擋板；113
?
第一連接件；114
?
襯套；
[0029]120
?
驅(qū)動組件；121
?
導(dǎo)向件；1211
?
導(dǎo)向槽；122
?
直線驅(qū)動件；1221
?
驅(qū)動件本體；
1222
?
容置腔；1223
?
定位端面；1224
?
施力部；
[0030]123
?
固定支架；1231
?
防轉(zhuǎn)孔；124
?
直線驅(qū)動電機(jī)；1241
?
伸縮件；1245
?
電機(jī)固定座；125
?
第二連接件；126
?
第三連接件；
[0031]200
?
搬運(yùn)機(jī)器人；210
?
移動底盤；220
?
存放機(jī)構(gòu)；221
?
立柱；222
?
存放單元；240
?
貨叉裝置；241
?
側(cè)板；242本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)器人手指模組，其特征在于，包括手指組件和驅(qū)動組件，所述手指組件包括手指基座和手指，所述手指設(shè)置于所述手指基座上，并相對所述手指基座繞第一軸線轉(zhuǎn)動設(shè)置；所述驅(qū)動組件包括直線驅(qū)動件和導(dǎo)向件，所述直線驅(qū)動件被構(gòu)造為沿所述第一軸線移動，所述導(dǎo)向件固接于所述手指，且所述導(dǎo)向件被構(gòu)造為在所述直線驅(qū)動件的驅(qū)動力下繞所述第一軸線旋轉(zhuǎn)，以帶動所述手指同步轉(zhuǎn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手指模組，其特征在于，所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件相互抵接，且所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件中的一者具有導(dǎo)向槽，以使所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件的另一者沿所述導(dǎo)向槽限定的軌跡移動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手指模組，其特征在于，所述導(dǎo)向槽設(shè)置于所述導(dǎo)向件上，所述直線驅(qū)動件上設(shè)置有施力部，所述施力部位于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，且所述直線驅(qū)動件沿所述第一軸線移動時(shí)，所述施力部沿所述導(dǎo)向槽相對移動，以使所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件相對轉(zhuǎn)動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手指模組，其特征在于，所述導(dǎo)向槽為繞設(shè)于所述第一軸線的螺旋形槽。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手指模組，其特征在于，所述導(dǎo)向件和所述直線驅(qū)動件的一者具有中空的容置腔，另一者位于所述容置腔內(nèi)，其中，所述容置腔的中心和所述第一軸線重合。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人手指模組，其特征在于，所述直線驅(qū)動件上設(shè)置有所述容置腔，所述容置腔的腔壁上設(shè)置有所述施力部；所述導(dǎo)向件位于所述容置腔內(nèi)，且所述導(dǎo)向件的外周壁上設(shè)置有所述導(dǎo)向槽。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人手指模組，其特征在于，所述施力部為凸出于所述容置腔的腔壁上的凸起，所述...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳康，龍德榮，
申請(專利權(quán))人：深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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